毕业设计(论文)基于单片机的超声波测距器设计.doc
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1、学 士 学 位 论 文题 目 基于单片机的超声波测距器设计学 生 指导教师 年 级 2008级专 业 计算机科学与技术系 别 计算机科学与技术学 院 计算机科学与信息工程学院哈尔滨师范大学2012年5月摘要:21世纪是一个科技的时代,单片机的出现又令工业社会有了前所未有的发展。而基于单片机的超声波测距器作为单片机众多应用中的佼佼者,无疑为现代的工业生产带来了更多的便利。超声波测距器可以应用于一些工业现场的位置监控,也可以用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。超声波是指频率在20kHz以上的声波,它属于机械波的范畴。超声波也遵循一般机械波在弹性介质中的传播规律,如在介质的分界面处发生反射和折射
2、现象,在进入介质后被介质吸收而发生衰减等。正是因为具有这些性质,使得超声波可以用于距离的测量中。随着科技水平的不断提高,超声波测距技术被广泛应用于人们日常工作和生活之中。系统的设计主要包括两部分,即硬件电路和软件程序。硬件电路主要包括单片机电路、发射电路、接收电路和显示电路,另外还有复位电路和LED控制电路等。我采用以AT89C51单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路。整个电路采用模块化设计,由信号发射和接收、供电、温度测量、显示等模块组成。发射探头的信号经放大和检波后发射出去,单片机的计时器开始计时,超声波被发射后按原路返回,在经过放大带通滤波整形等环节,然后被
3、单片机接收,计数器停止工作并得到时间。温度测量后送到单片机,通过程序对速度进行校正, 结合两者实现超声波测距的功能。软件程序主要由主程序、预置子程序、发射子程序、接收子程序、显示子程序等模块组成。它控制单片机进行数据发送与接收,在一定温度下对超声波速度的校正,还有实现数据正确显示在LED上。另外程序控制单片机消除各探头对发射和接收超声波的影响。相关部分附有硬件电路图、程序流程图。实际的环境对超声波有很大的影响,如外部电磁干扰电源干扰信道干扰等等,空气的温度对超声波的速度影响也很大。此外供电电源也会使测量差生很大的误差。再设计的过程中考虑了这些因素,并给出了一些解决方案。关键词:单片机AT89C
4、51;超声波;传感器;测距公式;距离测量目 录第一章 绪论11.1选题的意义和背景11.2国内外关于单片机的超声波测距器研究的现状21.3课题研究的主要内容和方法以及研究过程中的主要问题和解决办法21.4几种测距方式的比较和选择31.1.1红外线测距方式:31.1.2激光测距方式:31.1.3超声波测距方式:31.5基于单片机的超声波测距器的设计思路4第二章 基于单片机的超声波测距器的硬件系统设计62.1 系统总体设计思想62.2 单片机的简单介绍与性能特点72.2.1 系统单片机的选择72.2.2单片机的系统电路102.3 AT89C51单片机的引脚介绍112.4 系统模型的建立122.4.
5、1 系统的主要模块122.4.2 超声波测距原理132.4.3 超声波的使用方法及超声波换能器的简单介绍142.4.4 超声波测距对不同物体的影响152.5基于单片机的超声波测距器的系列设计原理152.5.1 系统主程序设计原理152.5.2超声波发生子程序和超声波接收中断程序设计162.5.3超声波发射电路及超声波反相器、传感器设计162.5.4 超声波检测接收电路设计192.6 单片机的显示电路设计23第三章 基于单片机的超声波测距器的软件系统设计243.1 需要由基于单片机的超声波测距器的软件程序完成的功能243.2 对于软件编程语言的选择243.3 实现重要功能的程序的浅析253.3.
6、1 实现温度读取功能的程序253.3.2 实现根据温度转化声速的程序253.3.3 实现距离计算的程序253.3.4 主函数的结构与内容263.4 系统主程序流程283.5 定时器T1中断服务子程序的设计293.6 延时子程序的设计303.7 基于单片机的超声波测距器的整体设计思路综述31第四章 系统调试情况324.1 系统硬件调试324.2系统软件调试324.3 系统软、硬件联合调试334.4 部分设计的优化方案344.4.1 提高测距的范围344.4.2 发射探头和接收探头之间的影响344.4.3 超声波的衰减344.4.4 系统干扰因素35第五章 研究结论与展望375.1 研究结论375
7、.2 研究展望38致 谢39参考文献39附 录40Based on MCU ultrasonic ranging45第一章 绪论21世纪是一个科技的时代,单片机的出现又令工业社会有了前所未有的发展。而基于单片机的超声波测距器作为单片机众多应用中的佼佼者,无疑为现代的工业生产带来了更多的便利。超声波,是指高于20KHz的机械波。由于超声波的指向性强,能量消耗缓慢,在介质中的传播距离远,因而超声波可以用于距离较远且不易测量的工程及应用中。利用超声波检测距离,设计较方便,计算处理也比较简单,最重要的是,超声波测距在测量精度方面能够达到很高的要求。从技术上看,基于单片机的超声波测距系统在上个世纪70年
8、代已经实用化,从70年代末期开始广泛应用于工业生产领域。由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而超声波经常用于距离的测量,如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制,并且在测量精度方面能达到工业实用的要求,因此在工农业生产及其他各个领域都得到了广泛的应用。本次课题研究将从基于单片机的超声波测距器的设计意义着手,按照设计思路、硬、软件系统设计、最后调试的顺序,一一揭开基于单片机的超声波测距器的“神秘面纱”。1.1选题的意义和背景21世纪是一个充满机遇与挑战的新时代,新兴时代,科技主宰!随着我国科学技术的飞速发展
9、,人们在生活生产中不仅注重数量与质量,更加注重人们自身的安全与健康。出于安全与其他因素的考虑,日常生活中,有很多工作是需要机械化自动进行而非人类去身体力行。例如:汽车倒车、机器人避障、工业测井、水库液位测量等。于是,一种新兴科技产物应运而生基于单片机的超声波测距器。超声波测距器作为一种新型的测距工具,它在定位、精度等各个方面都拥有很大的发展空间。近年来,随着电子测量技术的发展,运用超声波作出精确测量已成可能。随着经济发展,电子测量技术应用越来越广泛,而超声波测量精确高,成本低,性能稳定则备受青睐。超声波是指频率在20kHz以上的声波,它属于机械波的范畴。超声波也遵循一般机械波在弹性介质中的传播
10、规律,如在介质的分界面处发生反射和折射现象,在进入介质后被介质吸收而发生衰减等。正是因为具有这些性质,使得超声波可以用于距离的测量中。随着科技水平的不断提高,超声波测距技术被广泛应用于人们日常工作和生活之中。一般的超声波测距仪可用于固定物位或液位的测量,适用于建筑物内部、液位高度的测量等。毋庸置疑,未来的超声波测距器将与自动化智能化接轨,与其他的测距器集成并融合,形成多测距器;未来的超声波测距器将不仅仅具有单纯的判断功能,它还会发展到具有学习功能,甚至是创造功能。21世纪,面貌一新的超声波测距器将发挥其重要的作用。由于超声测距是一种非接触检测技术,不受光线、被测对象颜色等的影响,较其它仪器更卫
11、生,更耐潮湿、粉尘、高温、腐蚀气体等恶劣环境,具有少维护、不污染、高可靠、长寿命等特点。因此可广泛应用于纸业、矿业、电厂、化工业、水处理厂、污水处理厂、农业用水、环保检测、食品(酒业、饮料业、添加剂、食用油、奶制品)、防汛、水文、明渠、空间定位、公路限高等行业中。可在不同环境中进行距离准确度在线标定,可直接用于水、酒、糖、饮料等液位控制,可进行差值设定,直接显示各种液位罐的液位、料位高度。因此,超声在空气中测距在特殊环境下有较广泛的应用。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于实现实时控制,并且在测量精度方面能达到工业实用的指标要求,因此为了使移动机器人能够自动躲避障碍物行走,就必须装
12、备测距系统,以使其及时获取距障碍物的位置信息(距离和方向)。因此超声波测距在移动机器人的研究上得到了广泛的应用。同时由于超声波测距系统具有以上的这些优点,因此在汽车倒车雷达的研制方面也得到了广泛的应用。基于单片机的超声波测距器充分发挥超声波的指向性强、能量消耗缓慢、传播距离远等优点,因此可以应用于非接触测距,以达到自动化的目的。基于单片机的超声波测距器作为一种新兴的科技产物,对于正在谋求更大发展的中国,乃至全世界都有着不可估量的重大作用和重要意义。1.2国内外关于单片机的超声波测距器研究的现状国内对于单片机的超声波测距器的研究相对落后,早期产品也相对单一,功能也不全面。而近十年来,国内的科研人
13、员在超声波回波信号处理方法、新型超声波换能器研发、超声波发射脉冲选取等方面进行了大量的分析与研究,取得了相对较大的进步。而且,国内技术人员针对超声测距的几个重要影响因素提出了温度补偿、接收回路串入自动增益调节环节等可以提高超声波测距精度的措施,效果非常显著。国外对于单片机的超声波测距器的研究比较早,而且研究方向正确,研究内容深刻,所以国外的超声波测距器产品型号齐全,质量较高,性能也比较稳定。展望未来,基于单片机的超声波测距器一定会随着科学技术的发展而快速发展,而且,超声波测距器也会以其自动、准确的特点而应用越来越广泛。但就目前的技术水平来讲,人们可以利用的测距技术还十分有限,所以这是一个拥有无
14、限发展空间与潜力的产业。未来的的超声波测距技术将会与自动化智能化接轨,并且会完好的与其他的测距技术有机结合起来,形成多测距仪以应用于更多的行业,如:工农业、军事产业等。1.3课题研究的主要内容和方法以及研究过程中的主要问题和解决办法基于单片机的超声波测距器的研究方法是利用单片机控制超声波的发射与接收,通过单片机记录和读取发射及接收超声波的时间差,从而计算出测量距离。课题研究的主要内容和方法:AT89C51单片机的主要特点。51单片机中典型芯片(AT89C51)采用40引脚双列直插封装(DIP)形式,由CPU、4KBROM、256BROM、2个16b的定时计数器T0和T1、4个8b的I/O端I:
15、TPO,P1,P2,P3,一个全双串行通信口构成。特别是这种单片机内的Flash可以编程,可以擦除只读存储器(EPROM),因此。此种单片机在生活中有着广泛的用途超声波的发射电路。超声波的发射电路主要由反向器74LS04和超声波换能器T组成,单片机P1.0端口输出的40kHz的方波信号一路经一级方向器后送到超声波换能器的一个电极,另一路经两级反向器后送到超声波换能器的另一个电极,用这种推换形式将方波信号加到超声波换能器的两端,可以提高超声波的强度。超声波的接收电路。集成电路CX20106A是一款红外线检波接收的专用芯片,常用于电视机红外遥控接收器。因为红外遥控常用的载波频率(38kHz)与超声
16、波测距所用的超声波频率(40kHz)相差不多,所以可以考虑用CX20106A来制作超声波的接收电路。实验证明,用CX2016A接收超声波,具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。超声波测距系统的硬件电路设计。基于单片机的超声波测距器是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射到接收往返时间的计时,本课题研究选用AT89C51单片机,即经济又实用,而且片内还有4K的ROM,有利于编程。超声波测距器的算法。超声波测距的原理为超声波发射器T在某一时刻发射出一个超声波信号,当这个超声波信号遇到被测物体时就会反射回来,反射的超声波信号就会被超声波接收器R接收。这样一来,只要计算出从信号发射到信号接收的这段时
17、间,就可以算出超声波发射器与被测物体的距离。超声波测距器主程序设计。基于单片机的超声波测距器内部的软件设计是由超声波测距的主程序和中断程序两部分组成。超声波测距的主程序首先是对系统环境的初始化,设置定时器T0工作模式为16位定时计数器模式。置位总中断允许位EA并给显示端口P0和P1清零。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲,为了避免超声波从发射器直接传送到接收器而引起的直波触发,需要延时0.1ms,最后将发射与接收的时间差代入测距算法公式中计算,就可以得出测距器与被测物体之间的距离了。超声波发生子程序和超声波接收中断程序。超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口和2个超声波脉冲信号(频率
18、约为40kHz的方波),脉冲宽度约为12s,同时将计数器T0打开进行计时。超声波发生子程序较为简单,但是要求运行精确,因此通常采用汇编语言编程。超声波测距器主程序利用外中断0检测返回的超声波信号,如果接收器接收到返回的超声波,则程序会立即进入中断程序,进入中断程序时计数器T0也会相应的立即停止计时,并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号,则计时器T0溢出中断将外中断0关闭,并将测距成功标志字赋值为2,以表示此次测距不成功。课题研究中的主要问题及解决办法:超声波测距的距离计算问题。发射器发出的超声波以速度v在空气中传播,到达被测物体时被反射返回,由接收器接收,其往返
19、时间为t,由s=vt/2即可算出被测物体的距离。由于超声波也是声波的一种,其速度就会与温度有关联,在计算过程中,如果温度的浮动不大,可以认为声速是基本不变的,但是如果测量的精度要求高,则应通过温度补偿法加以校正。基于单片机的超声波测距器的工作原理。基于单片机的超声波器的工作原理是:由单片机控制发出40kHz的信号,经放大后通过超声波发射器输出,超声波接收器接到的信号经放大器放大,用锁相环电路进行检波处理后,启动单片机中断程序,测得时间t,再由软件进行判别、计算,得出最后的距离并送LED显示。1.4几种测距方式的比较和选择在当代工业生产中,普遍应用的高科技测距方式有红外测距、激光测距及超声波测距
20、三种。1.1.1红外线测距方式:红外测距的优点是成本便宜、仪器易制、安全性高。但其缺点较多,主要在于测量距离近、精度低、方向性差。自然界红外光分布比较广泛,容易引起测量误差。市场上的红外线测距器一般的测距范围在20cm-150cm之间,只适合近距离的测量,而其测量的精度就更不值得一提了,只有1cm左右。1.1.2激光测距方式:激光测距的优点是精确,距离远,缺点是需要注意人体安全,且制做的难度较大,成本较高,而且光学系统需要保持干净,否则将影响测量结果。1.1.3超声波测距方式:声音是与人类生活紧密相关的一种自然现象。当声的频率高到超过人耳听觉的频率极限(根据大量实验数据统计,取整数为20000
21、赫兹)时,人们就会觉察不出周围声的存在,因而称这种高频率的声为“超”声。超声波作为一种特殊的声波,同样具有声波传输的基本物理特性反射、折射、干涉等等。超声波测距就是利用其反射的特性。超声波反射器不断发出某一频率的超声波,遇到被测物体后反射回反射波,然后超声波接收器接收到反射回来的信号,并将其转换为电讯号,测出发射波和反射波的时间差,根据光速及计算公式,即可求出待测的距离。超声波测距的优点是比较耐脏污,即使传感器上有尘土,只要没有堵死就可以测量;测距范围比激光近,比红外远,一般为3cm-5米,精度一般在1cm,有的达到mm级. 超声波测距的缺点是一定距离内有一定的束角,受周围障碍物影响大,适合与
22、室内测量。且测量精度受到温度的一定影响。超声波的特性有如下几点:l 束射特性:由于超声波的波长短,超声波射线可以和光线一样,能够反射、折射,也能聚焦,而且遵守几何光学上的所有定律。即超声波射线从一种物质表面反射时,入射角等于反射角,当射线透过一种物质进入另一种密度不同的物质时就会产生折射现象,也就是要改变它的传播方向,两种物质的密度差别愈大,则折射率也愈大。l 吸收特性:声波在各种介质中传播时,随着传播距离的增加,其强度会逐渐减弱,这是因为介质要吸收掉它的部分能量。对于同一介质,声波的频率越高,介质吸收就越强。对于一个频率一定的声波,在气体中传播时吸收尤为历害,在液体中传播时吸收就比较弱,在固
23、体中传播时吸收是最小的。l 超声波的能量传递特性:超声波之所以能在各个工业部门中得到广泛的应用,主要原因还在于比声波具有强大得多的功率。为什么有这么强大的功率呢?因为当声波进入某一介质中时,由于声波的作用使物质中的分子也随之振动,振动的频率和声波频率样,分子振动的频率决定了分子振动的速度。频率愈高速度愈大。物资分子由于振动所获得的能量除了与分子本身的质量有关外,主要是由分子的振动速度的平方决定的,所以如果声波的频率愈高,也就是物质分子愈能得到更高的能量。超声波的频率比普通声波要高出很多,所以它可以使物质分子获得很大的能量;换句话来说,超声波本身就可以供给物质分子足够大的功率。l 超声波的声压特
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