毕业设计(论文)角度传感器简单应用系统.doc
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1、 题 目:角度传感器简单应用系统学 院:信息电子技术学院年 级:08级专 业:生物医学工程姓 名:学 号:指导教师:摘 要角度测量是技术测量中的一个重要组成部分,随着生产和科学技术的发展,对产品和零部件角度测量应用越来越广泛,对精度要求也越来越高。特别是在现代工业技术中,角度是机械、仪器仪表和电子产品制造业中的重要几何参数之一,它的准确度直接影响着产品的质量与寿命,因而角度测量在现代工业中占有重要的地位。角度传感器是用来测量固定部件和转动部件之间的旋转角度,广泛应用于动态系统的角度精密测量,如惯性导航、机械控制、无人驾驶飞行器、指挥仪和雷达等系统的方位角或俯仰角测量。本课题设计一个角度传感器应
2、用系统,该系统能控制倾斜角度,保持水平和显示倾斜角度值等功能。硬件部分主要包括STC89C52单片机最小系统,ULN2003电机驱动电路,SCA60C倾角传感器,电源模块,数码管显示模块等。系统通过角度传感器实时采集角度信号,采用STC89C52单片机控制并产生脉冲信号精确控制步进电机的转速和角度,ULN2003作为电机驱动模块,IO口输出具有时序的脉冲信号作为4相5线步进电机的控制信号,进而驱动28BYJ-48步进电机,使步进电机上的平板随着摆杆的摆动而旋转。系统还可以通过键盘输入系统设置步进电机所要达到的角度值。用数码管显示器显示设置角度值。当步进电机达到设置值时,启动报警装置。此时步进电
3、机停止工作,数码管显示设置角度值。关键词:角度测量;SCA60C角度传感器;STC89C52单片机 AbstractAngle measurement is an important part of the technical measurement, and measurement applications with the development of production and science and technology, products and parts more widely and increasingly high precision. Particularly in t
4、he modern industrial technology, the angle is one of the important geometrical parameters in machinery, instrumentation, and electronic products manufacturing, its accuracy has a direct impact on the quality of the product life, and thus the angle measurement in modern industry occupies an important
5、 status. The angle sensor is used to measure the angle of rotation between the fixed parts and rotating parts are widely used in the dynamic system point of view the precision measurement of the azimuth or elevation, such as inertial navigation, machine control, unmanned aerial vehicles, command ana
6、lyzer and radar systems angle measurements. This project is to design an angle sensor applications, the system can control the tilt angle, keeping it level and display tilt angle value.Angle sensor applications STC89C52 microcontroller, precise control of speed and angle of the stepper, the stepper
7、motor on the tablet can swing to the preset angle pulse signal generated by the microcontroller. Stepper motor offset angle sensor real-time monitoring. Angle value is displayed in real time through the digital display. The hardware part including STC89C52 smallest single-chip system, the ULN2003 th
8、e motor drive circuit, SCA60C tilt sensor, power supply module, digital tube display module. Real-time acquisition system through the angle sensor angle signal using STC89C52 SCM, ULN2003 as motor drive modules, IO port output timing pulse signal as phase 4 wire stepper motor control signals and the
9、n drive 28BYJ-48 stepper motor, so that stepper motor plate and rotate with the swing of the pendulum. The system can also set the stepper motor through the keyboard input system to achieve the angle value. Digital tube display to set the angle value. Reaches the set value when the stepping motor to
10、 start the alarm device. The stepper motor to stop working, the digital display to set the angle value.Keywords: angle measurement; the SCA60 angle sensor; STC89C52 microcontroller目 录第 1 章 绪论 11.1 角度测量研究意义 11.2 角度测量研究现状31.3 主要角度传感器介绍51.3.1电位器式角度传感器51.3.2光栅式角度传感器51.3.3磁感应同步器51.3.4霍尔角度传感器51.4 主要研究内容6第
11、 2 章 开发工具以及需求分析的介绍 72.1 C语言介绍72.2 系统开发用到的工具92.2.1 Altium Desiger工具92.2.2 Keil工具软件122.3 需求分析142.3.1角度传感器142.3.2步进电机162.3.3单片机18第 3 章 系统硬件设计 223.1 系统总体设计框图223.2 方案比较与论证223.2.1角度测量选择与论证233.2.2步进电机选择与论证243.2.3控制器选择与论证243.2.4电机驱动选择与论证243.2.5显示装置选择与论证253.3 硬件设计电路253.3.1角度采样电路253.3.2步进电机驱动电路273.3.3主机控制部分28
12、3.3.4键盘及显示部分303.3.5串口部分32第 4 章 系统软件设计与实现 334.1 系统主程序设计334.2 系统模块设计344.2.1键盘及显示程序344.2.2步进电机驱动程序344.2.3角度采集354.2.4单片机控制程序35结 论37致 谢38参考文献39附录1 英文参考文献及其译文41 附录2 程序源代码56附录3 原理图61第1章绪论1.1 角度测量研究意义我国是世界文明发达最早的国家之一,有着悠久的角度计量历史。从现己出土的部分文物及史料记载,在公元前几百年的战国时期,我国就已经有了简单的角度量具铜矩尺。它与现代测量直角的直角尺形状相似,是我国目前发现的最早的角度量具
13、。随着生产的发展,角度测量技术也在不断地改进和提高。特别是在现代工业技术中,角度是机械、仪器仪表和电子产品制造业中的重要几何参数之一,它的准确度直接影响着产品的质量与寿命,因而角度测量在现代工业中占有重要的地位。特别是近十几年,随着角度感器的发展和微型计算机在这方面的应用,使角度测量技术上升到了一个新的高度,测量范围和精度都有了很大的提高。如何进一步改进角度测量手段对提高加工精度和科学研究等方面都有十分重要的意义。角度是一个十分重要的物理量。在国际上明确规定弧度(平面角单位)和球面度(立体角单位)是国际单位制中除七个基本物理量以外仅有的两个辅助单位。角度有四种表示形式,分别为弧度制、百进制、密
14、位和六十分制。角度侧量是计量科学的重要组成部分,特别是微小角度的测量在精密加工,航空航天,通讯和军事等许多领域都具有非常重要的作用和意义。角度测量的重要工具是角度传感器。角度传感器主要用来测量固定部件和转动部件之间的旋转角度。随着自动控制水平的不断提高,作为自动控制系统的重要元件,角度传感器得到了迅速的发展,逐渐成为仪表测量、工业自动化、信号检测和航空航海等领域的一种重要传感器。角度传感器应用范围广泛,已进入我们的生活的方方面面。诸如惯性导航、机械控制、无人驾驶飞行器、指挥仪、雷达、导弹、各种火炮、航天飞机和卫星等,均需要对方位角或俯仰角等多种动态角度进行精密测试。SSA00系列标准版倾角传感
15、器配合液位传感器用于山体滑坡或雪崩监测,通过无线传感系统将数据传输到中央控制系统,实时监测山体状态,可以有效减小山体滑坡带来的损失。大坝垮塌事故已经发生过,为了及时发出预警信号,减少财产损失,通过倾角传感器的监测、观测仪器和设备,以及时取得反映大坝和基岩性态变化以及环境对大坝作用的各种数据的观测和资料处理等工作。其目的是分析估计大坝的安全程度,以便及时采取措施,设法保证大坝安全运行。为了实现挖掘机的三维空间定位,在安装工作装置个关节角度传感器的基础上,又安装平台回转角度检测装置和平台倾角传感器,并在斗杆上安装激光接收仪用于检测地面激光发射器发射的水平机关相对于接收仪零位的高度。建立挖掘机的运动
16、学模式,推导车体相对于大地的坐标变换矩阵,即完成三维空间的车体定位,并得到常用简单的车体高程定位公式,实现挖掘机挖掘轨迹的三维空间定位为实现挖掘机的三维空间轨迹精确与挖掘机深度控制打下基础。随着电子技术的发展和应用,汽车的安全性、舒适性和智能性越来越高。汽车侧向倾斜角度传感器的应用是防止汽车在行驶中发生倾翻事过的一种有效方法。是提高汽车安全性的重要措施,特别是越野车。双层客车等重心较高的汽车更有必要性。汽车倾翻的实质是:行驶中向外的倾翻力矩大于向里的稳定力矩,当重心高度一定时,倾斜力矩油倾翻力(向外的侧向力)决定。近年来机器人技术发展很快,欧美等工业发达国家早就开始对各种机器人进行系统的研究,
17、随着科技的进步和时的推移,取得了大量的研究成果。我们知道机器人上应用了大量的传感器,其中倾角传感器可以实时监测机器人的状态。目前的轨道测量方式智能程度差,测量精度低,操作时间长,迫切需要设计一种适用于一般工务段使用的便携式智能化轨道检测仪倾角传感器用于轨检仪,用于实时检测铁道的倾斜度和高度差。输电线铁塔的倒塌事件时有发生,一旦发生倒塌,将会造成巨大的损失,倾角传感器应用于输电线铁塔倾斜角度监测,可以实时监测输电线倾斜角度,一旦因为大风等自然灾害导致倾斜角度过大,实时发出预警信号,由工作人员维修减少损失。倾角传感器在船载水平平台上应用,用于船载卫星跟踪天线的底座,以保持天线始终处于水平状态,对平
18、台进行实时控制,可以隔离船体的俯仰和横滚运动,使平台处于水平。太阳能是一种清节的能源,它的应用正在世纪范围内普遍的增长,利用太阳能发电就是一个使用太阳能的方式,因此为了得到充足的利用太阳能,如何选择太阳能电池方位角与倾斜角是一个重要的问题,利用倾角传感器调整角度,将太阳能的利用率进一步提高。1.2角度测量研究现状角度测量一般是通过传感器获取转角信号,经转换成电路参数量,再通过转换电路转换成电信号输出。随着微处理器和集成芯片的发展,对输出信号的处理日趋完善,功能也日益强大,可直接显示、打印、记录、储存或供给控制系统,完成测量或控制的功能。角度传感器的应用十分广泛,涉及众多的行业,如机械加工、航空
19、航天、智能机器人等,在当今的工业技术中占有重要的一席之地。在机械工业中,处处需要角度测量。例如各种机床部件的水平和垂直位置的调整、生产中各零部件角度的检验、各种圆分度误差的检验以及切削刀具角度的检验等生产操作都离不开角度的测量。一般来说,依靠圆分度的机械式角度测量装置精度较低,但在引入了多齿分度技术后,一般被认为精度不很高的机械式角度测量仪器也有了新的发展。例如一种类似于齿轮端面离合器结构形式的多齿分度盘,己成为圆分度的重要器件。它可使分度差误差本来较大的单个齿盘,通过两个相同齿盘的紧密啮合后的平均效应将分度精度大为提高,目前己能达到跃居高精度圆分度行列。以多齿分度盘为圆分度器件的多齿分度台还
20、具有结构简单、使用方便和对使用环境要求不高等许多优点。而且通过不同啮合齿数的两对以上齿盘的差动或细分装置,可获得较小的分度间隔。多齿分度技术的出现,为提高机械分度精度开辟了新的途径。机械式的角度测量技术发展得相对比较成熟,近几年对角度测量技术的研究和应用大都在光电技术上寻找突破口。特别是随着现代计算机技术的发展,诞生了多种多样的角度传感器。通常按工作原理来分有电位式角度传感器、电阻应变式角度传感器、光栅式角度传感器、磁栅式角度传感器、感应同步器和码盘式角度传感器等。各类角度传感器的主要性能汇总在表1-1,表中数据为近似值,鉴于同种原理有不同测量方法和数据处理方式,故得到的精度和分辨率并不一定相
21、同。以下介绍几种典型的角度传感器:表1-1 角度传感器的主要性能量程原理量程精确度线性度分辨率特点光电电位器式03300.23%无附加力矩,分辨率较高,寿命长,响应快,线性度较差电阻应变式1800.5%0.10.5%0.050.1%性能稳定可靠激光式45d=50cm时为0.1rad精度高,常作为计量基准;设备复杂,成本高光栅式360最高0.60.01精度高,易数字化,能动态测量,既可用于整圆测量,也可用于非整圆测量,对环境要求较高陀螺式3070漂移率2min0.001h2%能测量动坐标转角,机械陀螺精度低,采用新型结构和原理(如激光)时精度高,结构复杂,工艺要求高应变计 式1801%F.S测量
22、范围大,性能稳定可靠,应用范围广,既可测角位移和角度,稍加改进还可以测量倾角感应同步器360(0.51)0.1精度较高,易数字化,能动态测量,结构简单,对环境要求低,电路较复杂码盘式3600.70.1分辨率高,精度高,易数字化,非接触式,寿命长,功耗小,可靠性高,电路较复杂激光式450.1精度高,设备复杂,成本高微动同步器401%0.05%2分辨率高,无接触,体积小,结构可靠,线性度好,测量范围小,电路较复杂霍尔传感器36010.1%结构简单,精度较低,生产成本低电容式70250.1分辨率高,灵敏度高,结构简单,重量轻,体积小,不受电磁场干扰,也不产生干扰磁场,反力矩小,需用的电源功率小,本身
23、电容量小,内阻抗高,分布参数影响较大,对外界干扰较敏感,需屏蔽1.3主要角度传感器介绍1.3.1 电位器式角度传感器电位器是一种常用的电子元件,在仪表与传感器中可作为传感元件,把输入的机械位移(角位移或线位移)转换成与之成一定函数关系的电阻或电压输出。电位器式角度传感器的原理类似一个滑动变阻器,将导线紧密地缠绕在骨架上,导线上装有一电刷,当电刷位置改变时,电阻随之改变且阻值的变化与所转角度成一定函数关系。非线绕式的原理与线绕式的一致,不同的是在骨架上喷导电层或用导电材料制成骨架。骨架的形状可根据需要定制,用作测角传感器时一般做成圆弧形。这类角度传感器市场上比较常见,精度一般不高,适合一般的测量
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