毕业设计（论文）机械手的设计1.doc

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1、1 前言 1.1 国内外发展概况机械手首先是美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回

2、转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院研究Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于喷涂、起重运输、焊接和设备的上下料等作业。联邦德国KnKa公司还生产一种喷涂机械手，采用关节式结构和程序控制。日本是机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。前苏联自六十年代开始发展和应用机械手，至1977年底，其中一半

3、是国产，一半是进口。目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环。1.1.1 研究现状自上世纪90年代以来，随着计算机技术、微电子技术和网络技术的迅猛发展，机器人技术也得到了飞速发展。原本用于生产制造的工业机器人水平不断提高，各种用于非制造业的先进机器人

4、系统也有了长足的进展。机器人的各种功能被相继开发并得到不断增强，机器人的种类不断增多，机器人的应用领域也从最初的工业控制拓展到各行各业，从军事到民用，从天上到地下，从工业到农业、林、牧、渔，从科研探索到医疗卫生行业，从生产领域到娱乐服务行业，甚至还进入寻常百姓家。工业机器人的结构形式很多，常用的有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等等，根据不同的用途还在不断发展之中。喷涂机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器人，这是因为多关节式机器人的手臂灵活性最大，可以使喷枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足喷涂需要。

5、理论上讲，机器人的关节愈多，自由度也愈多，关节冗余度愈大，灵活性愈好；但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。因为喷涂过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的喷涂位置转换为喷枪端部的空间位置和姿态，再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制，而这一变换过程的解往往不是唯一的，冗余度愈大，解愈多。如何选取最合适的解对机器人喷涂过程中运动的平稳性很重要。不同的机器人控制系统对这一问题的处理方式不尽相同。 1.1.2 发展趋势工业机器人技术发展与应用水乳交融。在第一代工业机器人普及的基础上，第二代已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重

6、。以应用为龙头拉动工业机器人技术的发展，其重点发展领域与技术特点体现在下述方面：（1） 机械结构（a） 以关节型为主流，80年代发明的适用于装配作业的平面关节型机器人约占总量的l3(目前世界工业机器人总数约为750000台)，90年代初开发的适用于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节型机器人大量用于喷涂、焊接和上下料。（b） 应3K(炼钢、炼铁、铸锻)行业和汽车、建筑、桥梁等行业需求，喷涂机器人应运而生。（c） 己普遍采用CAD、CAM等技术用于设计、仿真与制造中。（2） 控制技术（a） 大多数采用32位CPU，控制轴多达27轴，NC技术和离线编程技术大量采用。（b） 协调控制技

7、术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。（c） 基于PC的开放式结构控制系统由于成本低并具有标准现场网络功能，己成为一股潮流。（3） 驱动技术上世纪80年代发展起来的AC伺服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。日本23家机器人公司于1998年生产的168种型号机器人产品，其中采用AC伺服驱动的有156种，占93.4。直接驱动技术则广泛用于装配机器人中。新一代的伺服电机与基于微处理器的智能伺服控制器相结合，已由日本FANUC 公司开发并用于工业机器人中；在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。（4） 智能化的传感器多有应用在上述167种机型中，装有

8、视觉传感器的有94种，占56.3，不少机器人装有两种传感器，有些机器人留下了多种传感器接口。（5） 高速、高精度、多功能化目前所知最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s;高精度机器人的位置重复性为正负0.01mm.有一种大直角坐标喷涂机器人，其最大合成速度达80m/s;而另一种并联机构的NC机器人，其位置重复性达l um。90年代末的机器人一般都具有两、三种功能。最近瑞典Neos公司开发出一种高精度、高可靠性的可喷涂、切割、钻孔、铣削、磨削、装配、搬运的多功能机器人，用于多家著名汽车厂和飞机公司。（6） 集成化与系统化1998年ABB公司推出IRbl400系列小机器人，其循环时间只有0.

9、4s，控制器包括软件、高压电、驱动器、用户接口等皆集成于一柜，只有洗衣机变换器那样大小。FANUC公司2000年9月宣称它的控制器为世界最小。工业机器人的应用从单机、单元向系统发展。多达百台以上的机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体(多智能体)。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展喷涂、铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善工人作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和

10、组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。此外，国（

11、4） 对于小臂平衡是采用重力平衡的方式，及在小臂末端放置铁块。2 总体方案设计2.1 机械结构类型的确定为实现总体机构在空间位置提供的4个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题的要求现可以将其设计成关节型机器人。关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂间形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰摆动，小臂作俯仰摆动。其特点是工作空间范围大，动作灵活，通用性强，工艺操作精度高。图2.1 整体原理图2.2 传动方案的确定 图2.1是机器人小臂与腕部机械传动系统的简图。机械传动系统共有4个

12、齿轮，为了实现在同一平面改变传递方向90,有2个齿轮为圆锥齿轮,有利于简化系统运动方程式的结构形式。如果采用蜗轮蜗杆结构,则必然以空间交叉方式变向,就不利于简化系统运动方程式的结构形式。其中有2个齿轮为直齿圆柱齿轮，用于减速。小臂的结构形式是由内部铝制的整体铸件骨架与外表面很薄的铝板壳相互胶接而成。关节电机安装在小臂后面用于带动传动轴与齿轮的旋转来实现手腕的摆动。图2.2小臂腕部传动原理图2.3 工作空间的确定 工作空间是机器人学中一个重要的研究领域。但在实际应用中，可以简化这一问题，把工作空间看作是机器人操作机正常运行时，手腕参考点（如定位机构的轴线正交，取交点为参考点）在空间的活动范围，或

13、者说该点可达位置在空间所占有的体积。图6-1 联轴器8 总结8.1 所完成的工作（1） 对机器人手臂传动所需要的力计算 本文通过收集实际运用中喷涂机器人手臂喷涂所需要的力从而进行一系列计算并选取合适的电机、轴、齿轮、轴承。（2） 对小臂平衡系统的完善 由于机器人手臂在实际运行后需要关闭手臂的驱动装置，为防止小臂在没有驱动力之后不会放生突然小臂下摆，需要对小臂的自身平衡系统进行优化设计，对此本文采用的是重力平衡系统。 8.2 设计经验（1） 轴承架和小臂不采用连体小臂内部的轴承架如果和小臂连接采用连体的方式，这样不仅造成小臂的加工麻烦降低生产效率，而且不利于小臂组件的运输。 （2） 最好安装机械

14、制动装置仅依靠程序来实现制动并不可靠，例如突然掉电，将无法制动。8.3 误差分析本文中每个关节的角度误差在2左右，由于是开环机构，所以综合叠加起来，末端误差可能会较大，并且重复精度不够。下面简要分析一下误差的来源：工作台、基座的上下表面平行度误差，腰关节转轴的垂直度误差，以及其它关节之间的平行度误差，齿轮、轴承的间隙，齿形带的变形不均匀装配误差（1） 各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差；（2） 运行时，机械部分的振动。结束语此次设计的机器人为垂直多关节机器人，采用了直流伺服电机驱动，通过一系列的轴和齿轮传动顺利实现了小臂和手部的旋转与摆动。为了使小臂空间内结构紧凑，故在小臂内安装电机来实

15、现手腕的旋转与摆动，并且腕部材料选择铸造铝合金中的铝铜合金，选取了SZYX81宽调速永磁直流伺服电机，其重量仅为0.35KG。此装置应用于喷涂生产线上将大大提高生产效率和喷涂质量，降低工人的劳动强度，能够带来可观的经济效益。关节型机器人是在轻型、操作较简便且要求机器人价格较低并能够降低工人劳动强度的条件下提出的一种新型机械装置。本课题正是在这种背景下提出来的，这是一项具有重要意义的课题。本机器人设计结构合理，通用性强。此设备制造成本合理，拆装方便，便于维护。此次我们设计的喷涂机器人手臂是中小型机器人手臂，实现的传动比不大，今后在技术允许的条件下可以在手臂内增加减速器，以便实现更大的传动比。致

16、谢本毕业设计论文是在周建平老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。半年来，周老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向周老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。 另外，感谢学校给我们提供设计场地，和系领导的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，提出了许多建设性的观点，为我完成设计给予了极大的帮助。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里

17、请接受我诚挚的谢意!同时感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们！最后感谢我的母校南京理工大学泰州科技学院四年来对我的栽培。参 考 文 献1 蔡自兴.机器人学M北京：清华大学出版社，20002 殷际英,何广平.关节型机器人M.北京:化学工业出版社, 2003.3 费仁元,张慧慧.机器人机械设计和分析M .北京：北京工业大学出版社,19984 马香峰.工业机器人的操作设计和分析M .北京：冶金工业出版社, 1996.5 陈秀宁，施高义.机械设计课程设计M第一版.浙江：浙江大学出版社，1995 . 6 周伯英.工业机器人设计M .北京：机械工业出版社, 19957 徐锦康.机械设计M .第二版.北京

18、：机械工业出版社，2001.8 林尚扬, 陈善本，等.焊接机器人及其应用M. 机械工业出版社，2000.8.9 贺庆强混联搬运机器人方案确定及虚拟样机仿真分析硕士学位论文D西安：西安理工大学，2004.310 宗光华,刘海波译.机器人技术手册M. 北京：科学出版社, 199611 徐卫良,钱瑞名译.机器人操作的数学导论M北京：机械工业出版社，199812 孙迪生,王炎.机器人控制技术M .北京：机械工业出版社，199813 徐卫平,张玉茹,六自由度微动机构的运动分析J.机器人,1995,17.(5):298-302.14 汪木兰，张崇巍，饶华球，张思第.多关节机器人通用体系结构的研究J.床与液压，2005，（2）:60-62. 15 郗安民,刘鸿飞,王志良.学生科技创新活动引导方法之探讨指导全国大学生机器人电视大赛的体会J.实验技术与管理.2004: 12-14.16 刘辛军,汪劲松,高峰.并联六自由度微动机器人机构的设计方法J.清华大学学报(自然科学版), 2001,41.(8):16-20.