立体仓库控制系统的设计.doc

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1、 毕 业 设 计 论 文题 目： 立体仓库控制系统的设计 学 院： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 姓 名： 指导老师： 任琦梅 完成时间： 2013-06-05 摘要本文主要设计了一个自动化的立体仓库系统，首先对设计方案进行讨论，确定了系统的模块组成、功能以及各模块之间的联系，并对设计中出现的问题进行讨论，提出解决方案。其次对于立体仓库的控制系统也进行了设计，主要采用可编程控制器件来对其进行控制，通过PLC编程软件对立体仓库的整个运作进行了PLC程序的设计，主要以手动和自动两种不同的方式控制，并对意外情况的发生也作了意外处理程序的设计。为了更好的验证此立体仓库的设计，根据设计思想制作了

2、一个12仓位的立体仓库模型，该模型系统采用了先进的PLC控制器控制，通过内部PLC程序的设计，能根据控制要求灵活方便地进行系统配置，并能通过步进电机、运动机械装置等组成的自动化控制系统对货物进行准确的送取。最后通过该系统的模拟运行，验证了此立体仓库运行平稳，送取货物定位准确，安全可靠。关键词: 立体仓库，电气控制，PLC，仿真AbstractThe title mainly talk about the automatic tridimensional warehouse system.Firstly it focuses on design of systems modules, funct

3、ions, and the linkages between the various modules, and then makes some proposed solutions for expected problems. Secondly, the tridimensional warehouse control systems has been designed primarily to use programmable control device to control, through the PLC programming software for the entire trid

4、imensional warehouse operation of the PLC program design, developed manual and automatic two way control, and the design of unexpected accidents treatment program is also conducted.In order to verify the design of tridimensional warehouse better, according to design innovations, I built a 12 storage

5、 rooms tridimensional warehouse model, the model system adopts advanced PLC controller, the internal PLC program design control requirements for a flexible and convenient way of system configuration, the automatic control systems made up with stepper motors and other mechanical devices ensures an ac

6、curate delivery of goods.Finally, the whole system has been verified as a safe, reliable, accurate, and stableoperational tridimensional warehouse through virtual test. Keywords:tridimensional warehouse ,electrical control, plc, simulation目录摘要Abstract1 引言11.1立体仓库的概述11.1.1立体仓库的发展历史11.1.2 立体仓库的组成11.2

7、立体仓库的优点21.3 国内外研究现状21.3.1 国外研究现状21.3.2 国内研究现状21.4 立体仓库设计的内容要求及主要思路32 立体仓库设计方案42.1 立体仓库系统的构成42.1.1 系统模块组成42.1.2 系统模块的功能42.2 系统实现的功能及实现过程52.2.1 系统实现的功能52.2.2 功能实现过程53 立体仓库系统的硬件设计73.1 立体仓库硬件系统构成73.2 立体仓库的设备选型83.2.1 步进电机原理及选型83.2.2 步进电动机的驱动模块93.2.3 电源模块原理及其选型113.2.4 微动开关的工作原理及型号选择123.2.4 PLC的选择133.2.5 立

8、体仓库控制系统的硬件连接图144 立体仓库系统的软件设计154.1 IO地址分配表154.2 PLC的编程软件164.3 立体仓库控制程序的设计164.3.1 立体仓库的程序流程图164.3.2 PLC主要功能程序设计175 程序的仿真与调试205.1 仿真软件的概述205.2 程序的仿真过程与调试20结论22参考文献23致谢24附录 立体仓库控制系统的PLC程序251 引言自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入（出）库工

9、作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作，由于自动化立体仓库的作业效率及自动化的技术水平可以使得企业物流效率大幅提升，立体库的基本技术也日益成熟，因此越来越多的企业开始采用自动化立体仓库。很多企业不仅建设中大型的立体库，也根据需要建设了很多中小型自动化立体库。因此，随着经济的不断发展，立体仓库的应用更为广泛。1.1立体仓库的概述1.1.1立体仓库的发展历史立体仓库一词起源于“高层货架”，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，随着科技的发展，人们逐渐

10、采用起重、装卸、运输机械设备等相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。立体仓库由于具有很高的空间

11、利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理又利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。1.1.2 立体仓库的组成立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成，货架形式有很多，材料一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。而且随着高度的增加，钢货架比混凝土货架的优越性更加明显。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱与托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆跺机的插取和存放。搬运设备是自动化仓库中的重要设备，它

12、们一般由电力驱动，通过手动或自动控制，实现把货物从一处搬运到另一处。输送系统必须具有高度的可靠性。在立体仓库内，一般只有一套输送系统，一旦发生故障，就会使整个仓库工作受到影响。所以，要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便。对输送系统设置手动控制做后备。1.2 立体仓库的优点使用自动化仓库可以产生巨大的经济效益和社会效益,主要来自以下几个方面:1)高层货架储存。由于使用高层货架储存货物,存储区可以大幅度的向高空发展,充分利用仓库地面和其空间,因此节省了库存占地面积,提高了空间利用率。2)自动存取。使用机械和自动化设备,运行和处理速度快,提高了劳动生产率,减轻操作人员的劳动强度同时能方

13、便的纳入企业的物流系统,使企业物流更趋合理化。3)计算机控制。计算机能准确无误的对各种信息进行储存和管理,因此能减少货单处理和信息处理过程中的差错。1.3 国内外研究现状1.3.1 国外研究现状60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。据不完全统计，美国有各种类型的自动化立体仓库20000多座，日本有38000多座，德国有10000多座，英国有4000多座，前苏联有1500多座。堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械，担负着出库、进库、盘库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，自动化立体仓库的发展就是以堆跺机的发展为主要标志的，目前巷

14、道式堆跺机为主要发展方向。1.3.2 国内研究现状对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。尽管如此，至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比

15、较大的差距。1.4 立体仓库设计的内容要求及主要思路小型立体仓库的电气控制系统由PLC来实现，控制系统分手动和自动两种方式。此系统实现的功能主要有：取（由零位出发到指定仓位号取货并送到入货台）；入（到零位取货并送入指定仓位号）等功能，在执行完任务后自动返回到零位等待下一指令。1、堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行2、堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护3、每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号4、仓位共有12个，3行4列，在设置一个初始0仓位5、当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作6、整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防

16、发生意外本系统设计的主要思路是：第一、对系统进行整体规划，此阶段主要进行资料搜集和阅读工作；第二、对系统的硬件原理的理解和消化并对其进行合理地选择；第三、对系统软件的编写并在模拟系统中进行软件的核对；第四、在时间允许的情况下对系统进行运行调试；最后、整理资料进行论文撰写工作。2 立体仓库设计方案2.1 立体仓库系统的构成2.1.1 系统模块组成本文所设计的立体仓库系统主要由人机接口界面、控制装置、驱动模块、电机制动装置、机械部件和仓位模块所构成，它们之间的关系如图2.1所示。人机接口界面控制装置驱动模块仓位模块机械部件电机制动装置图2.1 立体仓库系统模块操作人员通过人机接口界面，对立体仓库输

17、入命令，比如将货物送到某一仓位，人机接口界面将这一命令传送给控制装置，控制装置会根据这一命令作出简单判断，即执行还是不执行，比如该仓位已满，那么将不予执行，所以控制装置会首先去接受来自仓位模块的反馈信息，如果该仓位未被占据，则控制装置接收到这一信息后将会调用执行该命令的相应程序并执行，以此来控制和它相连的驱动模块，驱动模块的作用是去驱动电机制动装置，通过电机制动装置的运作会带动相应的机械部件，机械部件将会把货物运送到合适的仓位，或是从合适的仓位中取出货物，以此来实现操作人员取送货物的目的。2.1.2 系统模块的功能人机接口界面主要指的是由人来进行机械或设备操作的平台，在立体仓库中，人机接口界面

18、承担了操作人员控制立体仓库正常运行的作用。操作人员通过人机接口界面可以向立体仓库发出操作命令，这其中包括：货物的出入库方式以及存放的仓库位置编号。另外为了让操作人员能更清楚地看到所选仓位编号，在人机界面上还可加入仓位编号以及当前状态显示。在对控制装置的设计中，可以利用可编程控制器（PLC），可以在PLC控制器写入用以控制立体仓库工作的程序，包括初始化程序、货物出入库程序、状态显示程序等等。当控制器接收到来自人机接口界面的命令之后，就可以做出逻辑判断是否相应，然后调用事先设定好的程序执行。驱动模块的信号主要由控制模块输入，作用是驱动相应的电机制动装置工作，并起到电路保护的作用，即过压、过流保护。

19、电机制动装置主要用于带动后续的机械部件运动，机械部件的运动目的就是为了将货物移动到适当的位置，而机械部件本身没有动力，因此需要依靠电机制动装置来带动它的运动。要将货物从起始位置运送到仓库中或是从仓库中取出到起始位置。仓位模块一般可以设计成框架结构，在材料的选取上应选用比较坚固的材质，比如钢质或铁质材料，在外形的设计上最好是比较整齐的排列，比如最常用的是阵列式结构，如NM型仓位，即横向N排仓位和纵向M列仓位整齐排列，这样比较有利于对货物移送定位的控制。在传送平台到达货物仓位后应如何进行货物出入库作业在传送平台到达货物仓位后应如何进行货物出入库作业同时在每一个仓位的设计上应考虑到仓位当前状态信息的

20、传递，比如仓位是否已经存有货物，否则如果向已满的仓位再送入货物会导致仓库的运行发生错误或损坏货物以及仓库的硬件设备。2.2 系统实现的功能及实现过程2.2.1 系统实现的功能立体仓库系统的主要功能是实现货物的出入库操作，本文设计的立体仓库可以实现下面一系列功能：1）将仓位中的货物送到指定位置2）将某一指定位置的货物取出3）能够实现货物的自动或手动存取货物4）将起始位置的货物送到任意位置5）从任意位置取回货物放至起始位6）各仓位状态的扫描检测2.2.2 功能实现过程1）在传送平台到达货物仓位后应如何进行货物出入库作业传送平台在到达指定仓位后，可通过平台上的伸叉控制平台的前后和上下移动来进行出入库

21、作业。如果将水平杆和垂直杆的移动方向设为X方向和Y方向，把出入库的前后移动设为Z方向。取货的时候，传送平台先向前伸入至货物底部（Z方向），然后往上抬起货物（Y方向），最后缩回（Z方向）。送货的时候，传送平台先向前伸入至仓位中（Z方向），然后往下放下货物（Y方向），最后缩回（Z方向），以此来实现货物的出入库作业。2）在货物的传送过程中如何做到精确而快速定位可以把货物的移动分解为水平（X轴）和垂直（Y轴）两个方向，通过控制这两个方向上的位移多少，即可以将货物送到准确位置。因此在硬件设计的时候，可以将传送货物的机械装置设计成水平杆和垂直杆，在动力控制上可以采用两个电机，分别给水平移动和垂直移动提供动

22、力，然后通过电机控制送货平台在水平杆和垂直杆上的滑动将平台移到指定位置。为了提高送货平台移送的速度，缩短其到达指定位置的时间，在控制时可将水平和垂直的移动设定为同时进行。当PLC发出一定脉冲，经过驱动器驱动步进电机旋转一定的角度，要想实现步进电机的精确控制，则需要对它的具体运行步数进行计数，步进电机以10cm长为单位长度计算为例，即坐标轴上的每个单位代表现实中的10cm。为了增大转矩提高控制精度，本控制系统所有数据（脉冲频率、数量等）均是以步距角为0.9度为参考制定的。立体仓库模拟装置丝杠上螺纹的螺距为1.8mm，也就是说电机每接400个脉冲所运行的距离为1.8mm。要实现通过输入不同数字使机

23、械到达不同的位置，需要作到的就是控制步进电机走多少个单位长度。3 立体仓库系统的硬件设计3.1 立体仓库硬件系统构成立体仓库主体由底盘、四层十二仓位库体、运动机械及电气控制等四部分组成。电气控制是由日本三菱公司生产的FX系列可编程序控制器(PLC)、步进电机驱动电源模块、开关电源、微动开关等器件组成。机械部分采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机作为拖动元件。其主要组成部分堆垛机一般由升降机构、运行机构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部分等组成。自动化立体仓库中的堆垛机,要求能够接收上位机的指令并对指令做出判断( 需要做出的判断包括运行的方式为手动还是自动, 进行的是出库还是入

24、库, 是从哪个方向等) , 然后再进行动作, 完成动作分为自动取货和存货。因此, 堆垛机在动作之前就要对上位机给出的位置和自身所处的位置加以比较, 然后做出判断向哪个方向行走。堆垛机有水平行走,垂直运行和货叉伸缩三种动作。如图3.1，其中1.升降电动机 2.货叉 3.传动丝杠4.行走电动机5.传动丝杠。图3.1 全自动堆垛机配置图升降电动机在垂直方向上运动，负责把货物送到指定的垂直坐标位置，行走电动机在水平方向上运动，负责把货物送到指定的水平坐标位置，货叉的主要任务是把指定位置的货物送到指定的仓位或把指定仓位的货物取出送到货台，传动丝杆的主要是负责垂直或水平运动的连接，是货物稳定的到达位置。控

25、制台位于底盘的右前侧，上面设有按钮功能表、功能选择开关、仓位号显示、状态指示灯等，用户可以通过控制台来方便的控制货物的存取地点以及货物的存取，如图3.1所示。仓位指示存入111210897564231急停取出取消报警就绪取出存入自动手动1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12状态指示键盘 图3.1 控制面板上的开关及按钮功能 3.2 立体仓库的设备选型3.2.1 步进电机原理及选型 步进电机作为一种常用的电气执行元件，广泛应用于自动化控制领域。步进电机的运转需要配备一个专门的驱动电源，驱动电源的输出受外部的脉冲信号和方向信号控制。每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度，这个角

26、度称为步距角。脉冲的数量决定了旋转的总角度，脉冲的频率决定了旋转的速度。方向信号决定了旋转的方向。就一个传动速比确定的具体设备而言，无需距离、速度信号反馈环，只需控制脉冲的数量和频率即可控制设备移动部件的移动距离和速度；而方向信号可控制移动的方向。因此，对于那些控制精度要求不是很高的应用场合，用开环方式控制是一种较为简单而又经济的电气控制技术方案。另外，步进电机的细分运转方式非常实用，尽管其步距角受到机械制造的限制，不能制作得很小，但可以通过电气控制的方式使步进电机的运转由原来的每个整步分成m个小步来完成，以提高设备运行的精度和平稳性。步进电机主要为本设计执行元件，之所以选择步进电机就是因为其

27、适用于开环控制，而且其控制精度较高，能实现精确定位，在供电电源切断时，混合式步进电机具有自定位转矩，因此仍能保持原来的位置，同时也是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。本系统所用步进电机为二相八拍混合式步进电机，型号为 42BYGH101。此步进电机的主要特点是体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。当前主要应用于监控设备、医疗仪器、工业自动化化设备。其工作环境温度：-10+55，绝缘电阻参数：500V DC 100M MIN，技术数据如表 3.1 所示。型号电压(V)电流(A)电阻()电感(mH)最大静转矩(Ncm)定位转矩(N.cm)转动惯量(g.cm2)重量( k g )引线

28、规格42BYGH101251.71.53.24260M输入-机壳绝缘AC1500V，1分钟，10mA；DC500V，绝缘电阻50M输出-机壳绝缘AC1500V，1分钟，10mA；DC500V，绝缘电阻10M相对湿度Ta=25 相对湿度=80工作环境温度-1040储存温度-2055尺寸重量200X118X49mm(长X宽X高) 颜色黑色冷却方式风冷3.2.4 微动开关的工作原理及型号选择1、微动开关的工作原理微动开关是具有微小接点间隔和快动机构，用规定的行程和规定的力进行开关动动作的接点机构，用外壳覆盖，其外部有驱动杆的一种开关，因为其开关的触点间距比较小，故名微动开关。外机械力通过传动元件（按

29、销、按钮、杠杆、滚轮等）将力作用于动作簧片上，当动作簧片位移到临界点时产生瞬时动作，使动作簧片末端的动触点与定触点快速接通或断开。当传动元件上的作用力移去后，动作簧片产生反向动作力，当传动元件反向行程达到簧片的动作临界点后，瞬时完成反向动作。微动开关的触点间距小、动作行程短、按动力小、通断迅速。其动触点的动作速度与传动元件动作速度无关。2、微动开关的型号选择根据系统要求和设计灵活性选择产品型号KFC-V-08-2A，其性能指标如表3.3。表3.3 KFC-V-08-2A的性能指标温度范围-40+-70额定电流、电压DC30V 0.1A接触电阻50m绝缘电阻100m抗电强度500V AC/min

30、动作力0.20.5N产品寿命5000 times在该立体仓库控制系统中共有13个仓位（四层十二个仓位加0号仓位）分别采用13只微动开关作为货物检测，当有货物时相应开关动作，其信号对应PLC的输入点是X22-X36；另外为保险起见，在X轴的左、右限位和Y轴的上、下限位处和Z轴的前、后限位还分别加装了1只微动开关作限位保护，以确保立体仓库在程序出错时不损坏。3.2.4 PLC的选择 1、PLC I/O点的选择根据控制要求，将个输入设备和被控设备详细列表，准确的统计出被控设备对数需求量，然后在实际统计的I/O点数的基础上增加15%20%的备用量，以便以后调整和扩充。同时要充分利用好输入和输出扩展单元

31、，提高主机的利用率，例如FX2系列可编程控制器主机分为16、24、32、64、80、128点六档，还有各种输入和输出扩展单元，这样在增加I/O点数时，不必改变机型，可以通过扩展模块实现，降低了经济投入。在确定好I/O点数后，还要注意它的性质，类型和参数。例如是开关量还是模拟量，是交流还是直流以及电压大小的等级，同时还要注意输出端的负载的特点，以此选择和培植相应机型和模块。小型仓库电气控制系统有输入信号41个，输出信号22个。其中，外部输入元件包括：检测元件、按钮、取、送、急停、限位开关、超限位保护等等；输出有三个步进电机的正反向、动作动作指示、报警显示等等。按照上述配置，所选I/O点不得低于6

32、3点，结合实际情况，所选I/O点为80点。2、PLC型号的选择PLC选型的一般原则为：1、PLC机型选择的基本原则是，在功能满足要求的前提下，选择最可靠、维护使用最方便以及性能价格比的最优化机型。 2、在工艺过程比较固定、环境条件较好（维修量较小）的场合，建议选用整体式结构的PLC；其它情况则最好选用模块式结构的PLC。 3、对于开关量控制以及以开关量控制为主、带少量模拟量控制的工程项目中，一般其控制速度无须考虑，因此，选用带A/D转换、D/A转换、加减运算、数据传送功能的低档机就能满足要求。 4、而在控制比较复杂，控制功能要求比较高的工程项目中（如要实现PID运算、闭环控制、通信联网等），可

33、视控制规模及复杂程度来选用中档或高档机。其中高档机主要用于大规模过程控制、全PLC的分布式控制系统以及整个工厂的自动化等。本课题根据I/O的信号数量，类型及控制要求，同时考虑到维护和保养，改造和经济等诸多因素，可编程控制器拟选用三菱系列FX2N-80MR，足以满足要求。3.2.5 立体仓库控制系统的硬件连接图在对立体仓库进行 PLC 软件编程控制，必须首先设定 PLC 各 I/O 端口的作用。图 3.4为 PLC 各 I/O 端口的硬件框图图3.4 PLC 各 I/O 端口的硬件框图4 立体仓库系统的软件设计4.1 IO地址分配表X0启动X24检验2号仓位Y0前进X1手动自动X25检验3号仓位

34、Y1后退X2取出X26检验4号仓位Y2向上X3送进X27检验5号仓位Y3向下X4取消X30检验6号仓位Y4送进X5急停X31检验7号仓位Y5取出X6按1仓位键X32检验8号仓位Y6显示取出X7按2仓位键X33检验9号仓位Y7显示送进X10按3仓位键X34检验10号仓位Y10错误报警灯X11按4仓位键X35检验11号仓位Y25就绪指示灯X12按5仓位键X36检验12号仓位Y11显示1号仓位X13按6仓位键X37前进限制Y12显示2号仓位X14按7仓位键X40后退限制Y13显示3号仓位X15按8仓位键X42向上限制Y14显示4号仓位X16按9仓位键X43向下限制Y15显示5号仓位X17按10仓位键

35、X45送进限制Y16显示6号仓位X20按11仓位键X46取出限制Y17显示7号仓位X21按12仓位键Y20显示8号仓位X22检验0号仓位Y21显示9号仓位X23检验1号仓位Y22显示10号仓位Y23显示11号仓位Y24显示12号仓位在进行程序设计时，首先要确定立体控制系统的输入、输出，其分配表如表4.1表4.1 IO地址分配表4.2 PLC的编程软件对于 PLC 编程采用了三菱 PLC 编程软件GX Developer，本软件是运行在 Windows环境下的 PLC 编程工具软件。用户可以用它实现以下功能：对 PLC 程序和注释的输入及编辑；程序检查；运行状态和数据的监控及测试；系统寄存器和

36、PLC各种系统参数的设置；程序清单和监控结果等文档的打印；数据传输及文件管理等。该软件具有以下功能：1、具备 2种程序编辑模式2、注释功能3、查找功能4、调试功能5、监控功能6、程序传输和在线编辑4.3 立体仓库控制程序的设计立体仓库 PLC 程序的设计为软件设计的主体部分，控制程序是整个系统工作的核心，程序的处理方法决定了系统的工作方式和性能，因此程序的设计在此系统中至关重要。立体仓库程序设计主要包括实现自动化立体仓库手动或自动货物存取和出入库作业，定位准确，能显示货物存放状态。4.3.1 立体仓库的程序流程图在进行 PLC 程序设计之前，首先应根据系统的功能设计流程图。根据要求按下启动按钮

37、后，系统就绪，按下自动按钮后，选择仓位号，并检测初始位置是否有货。当初始位置有货时，检验所选仓位号是否有货，若所选仓位号无货，则按下送货按钮，把货物送到指定的仓位位置，送到后，输送机自动返回初始位置，等待下一条指令。若初始位置无货而选择仓位号有货时，按下取货按钮，堆垛机从初始位置出发，到指定取货仓位号取得货物后自动返回初始位置，等待下一条指令，当出现其他状况时，系统发出报警信号。立体仓库控制系统的总流程图如图 4.2 所示。图 4.2 PLC主程序控制流程图4.3.2 PLC主要功能程序设计1、手动自动存取货物功能方式的转换。系统手动运行结束后,须断开所有手动工作方式开关,并按下自动运行方式按

38、钮一次才能启动自动运行状态，自动运行状态启动后,各个货台将根据车上货物的具体情况运动。系统自动运行中,按下任何一个手动方式开关,系统将停止所有的动作,货台停止在当前位置,等待手动指令的到来。当系统需急停时，可以用手动按钮使系统恢复初始位置。手动部分程序如下所示，通过按键X6，X7，X10，X11，X12，X13控制电动机的前进、后退、向上、向下、送进，取出，从而实现手动控制的目的。当选择手动工作方式时，判断动作控制键是否被按下，若被按下，货台按控制键方向运动并最终到达终点，其手动流程图如下图4.3所示。YNYN手动方式动作控制按钮被按下货台运动到达运动终点运动结束图4.3 手动方式流程图2、系统出错报警。当系统在自动模式运行时，如果在存取货物的过程中出现选错仓位号，或者存取货物按钮按错时，系统就会发出报警警告，告诉操作员出现错误并检查以确保系统安全。系统出错报警程序如下所示。5 程序的仿真与调试5.1 仿真软件的概述本文采用三菱FX系列编程软件相配套的仿真软件GT D