群体机器人分布式聚集队形控制策略.doc

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群体机器人分布式聚集队形控制策略 全部作者： 杨永明 田彦涛 陶军 第1作者单位： 吉林大学通信工程学院 论文摘要： 以基于行为控制和社会势场机制为基础，提出了群体机器人聚集队形控制策略。该队形控制策略能够使得机器人群体在保持1定间距的前提下形成聚集队形，避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量，因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了聚集队形控制策略的可行性和有效性。 关键词： 群体机器人；社会势场；队形控制；基于行为控制 (浏览全文) 发表日期： 2007年10月15日 同行评议： 论文研究群机器人的队形控制，有1定的学术意义。论文引入了行为机制和社会势场控制策略，有1定的新意，给出的控制方法能使得多机器人能在保持队形的前提下避开未知环境中的障碍物。仿真表明了所给出方法的有效性。论文有较强的应用价值。如果论文能提供实验结果，就更好了。 综合评价： 修改稿： 注：同行评议是由特聘的同行专家给出的评审意见，综合评价是综合专家对论文各要素的评议得出的数值，以1至5颗星显示。