硕士论文基于MultiAgent的煤矿安全监控系统研究.doc

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1、中图分类号： TN393.2 论文编号： 学科分类号： 081101 密级： 公 开 安徽理工大学硕 士 学 位 论 文基于Multi-Agent的煤矿安全监控系统研究作者姓名： 专业名称： 控制理论与控制工程 研究方向： 智能控制 导师姓名： 导师单位： 安徽理工大学 答辩委员会主席： 论文答辩日期： 年 月 日 安徽理工大学研究生处 年 月 日A Dissertation in control theory and control engineering Study of coal mine safety monitoring system based on Multi-AgentCand

2、idate：Wang ChunlingSupervisor：Huang YouruiSchool of electric and information engineeringAnHui University of Science and Technology No.168, Shungeng Road, Huainan ,232001,P.R.CHINA独 创 性 声 明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 安徽理工大学 或其他教育机构的学位或证书

3、而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：_ 日期：_年_月_日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解 安徽理工大学 有保留、使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于 安徽理工大学 。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权 安徽理工大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日导师签名： 签字

4、日期： 年 月 日 摘要煤炭占我国一次能源消费比例的绝大部分，在国民经济建设中具有举足轻重的地位。随着煤矿安全要求越来越高，新的技术将越来越多的应用在煤矿安全监控系统，Agent的高可靠性和灵敏性，对煤矿安全监控系统有着至关重要的作用，其强集成性和智能性，有利于优化煤矿安全监控系统结构、减少冗繁的数据处理，基于多Agent技术的煤矿安全监控系统在煤矿上将表现出更强适用性和先进性。本文基于Agent技术建立煤矿安全监控系统，进行了以下研究并取得了较好的成果。(1)系统结构研究设计了基于多Agent的煤矿安全监控系统模型，该模型由人机界面Agent、主控Agent、管理Agent和监测Agent组

5、成，监测Agent包括瓦斯Agent，温湿度Agent，COAgent和风速Agent。主控Agent和管理Agent之间通过以太网进行通信，管理Agent和监控Agent之间通过无线网络技术进行通信，这四类Agent之间相互协调和合作共同完成煤矿井下安全监控任务。(2)仿真系统实现Agent拥有较多的开发平台，本文选取JADE(Java Agent Development Framework)仿真平台与Eclipse开发平台集成，Eclipse开发平台采用JAVA语言进行开发，JADE仿真平台为仿真系统提供了交互协议和合作模型，两种平台互相协作，构成多Agent的仿真系统。把多Agent技术

6、应用到煤矿安全监控领域，充分利用Agent的自治、合作和自适应性；开发了基于Multi-Agent的原型煤矿安全监控仿真系统，并证明了该监测方法的有效性。 (3)软硬件设计根据多Agent的煤矿安全监控系统模型，从硬件和软件两方面设计了管理Agent和监测Agent。硬件方面，设计研发了无线网络模块、以太网模块、瓦斯传感器模块、温湿度传感器模块、CO传感器模块和风速传感器模块。在软件方面，实现了无线网络与以太网相结合的通讯方式，保证了多Agent系统的通讯能力。通过硬件和软件的结合，系统采用模块化设计，可以有效地提高数据传输的实时性和可靠性，从而提高了煤矿安全监控系统的及时性和准确性。 综上所

7、述，本文开发的多Agent的应用于煤矿安全监控的系统具有模块化、智能性、网络化、安装方便的特点，在煤矿安全监控领域有一定的实用价值，值得在煤矿安全监控领域推广。图50 表5 参60关键词：多Agent煤矿安全监控系统，JADE，及时性，准确性分类号：TN393.2AbstractCoal accounts for the vast majority of our primary energy consumption ratio in our country，has pivotal status in the national economy construction. With the inc

8、reasingly high demand for coal mine safety, the new technology will be more and more applied in the coal mine safety monitoring system. The high reliability and sensitivity of Agent are crucial to coal mine safety monitoring system. And its strong integrity and intelligence is beneficial to optimizi

9、ng the system structure and reducing the complicated data processing. Coal mine safety monitoring system based on Multi-Agent technology in coal mine generally will show stronger applicability and advancement. Based on Agent technology， this paper established coal mine safety monitoring system and c

10、arried out the following research and have achieved good results.(1) the study of system structureStudy the characteristics of single Agent and structure， designed the model of coal mine safety monitoring system based on multiple Agents. The model consists of man-machine interface Agent， main contro

11、l Agent， management Agent and monitoring Agent. The main control Agent contacts with management Agent through the Ethernet and through the wireless network technology to communicate for management Agent and monitoring Agent. Mutual coordination and cooperation among the four types of Agents can fini

12、sh the coal mine safety monitoring task.(2) the realization of simulation systemAgent has many development platforms. This article selects JADE (Java Agent Development Framework) and the Eclipse platform to integrate. The Eclipse development platform using the JAVA language to develop, JADE simulati

13、on platform for simulation system provides a communication protocol and the cooperation model. Two kinds of programming language collaborate with each other and then constitute a multi Agents system. The multi Agent technology is applied in the field of coal mine safety monitoring. This makes full u

14、se of the Agents autonomy， cooperation and adaptability. Developed a prototype of coal mine safety monitoring system based on Multi - Agent， and the effectiveness of the proposed monitoring method is proved.(3) the designs of software and hardware According to the designed monitoring system model ，

15、from the aspects of hardware and software designed management Agent and monitoring Agent. In the aspect of hardware，designed and developed the wireless network module，Ethernet module，sensor module and other modules. In the aspect of hardware， realized the communication method between wireless networ

16、k and Ethernet， ensure the ability of communication of multi Agent system. Through the combination of hardware and software，the system adopts modular design， can effectively improve the real-time performance and reliability of data transmission， so as to improve the timeliness and accuracy of the co

17、al mine safety monitoring system.To sum up，the multi Agent applied to coal mine safety monitoring system is modular， intelligent， networked， and can conveniently installed. Has certain practical value in the field of coal mine safety monitoring and is worth popularizing in coal mine safety monitorin

18、g field.Figure50 Table5 Reference60Keywords： multi Agent of coal mine safety monitoring system， JADE， timeliness， accuracy目录摘要IAbstractIII1 绪 论11.1研究背景及意义11.2煤矿安全监控系统发展现状21.3研究目标与研究内容31.4论文组织安排42基于多Agent的煤矿安全监控系统结构72.1 Agent的定义与特征72.2多Agent系统82.2.1多Agent系统的组织结构82.2.2多Agent系统的通信机制102.3基于多Agent的煤矿安全监控

19、系统结构122.3.1基于多Agent的煤矿安全监控系统模型设计122.3.2系统的工作流程152.4 Agent间通信与协作162.4.1协作交互算法172.4.2通信语言182.5本章小结223 基于多Agent的煤矿安全监控仿真系统实现233.1JADE 概述233.2仿真系统的关键技术253.2.1 代理类的继承和实现253.2.2 行为类的继承和实现253.2.3 Eclipse平台与JADE平台的集成283.2.4集成平台与数据库交互293.3关键代码303.4Agent间的通信实现323.5仿真结果和分析333.5.1系统运行界面333.5.2仿真结果分析363.6本章小结364

20、 系统的硬件实现374.1管理Agent的硬件设计374.2监测Agent硬件设计444.3 本章小结495 系统软件实现515.1管理Agent的软件设计515.1.1管理Agent的无线网络软件设计525.1.2管理Agent的以太网软件设计545.2监测Agent的软件实现615.3 本章小结636 总结与展望656.1全文总结656.2 进一步展望65参考文献67致谢71作者简介及读研期间主要科研成果73ContentsAbstrat(in Chinese)IAbstractIII1 Introduction11.1 The research background and signif

21、icance11.2 The development status of coal mine safety monitoring system21.3 Research targets and contents31.4 The struction of this paper42 Coal mine safety monitoring and control structure based on multi Agent72.1 The definition and characteristics of Agent72.2 Multi- Agent system82.2.1 The organiz

22、ational structure of multi- Agent system82.2.2 The communication mechanism of multi Agent system102.3 Coal mine safety monitoring system structure based on multi Agent122.3.1 Design of coal mine safety monitoring system model based on MAS122.3.2 The working flow of the system152.4 Communication and

23、cooperation among Agent162.4.1 Collaborative interaction algorithm172.4.2 Communication language182.5 Chapter summary223 Implementation of the coalmine safety monitoring simulation system based on MAS233.1 JADE summary233.2 The key techniques of simulation system253.2.1 the implementation of the pro

24、xy class253.2.2 implementation inheritance behavior class253.2.3 Integrated Eclipse platform and JADE platform283.2.4 Integrated platform and database interaction293.3 Key code303.4 The realization of communication among Agent323.5 The simulation results and analysis333.5.1 The system interface333.5

25、.2 The analysis of simulation results363.6 Chapter summary364 The realization of hardware system374.1 The hardware design of management Agent374.2 The hardware design of monitor Agent444.3 Chapter summary495 The realization of system software515.1 The software design of management Agent515.1.1 Wirel

26、ess network software design of management Agent525.1.2 Ethernet software design of management Agent545.2 The software design of monitor Agent615.3 Chapter summary636 Summary and prosprct656.1 Full summary656.2 Work prosprct65Reference67Acknowledgements71Author introduction and main scientific resear

27、ch achievements731 绪 论1.1研究背景及意义 “贫油富煤少气”是我国化石能源结构基本现状，煤炭是我国的支柱能源，并且将长期支撑我国国民经济建设和社会、经济、文化发展，关系到国计民生具有较高的战略地位1-2。矿井生产安全不仅直接关系到井下人员人身安全，而且对社会稳定及当地经济发展具有重要影响3-4。目前我国煤炭生产以井工开采的方式为主，生产环境复杂、条件恶劣，而井下作业人员多、施工空间小、劳动密集，所以保障矿井生产安全尤为重要5。经过国家多年来对煤矿安全的投入，煤炭行业的安全状况有了明显的改善，但是我国煤矿企业由于建设年代、所属企业性质不同，安全设施及系统水平参差不齐，井下伤

28、亡时有发生。2012年我国煤矿百万吨死亡率首次降至0.5以下达到0.374，但是事故仍然造成了1300人左右的死亡。而早在2000年，南非煤矿百万吨死亡率仅为 0.13，波兰为 0.26，美国近十几年来煤矿死亡人数甚至都在30人/年以下，可见中国煤矿安全形势依旧十分严峻6-8。煤矿安全事故频繁发生，夺取了无数采矿工人的宝贵生命，也摧毁了无数幸福的家庭。由于矿难导致的企业与工人家庭的纠纷也层出不穷，给社会的稳定和谐带来不安定因素，与我国和谐社会的目标相违背也严重影响中国的国际形象和地位9。矿难造成的巨大经济损失，更是煤炭企业、社会经济发展的不可承受之重。我国处于亚洲板块东部边缘，长期的地质板块运

29、动导致煤层赋存条件复杂多变、地质构造较发育。煤层由于沉积年代不同，自然发火期、瓦斯含量、顶底板条件、地温、地压等条件各不相同，致使煤矿生产环境复杂多变，安全问题频繁发生。所以更加科学、系统、完善的矿井安全监测系统，对于改善我国煤炭安全生产落后现状，具有极其重要的作用。所以如何将新技术、新工艺、先进的安全监测系统等应用到煤矿安全管理系统中，预防并减少各种安全事故的发生，是当前煤炭工业亟需解决的问题10-11。为了有效掌控井下环境，煤矿井巷、硐室、工作面等地点安置了种类、数量众多的传感器节点，包括瓦斯、CO浓度检测传感器、风速、温度测量传感器等12 13。然而，多种监测系统网络往往相互独立，在井下

30、狭小的环境占据大量空间，为生产带来诸多不便；同时由于井下环境复杂、条件恶劣，单一传感器受到温度、湿度、粉尘等的影响可能出现失效或探测不精确，使系统无法对真实条件做出反应，严重时甚至导致灾难的发生。现有系统的请求/问答式监测系统传输了大量无效数据，增加了网络结构，降低了系统安全性和可靠性14-15。为了能够更好解决上述问题，本文将Agent (智能代理)技术引入煤矿安全监控领域。Agent技术起源于20世纪70年代，涉及到众多领域的内容，包括人工智能、信息检索、计算机网络、数据库、数据挖掘、自然语言处理等理论和技术，其核心是对人工智能(Al，ArtifiCialIntelligence)的研究1

31、6。计算机网络和基于网络分布式计算技术的迅猛发展，带动了Agent技术的研究和应用，使之成为人工智能领域研究的前沿领域及重点拓展方向17-18。Agent是一种在某一环境感知环境中成分或条件变化，可以灵活、自主地产生反应进行在预定设计目标下计算的实体或程序19。而在同一环境中进行多种因素和变量的监测，就需要引入多Agent系统技术，其不但要求Agent自身的自主性、智能性，还要求Agent之间能够智能和自组织的交流。多Agent理论产生之后，凭借其自主性、智能性的特点，迅速在各领域得到广泛应用20。然而，多Agent技术在煤矿安全监控系统中的应用仍在空白，因而填补这一空白，将对煤矿安全监控领域

32、的发展具有非常重要的意义。本文的研究内容就是在多Agent理论和技术的基础上，设计一套煤矿安全监控系统，包括人机界面Agent、主控Agent、管理Agent和监测Agent21。为煤矿井下的生产环境提供集成度高、质量可靠的监控系统，提高煤矿综合管理环境及生产安全率，为取得良好经济效益和社会效益打下坚实基础。1.2煤矿安全监控系统发展现状由于欧美国家在计算机、电气自动化、控制技术等方面科学技术的发展，使得其能在煤矿安全监控系统领域走在世界前列。自20世纪60年代，初代煤矿安全监控系统问世，半个世纪以来已经产生了四代22。初代检测系统得益于空分制信号传输技术的发展，法国作为传统的工业强国研制出了

33、CTT63/40系统，成为了这代系统的典型之作23；随后二战后的西德在继承了其德国先进电气通信技术的基础上，采用了频分制的信号传输技术大大简化了数据传输线路，研制了二代监控系统，使TST系统的良好口碑成就了西德西门子公司24；第三代产品利用时分制的信号传输方式，采用这一技术进一步简化了系统结构、提高了抗干扰性能，英、美、西德在此领域皆有长足的发展并取得了较高成就25；第四代产品的时分制的传输模式使系统具有开放性、集成性和网络化特征，美国MSA公司DAN6400系统和加拿大Senturion 600 型系统是这代系统的最高水平26。平系统传输模式，我国于上世纪80年代先后从欧美国家引进了多种矿井

34、安全监控系统，并成功在多个国有矿业集团中得到应用27。引进并应用的同时，各大研究机构在这些系统的基础上，继续开发创新开发出了KJ2和KJ4系统；随着国内研发水平、电子技术、通信技术、计算机及制造工艺、精度等的提高，满足煤矿企业安全生产需求，各大煤矿设计院、研究院，矿业类院校及具有研发能力的煤炭企业，陆续开发出KJ90、KJ101、KJF2000等一批具有先进水平的监控系统28。这些系统装备到国内大中型煤矿企业中，取得了较好的监测效果，为煤矿安全生产提供了有利保障。目前，国内开发的煤矿监测监控系统可以对甲烷、风速、温度、煤尘等进行精确监测，能完成监测结果的及时传输，使监控控制系统快速反应，实现闭

35、锁及电力控制；对于生产设备的运行状态进行监控，及时发现并处理设备故障；使用互联网连接煤矿监测系统及省、市煤矿安全检查部门，实现矿井生产安全监测的透明、即时监测29。当前，国内自主研发的安全监测监控系统较多，但用途各异集成性较差，各研发生产单位技术水平良莠不齐，监测精度及可靠性也存在较大差异，综述安全监测现状与煤矿安全高效生产需求存在较大差距，主要问题体现在以下四个方面：(1)煤矿井下传感器由于设计、生产等技术水平不同，导致监测精度、抗干扰能力各不相同，同时不同环境因素的监测有不同的传感器节点及网络，其可靠性及性能有待改善。 (2)煤矿井下安全监控系统多采用有线传输，网络布置复杂，在井下狭窄的生

36、产环境中影响生产，并极易导致系统的破坏。(3)现有煤矿安全监控系统主要采用请求/问答式的监控模式，只能实现监控信息的的简单采集和报警，其在事故预警、应急救援的决策支持和信息保障功能性差，不具有智能监控和选择性传输能力。(4)煤矿安全事故发生后，现有煤矿安全监控系统无法提供足够的救援信息，包括井下各类人员的数量、分布、位置，及事故发生地的地质结构等信息。随着国民经济快速发展，国家对煤矿生产安全要求的不断提高，现有煤矿井下安全监控系统存在的种种不足之处，日益受到安全监督管理部门乃至整个社会的重视。设计一套可以满足煤矿安全生产需求，具有自主性、智能性、高集成性、高可靠性的井下综合监控系统，对于推进矿

37、井安全生产建设十分重要，而多Agent技术为新型煤矿安全监控系统的产生提供了新的技术支持。1.3研究目标与研究内容通过以上对现有煤矿监控系统的现状和发展的分析，提出基于多Agent技术的监控系统，充分利用多Agent系统“能够实时、动态、自主地与不断变化着的外部环境进行交互”的性质，对井下环境进行监测并及时反应，采取有效措施避免灾害事故的发生。所以本文的主要研究内容为：1、建立基于多Agent理论的煤矿安全监控系统模型 采用多Agent理论及技术，结合煤矿井下特殊的温度、湿度、空间等环境特点，建立基于多Agent理论的煤矿安全控制系统。本系统中的Agent具有多个类型负责多种任务，每个Agen

38、t都具有学习、记忆等智能属性，通过它们之间的交互协作来共同完成煤矿安全监控的任务。2、监控系统内部的通信协调机制的确定 多Agent系统中的各Agent之间具有交互、协调性，这是智能体技术最具特色的地方，也是本系统的最大优势。通过多个Agent之间的协商交互等对传感器节点采集的数据进行分析处理，实现对杂问题的优化。其中Agent的交互语言是交互协调的关键，本文选用FIPI-ACL通信语言建立它们之间的通信协调及交互。3、系统的硬件和软件实现整个多Agent的煤矿安全监控系统的，硬件方面主要包括芯片的选择和几大功能模块如无线网络模块、以太网模块、传感器模块的设计，以及独立模块设计和模块与模块之间

39、的通信设计，软件方面的实现主要是和硬件部分相吻合的，主要的是实现不同模块之间的通信，即监测Agent和管理Agent的无线通信以及管理Agent和主控Agent之间的以太网通信。通过硬件和软件的结合，系统采用模块化设计，可以有效地提高数据传输的实时性和可靠性，从而提高了煤矿安全监控系统的及时性和准确性。 1.4论文组织安排本文主要分为六章，具体内容安排如下：第一章绪论主要介绍本课题研究背景及意义，对国内外研究现状煤矿安全监测系统进行总结，提出研究思路及内容，并对本文主要章节进行介绍。第二章基于多Agent的煤矿安全监控结构。对Agent的定义和特点及多Agent系统的组织结构、通信机制和协作机

40、制进行阐述，在Agent的理论基础上设计了基于多Agent的煤矿安全监控系统模型，并详细阐述了系统的工作流程及多Agent之间通信语言和交互算法。第三章基于多Agent的煤矿安全监控仿真系统实现。对前面设计的多Agent煤矿安全监控系统模型在JADE平台进行实现。第四章系统的硬件设计与实现。首先分析了多Agent系统中管理Agent、监测Agent功能。然后依据管理Agent、监测Agent功能需求，依次进行了管理Agent、监测Agent的硬件设计，包括微处理器的选择、无线网络模块、以太网模块、环境信息采集模块、电源模块几个各模块之间的相互通信的设计。第五章系统的软件设计与实现。在第四章的基

41、础上，从软件的方面对主体Agent进行设计与实现。因为通信、协作能力是多Agent系统的主要特征，从无线网络和以太网入手，介绍了主体Agent的软件设计流程及相关程序。第六章总结与研究展望。对本文研究进行总结，并提出了研究仍存在的不足和今后的研究方向。2基于多Agent的煤矿安全监控系统结构2.1 Agent的定义与特征现在，Agent一词在各大行业的新领域中得到广泛使用，但由于其涉及的内容丰富，在定义的确定中存在较大争议，仍没有一个统一而规范的概念。出现上述的原因是因为不用学科、不同领域内都会出现Agent技术，像人工智能领域、分布式计算领域、网络领域、数据库领域等等30-31。因此我们可以

42、从多个方面对Agent进行下定义，以此来研究Agent的特点。我觉得Agent可以定义为：Agent就是在不同的环境中，能够自主的、机灵的设计自己的行为目标，到达满足我们设定的目标的计算机系统。Agent的结构如图1所示，通过传感器像人的五官一样感受外界环境，效应器像人的肢体一样作用于外界环境，达到自主智能的效果。图1 Agent的内部结构示意图Fig1 the internal structure of the Agent以图1的结构为例，利用多种传感器收集相应矿井巷道环境的信息，诸如瓦斯浓度、CO浓度、温湿度和风速等参数，传感器采集到的环境信息按照知识库和反应库之前定过的标准进行对比分析，

43、将处理后的信息通过效应器作用于环境或者其他Agent。一旦煤矿井下坏境信息超限，效应器立刻利用声光报警器，发出声光报警。Agent应该还具有通信功能，例如Agent与其他Agent、Agent与各基站、Agent与主站的通信功能。这一基本功能是Agent之间进行协商、合作、反应的重要前提，在多Agent系统中极为关键。通常，Agent具备以下特性：1、反应性：Agent对自身所在环境具有感知能力，包括物理环境，可以通过及时的分析和处理对环境中变化因素做出即使的反应。2、自治性：Agent运行过程中，能自行控制自身的行为、其内部状态也具有各自独特的稳定结构，不受人为和其他智能体影响32。3、社会

44、性：Agent与其他Agent构成一个多Agent系统，系统中的Agent之间是互相帮助、除了完成自己的任务外还帮助其他Agent完成一些任务33。4、主动性：Agent对环境的反应是积极的，有针对性的，有目标的，自主的去实现目标34。2.2多Agent系统从2.1节我们知道单个Agent具有反应性、自治性、社会性和主动性等优点，但是在面对一项很巨大的任务时，凭借单个Agent的能力还是解决不了巨大的问题，这个时候多Agent系统就应运而生。系统内的单个Agent是独立自主的，但是它们不能独立完整的整个复杂的任务，Agent之间互相协调、互相合作共同完成一项单个Agent无法完成的任务35。2

45、.2.1多Agent系统的组织构成多Agent系统的组织构成主要包括Agent之间的通信和控制模式，不同的组织结构，组织结构内Agent表现的属性也是不相同的，比如Agent的自适应性、自主性、一致性、协调模式和通信方式等36。选择什么样的组织结构不但决定了多 Agent系统中Agent 之间的协作与控制关系，也决定了系统中信息的交互和存储方式。通常情况下，按照多Agent组中各Agent成员间相互组织与控制关系可将组织结构分为集中式、分布式和混合式三种，对于我们目前的现实的系统来看，所有的多 Agent系统的组织结构都是分布式37。(l) 集中式结构集中式结构的多个Agent，必然存在一个可

46、掌控全局的单个特定Agent，对其余的Agent实施管理和指挥。这个多Agent组成一个整体，称为一个单元，多Agent系统由多个单元组成，也必然存在一个可掌控全局的特定单元，对其他单元进行管理，如图2所示为一个集中式多Agent单元 38。图2 集中式Agent 体系结构Fig2 centralized Agent architecture(2)分布式结构各Agent单元之间和单元内各Agent均采用此结构，无论是Agent 单元还是 单个Agent间是平等互助的关系，并在某一机制下学习合作。分布式结构中通常需要借助中介服务机构服务于Agent 成员。这种结构的Agent之间没有从属关系，协

47、调互助完成任务，适于松散协调的的工作方式。分布式结构如下图3所示39。图3 分布式Agent 体系结构Fig3 distributed Agent architecture(3)混合式结构混合式由集中式和分布式结构混合而成，结合了两种结构的特点。在结构中能够设置管理 Agent对部分Agent强化控制，但总的分布形式是分布式的。混合结构既可以克服分布式结构中Agent“自我中心”导致的协作冲突，又避免了集中式结构Agent不善于自主灵活控制的问题。它集两种结构优点于一体，又最大程度克服两种结构的缺点，是大多数Agent系统优先选择的结构模式，结构体系如下图4所示40。图4混合式Agent体系结构Fig4 the hybrid Agent a