ABB机器人程序编辑课件.ppt

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1、ABB,机器人程序编辑,RAPID,是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、,设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序,与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用,RAPID,编程语言的特,定词汇和语法编写而成的。,RAPID,程序和指令,PAPID,程序,程序模块,1,程序模块,2,程序模块,3,系统模块,程序数据,程序数据,程序数据,主程序,main,例行程序,例行程序,例行程序,中断程序,中断程序,中断程序,功能,功能,功能,RAPID,程序的基本架构,RAPID,程序的架构说明,RAPID,程序由程序模块与系统模块组成。,可以根据不同的用途创建多个程序模块。,每一

2、个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能,四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间,的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。,在,RAPID,程序中,只有一个主程序,main,，并且存在于任意一个程,序模块中。并且是作为整个,RAPID,程序执行的起点。,RAPID,程序的基本架构,第一步,?,在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。,第二步,?,在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。,第三步,?,单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。,程序模块和例行程序的建立,第四步,?,在弹出对话框中单击“是”。,第五步,?,通过按钮“,

3、ABC”,进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。,第六步,?,选中模块,Module1,，然后单击“显示模块”。,程序模块和例行程序的建立,第七步,?,单击“例行程序”进行例行程序的创建。,第八步,?,显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。,第九步,?,创建一个主程序，将其名称设定为“,main”,，然后单击“确定”。,程序模块和例行程序的建立,第十步,?,打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”,。,第十一步,?,新建例行程序，单击“确定”完成新建。,第十二步,?,单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。,程序模块和例行程序的建立,复制例行程序,移动例行程序,更改声明

4、,重命名,删除例行程序,例行程序的编辑,各编辑操作,可对复制的程序名称、,类型、存储模块进行,修改,复制例行程序,将选中的例行程,序移动到其他程,序模块中。,移动例行程序,对例行程序的,类型、所属模,块进行修改,更改声明,例行程序的编辑,各编辑操作,在弹出键盘中输入,新的名称，单击确,定。完成重新命名,重命名,确定是否进行删除操,作，确定删除单击确,定。完成删除操作。,删除例行程序,例行程序的编辑,第一步,?,在操作界面单击“程序编辑器”。,第二步,?,直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。,第三步,?,程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。,示教器中查看,RAPID,程

5、序的操作,第四步,?,单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。,第五步,?,单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。,示教器中查看,RAPID,程序的操作,?,绝对位置运动指令（,MoveAbsJ,）,MoveAbsJ,*,v500 z50 tool1wobj:=wobj1,绝对位置,运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数,据,工件坐标数,据,ABB,运动指令,参数,定义,目标点位置数据,定义机器人,TCP,的运动目标，可以在示教器中单击“修,改位置”进行修改。,运动速度数据,定义速度（,mm/s,）。在手动限速状态下，所有运动速,度被限速在,250mm/s,。,转弯区数据,定义转

6、弯区的大小,mm,，如果转弯区数据,fine,，表示机,器人,TCP,达到目标点，在目标点速度降为零。,工具坐标数据,定义当前指令使用的工具。,工件坐标数据,定义当前指令使用的工件坐标。,ABB,运动指令,?,关节运动指令（,MoveJ,）,Move J p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,关节运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数,据,工件坐标数,据,ABB,运动指令,?,线性运动指令（,MoveL,）,Move L p1 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,线性运动,目标位置,运动速度,转弯区数据,工具坐标数,据,工件坐标数,据,ABB,运动

7、指令,?,圆弧运动指令（,MoveC,）,Move C p1 p2 v500 z50 tool1wobj:=wobj1,圆弧运动,圆弧第二,个点,运动速度,转弯区数据,工具坐标数,据,工件坐标数,据,圆弧第三,个点,ABB,运动指令,运动指令使用示例,?,速度一般最高是,v5000,?,在手动限速状态下，所有的,运动速度被限速在,250mm/s,?,Fine,指机器人,TCP,达到,目标点，在目标点速,度降为零，机器人动,作有所停顿然后再向,下一运动，如果一段,路径的最后一个点一,定要是,fine,。,?,转弯区数据越大，机,器人的动作路径越圆,滑与流畅。,ABB,运动指令,在主操作界面选择手

8、动操作,确定已选定工具坐标与工件坐,标,选中,为添加指令位置，,打开添加指令菜单,添加指令操作,在指令列表中选择,MoveAbsJ,指令,单击添加指令关闭指令列表，,可以看到,MoveAbsJ,指令,添加指令操作,?,1,?,确定需要多少个程序模块，进行创建,?,2,?,确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建,?,3,?,根据程序的要求开始编辑例行程序。,编辑一个程序的基本流程,检查程序中位置点是否正确,检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。,单步后退,程序停止,程序启动,单步向前,对,RAPID,程序进行调试,对,RAPID,程序进行调试,具体调试步骤,：,对,RAPID,程序进行调试,

9、具体调试步骤,：,单击调试打开调试菜单，,单击“,PP,移至例行程序,”,选中需要调试例行程序，,然后单击“确定”,程序指针出现,对,RAPID,程序进行调试,PP,移至,Main,是调试主程序,PP,移至光标，可以将,程序指针移至想要执,行的某条指令，只能,将,PP,在同一个例行程,序跳转。,?,在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换,钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击,“确定”。,机器人的自动运行,?,按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮,，,程序就会开始自动运行。,电机上电按钮,运行按钮,机器人的自动运行,1,、三角形轨迹编程,2

10、,、矩形轨迹编程,3,、曲线和圆形轨迹编程,练习,I/O,控制指令用于控制,I/O,信号,以达到与机器人周边设备进行通,信的目的,在工业机器人工作站中，,I/O,通讯是很重要的学,习内容，主要是指通过,对,PLC,的通讯设置来实,现信号的交互。,I/O,控制指令,Set,数字信号置位指令用于将数字输,出（,Digital Output,）置位为“,1”,。,参数,含义,do1,数字输出信号,Set do1,指令解析,Set,数字信号置位指令,Reset,数字信号复位指令用于将数字,输出（,Digital Output,）置位为“,0”,。,如果在,Set,、,Reset,指令前有,运动指,Mo

11、veL,、,MoveJ,、,MoveC,、,MoveAbsJ,的转弯区,数据，必须使用,fine,才可以准,确地输出,I/O,信号状态的变化。,Reset,数字信号复位指令,WaitDI,数字输入信号判断指令,WaitDI,数字输入信,号判断指令用于判,断数字输入信号的,值是否与目标一致。,在程序执行此指令,时，等待,di1,的值为,1,。,如果,di1,为,1,，则程序继,续往下执行；,如果达到最大等待,时间,300s,以后，,di1,的值,还不为,1,，则机器人报,警或进入出错处理程序。,参数,含义,di1,数字输入信号,1,判断的目标值,WaitDI,数字输入信号判断指令,WaitDO,

12、数字输出信号判断指令,WaitDO,数字输出信,号判断指令用于判断数,字输出信号的值是否与,目标一致。,在程序执行此指令,时，等待,do1,的值为,1,。,如果,do1,为,1,，则程序继,续往下执行；,如果达到最大等待,时间,300s,以后，,do1,的,值还不为,1,，则机器人,报警或进入出错处理程,序。,WaitDO,数字输出信号判断指令,WaitTime,时间等待指令,时间等待指令，用,于程序在等待一个指,定的时间以后，再继,续向下执行。,WaitTime,时间等待指令,条件逻辑判断指令,IF,条件判断指令,WHILE,条件判断指,令,Compact IF,紧凑型,条件判断指令,FOR

13、,重复执行判断,指令,条件逻辑判断指令,Compact IF,紧凑型条件判断指令,Compact IF,紧凑,型条件判断指令用于,当一个条件满足了以,后，就执行一句指令。,Compact IF,紧凑型条件判断指令,IF,条件判断指令,IF,条件判断指令，,就是根据不同的条件,去执行不同的指令。,条件判定的条件数量,可以根据实际情况进,行增加与减少。,IF,条件判断指令,FOR,重复执行判断指令,FOR,重复执行判断,指令，适用于一个或,多个指令需要重复执,行数次的情况。,FOR,重复执行判断指令,WHILE,条件判断指令,WHILE,条件判断指,令，用于在给定条件,满足的情况下，一直,重复执行

14、对应的指令。,WHILE,条件判断指令,赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常,量或数学表达式。,“,:,”,常量赋值,?,reg1:,5,数学表达式赋值,?,reg2:,reg1+4,赋值指令,1,单击添加指令，在指令列表中选择“,:,”的赋值指令。,2,弹出插入表达式界面，显示的数据类型为,string,，单击“更,改数据类型,”,3,在弹出的列表中找到“,num”,并选中，然后单击“确定”。,添加常量赋值指令操作,4,数据类型变为“,num”,数字型，在数据中选中“,reg1”,。,5,选中“,”,，并蓝色高亮显示。,6,单击打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。,添加常量赋

15、值指令操作,7,通过软键盘输入数字“,5”,，然后单击“确定”。,8,在表达式界面单击“确定”。,9,在程序编辑窗口中看见所增加的常量赋值指令。,添加常量赋值指令操作,1,单击添加指令，,在指令列表中选,择赋值指令“,:,”。,2,在数据中选中,“,reg2”,。,3,再选中“,”,，,显示为蓝色高亮。,4,在数据中选中,“,reg1”,。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,添加带数学表达式的赋值指令的操作,5,在界面右侧的符,号中单击“,+”,按,钮,6,选中“,”,，,显示为蓝色高,亮。,7,单击,“编辑”菜,单，选择“仅限,选定内容”。,8,弹出软件盘通过,键盘输入数字,“,4”,，然后

16、单击,“确定”。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,添加带数学表达式的赋值指令的操作,9,单击“确定”。,10,弹出指令添加,位置的选择对,话框，单击,“下方”。,11,添加指令成功。,12,单击“添加指,令”，将指令列,表收起来。,添加带数学表达式的赋值指令的操作,实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例行程序调用指,令,通过调用对应的例行程序，当机器人执行到,对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。,一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应,的例行程序，再使用,ProcCall,指令实现调用，有利,于方便管理。,ProcCall,例行程序调用指令,ProcCall,机器人从初始位置依次

17、运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位,置。,PROC main(),juxing;-,矩形例行程序,sanjiaoxing;-,三角形例行程序,ENDPROC,主程序调用子程序,进入,ABB,主菜单，选择,“备份与恢复”选项,单击“备份当前系统,”,选项,单击“备份”进行备份,的操作,弹出等待界面，等待备,份的完成,ABB,机器人系统的备份,进入,ABB,主菜单，选择“备份与,恢复”选项,单击“恢复系统,”,选项,单击“,”,选择已备份系统的文,件夹，并单击“恢复”,ABB,机器人系统的恢复,单击“是”系统会恢复到系统备,份时的状态,系统正在恢复，恢复完成后会重,新启动控制器,ABB,机器人系统

18、的恢复,编辑程序：,机器人空闲时，在初始位置等待，当开关,1,打开，机器人循,环运行三角形程序两次，然后运行矩形程序，矩形运行后一,号灯亮，一秒后结束，机器人回到初始位置。如果开关,1,不,打开，运行曲线程序，结束回到初始位置。,练习,?,初始化程序的添加,在初始化程序中加入在程,序正式运行前，需要作初,始化的内容，如速度的限,定，夹具的复位等。具体,根据需要添加。,在上面的练习中，初始化可以,加一些速度的设定和回等待位,置的例行程序。,在编辑时，可以将初始位置放,入一个例行程序，轨迹放入一,个例行程序然后在主程序中实,现调用。,并且需要添加,WHILE,指令，将条,件谁定为,TRUE,，目的

19、是将初始,化程序与正常运行的路径程序,隔离开，初始化程序只在一开,始时执行一次，然后根据条件,循环执行路径运动。,在,IF,指令的后面,还要加一个时间,等待指令，目的,是防止系统,CPU,过负荷而设定的。,程序建立的知识,柔性制造系统柔,性制造单元,模拟码垛搬,运,模拟运输冲,压,写字绘图功,能,模拟流水线,生产,多功能机器人基础培训工作站,工业机器人,多功能实训操,作台,配套电缆,物料块,多功能机器人,基础培训工作,站,多功能机器人基础培训工作站,可以实现对简单,几何轨迹的示教,编程操作,轨迹线路模块区,以实现传送带,码垛搬运功能,和模拟冲压功,能,流水线生产模块区,可以通过示教或离线,编程

20、软件的应用实现,写汉字和绘制图案的,功能,写字绘图模块区,多功能机器人基础培训工作站,流水线生产的编程,信号,功能,Do9,机器人给,PLC,的输出信号,Do9,值为,1,时夹爪夹紧，值为,0,时夹爪松开,Do10,机器人给,PLC,的输出信号,Do10,值为,1,时冲压推料气缸启动，值为,0,时冲,压推料气缸关闭,DI 9,皮带光电检测到物料块，,PLC,给机器人的输入信号,DI 9,DI 10,冲压完成光电检测到物料块，,PLC,给机器人的输入信号,DI 10,DI 11,控制面板上旋转开关旋转到流水线模式，,PLC,给机器人的输入信号,DI 12,控制面板上旋转开关旋转到写字模式，,PLC,给机器人的输入信号,工作站中使用到的,I/O,信号定义,