毕业设计（论文）基于PLC的门式起重机控制系统设计.doc

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1、目 录中文摘要、关键词1英文摘要、关键词2引言3第1章 门式起重机系统概述41.1 门式起重机的工作参数41.2 门式起重机的特点61.3 轨道式集装箱门式起重机的分类71.4 主要技术性能参数71.5 轨道式集装箱门式起重机的机构8第2章 门式起重机的三大工作机构112.1 起升机构112.2 小车走行机构122.3 大车走行机构13第3章 门式起重机的电气设备及选用163.1 门式起重机的工作类型及过程163.2 起重机常用的下降制动方法173.2 电气控制系统183.3 电动机193.4 控制电器及选用203.5 变频器的选择243.5.1 变频器的主要特点253.5.2 变频器类型24

2、3.5.3 门式起重机的变频调速253.5.4 变频器容量选定273.6 可编程序控制器（PLC）283.6.1 PLC的主要特点：293.6.2 PLC的基本组成293.6.3 PLC的软件组成31第4章 电器保护装置及维护374.1 电器设备374.2 导电装置以及电气电路394.3 电气设备的维护与检修40结论42致谢43参考文献44附录A 45基于PLC的门式起重机控制系统设计摘要：门式起重机是桥式起重机的一种变形，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机具有场地利用率

3、高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。集装箱门式起重机是目前国内外非常受推崇的一种集装箱堆场机型，我国港口越来越多地选用这种机型。本文介绍轨道式集装箱门式起重机的三大工作机构、电气设备和电气控制系统等内容，电器设备是起重机上比较复杂的部分，它在冲击、震动与摆动的工况下作业，容易发生故障，特别在高温、多灰尘、潮湿的环境下，更容易发生故障且可能引发事故。本文主要主要是利用PLC控制的变频调速技术，控制门式起重机拖动系统的各档速度、加速时间和制动减速，将转子绕组引出线短接，去掉电刷和集电环，节省更换电动机的费用。而且调速性能好，时间都可以根据现场情况由变频器设置，调整方便

4、。负载变化时，各档速度基本不变。采用先进的电器设备和电器控制方法提高起重机的工作效率。关键词：门式起重机 电动机 变频器 接触器 继电器 PLCPLC-based control system design of gantry craneAbstract：The portal type hoist crane is the bridge-type hoist cranes one kind of distortion, mainly uses in the outdoor freight yard, the materials yard goods, the bulk cargo handli

5、ng operation. Its metal structure portal type frame, under the load bearing king post installs two stubs likely, may walk directly on the ground track, the king post both sides may have overhang the cantilever beam. The portal type hoist crane has the location use factor to be high, the work scope i

6、s big, the adaptation surface is broad, versatility strong and so on characteristics, obtains the widespread use in the harbor freight yard. The container portal type hoist crane is one kind of container dump site type which present domestic and foreign receives esteems, our country harbor more and

7、more selects this type. This article introduced that rail-mounted container portal type contents and so on hoist cranes three big operating mechanism, electrical equipment and electric control system, the electric appliance equipment is on the hoist crane the quite complex part, it in the impact, th

8、e vibration and under the swinging operating mode the work, easy to break down, under the high temperature, the multi-dusts, the moist environment, easier to break down specially, and possible to cause the accident. This article mainly is mainly uses the PLC control the frequency conversion velocity

9、 modulation technology, control portal type hoist crane dragging systems various grade of speeds, the rise time and the brake decelerates, the rotor winding lead-out wire pipe nipple, removes the electronics brush and the ring header, saves replaces electric motors expense. Moreover the velocity mod

10、ulation performance is good, the time may establish according to the scene situation by the frequency changer, the adjustment is convenient. When variation of load, various grade of speeds basic invariable. Uses the advanced electric appliance equipment and the electric appliance control method rais

11、es hoist cranes working efficiency. Keywords: gantry; crane; motor; inverter ccontactor; relay; PLC引 言随着社会生产力的发展，在运输业发生了一场技术革命集装箱运输。六十年代中期集装箱运输受到世界各国的普遍重视，从而得到了迅速发展，以形成一个完整的体系。国际标准化组织为集装箱规定了统一的规格、重量。为发展集装箱运输，又出现了许多种类的装卸机械，集装箱龙门起重机就是其中的一种。集装箱龙门起重机由普通龙门起重机发展而来，是专门用来装卸集装箱的一种起重机，被广泛的用于码头、车站、货场等。集装箱龙门起重机

12、最早出现于1958年。1965年以后轨道式集装箱龙门起重机有了很大的发展，随后在19711972年轮胎式集装箱龙门起重机又有显著的增多。目前，国内外集装箱龙门起重机正朝着装卸自动化的方向发展，为了提高装卸效率，采用计算机控制起重机的各种动作，它可以安全、准确的将集装箱搬运到指定的位置，起重机械是物流机械化系统中的重要设备。社会化大生产愈发展，居民生活水平愈提高，物料搬运和人员的输送量就愈大，起重机械的应用范围也就愈广泛。根据人类生产和生活的需要，许多具有持殊用途的新型设备不断出现。本课题通过PLC完成系统逻辑控制部分控制电动机的正、反转、调速等控制信号进入PLC，PLC经处理后，向变频器发出起

13、停、调速等信号，使电动机工作，是系统的核心。利用PLC控制的变频调速技术，门式起重机拖动系统的各档速度、加速时间和制动减速，调速性能好。第1章 门式起重机系统概述起重机械是一种对重物能同时完成垂直升降和水平移动的机械。在工业和民用建筑工程中，起重机械作为主要施工机械用于建筑构件和材料在运输过程的装卸，并将构件吊到设计位置进行安装等，不仅解决了人力无法胜任的作业，而且能保证工程质量，缩短工期，降低成本，成为极其重要的建筑施工机械。起重机械的分类：起重机械的种类很多，按使用的动力设备可分为内燃机作动力和电动机作动力两种；按起重机载荷率可分为轻型、中型、重型、特重型四类；按起重结构可分为龙门式和臂架

14、式两类；按回转台的角度可分为全回转式和非全回转式；按行走机构的构造可分为固定式和移动式两类。建筑施工中常用的为移动式起重机，包括：塔式起重机、汽车式起重机、轮胎式起重机、履带式起重机，以及最基本的起重机械卷扬机等。随着高层建筑中作为垂直运输机械而迅速发展的施工升降机也已纳入起重机械范围。起重机械的主要性能参数包括：起重量、工作幅度、起重力矩、起升高度以及工作速度等。1.1 式起重机的工作参数1起重量起重量是指起重机能吊起重物的质量，其中应包括吊索和铁扁担或容器的质量，它是衡量起重机工作能力的一个重要参数。通常称为额定起重量，用“Q”表示。起重量的单位过去惯用“t”表示，现都用“KN”表示（10

15、KN约等于1t）。起重机随着工作幅度的变化，其起重量也随之变化。因此，额定起重量有最大起重量和最大幅度起重量之分。最大起重量是指基本起重臂处于最小幅度时所允许起吊的最大起重量；最大幅度起重量是指基本起重臂处于最大幅度时所允许起吊的最大起重量。一般起重机的额定起重量是指基本起重臂处于最小幅度时允许起吊的最大起重量，也就是起重机铭牌上标定的起重量。2工作幅度工作幅度是指在额定起重量下，起重机回转中心轴线到吊钩中心线的水平距离，通常称为回转半径或工作半径，用“R”表示，单位为“m”。工作幅度表示起重机不移位时的工作范围，它包括最大幅度(Rmax)和最小幅度(Rmin)两个参数。对于俯仰变幅的起重臂，

16、当处于接近水平的水平夹角为13时，从起重机回转中心轴线到吊钩中心线的水平距离最大，为最大幅度；当起重臂仰到最大角度（一般水平夹角为78）时，回转中心轴线到吊钩中心线距离最小，为最小幅度。对于小车变幅的起重臂，当小车行到臂架头部端点位置时，为最大幅度；当小车处于臂架根部端点位置时，为最小幅度。起重机的起重量，随幅度变化而变化，同一台起重机，幅度不同，其起重量也不同。对于有支腿装置的轮式起重机，还应以有效幅度A表示，即用支腿侧向工作时，在额定起重量下，吊钩中心垂线到该侧支腿中心线的水平距离。有效幅度反映起重机的实际工作能力；没有使用支腿侧向工作时，则工作幅度用A1（ 单胎）或A2（双胎）表示。3起

17、重力矩起重力矩是指起重机的起重量与相应幅度的乘积，以M表示，M=RQ。起重力矩的单位过去惯用tm表示，现都用 表示，它是起重机的综合起重能力参数，能全面和确切地反映起重机的起重能力。塔式起重机需要经常在大幅度情况下工作，故以起重力矩作为表示型号的主参数。塔式起重机的起重力矩，通常是指最大幅度时的起重力矩。起重机的起重特性曲线是表示起重机的起重量与幅度关系的曲线，不同幅度有不同的额定起重量，将不同幅度和相应的额定起重量以线连接起来，可以绘制成起重特性曲线。所有起重机的操纵台旁都有这种曲线图，使操作人员能很快地查出起重机在某一幅度时的最大起重量。对于能配用几种不同臂长的起重机，对应每一种长度的起重

18、臂都有其起重特性曲线。4起升高度起升高度是指自地面到吊钩钩口中心的距离，用“H”表示，单位“m”，它的参数标定值通常以额定起升高度表示。额定起升高度是指满载时吊钩上升到最高极限，自吊钩中心到地面的距离。当吊钩需要放到地面以下吊取重物时，则地面以下深度叫下放深度，总起升高度为起升高度和下放深度的和。对于动臂式起重机，当起重臂长度一定时，起升高度随着幅度的减少而增加，这一特性可以用起升高度曲线表示，它和起重特性曲线相对应。5工作速度起重机的工作速度包括起升、变幅、回转和行走等速度。（1）起升速度 起升速度是指起重吊钩上升或下降的速度，单位为“m/min”。起重机的起升速度和起升机构的卷扬牵引速度有

19、关，而且和吊钩滑轮组的倍率有关。2绳比4绳快一倍；单绳双比双绳快一倍。一般表示起升速度参数，应注明绳数。（2）变幅速度 变幅速度是指吊钩从最大幅度到最小幅度的平均线速度，单位为“m/min”。俯仰变幅起重臂的变幅速度也就是起重臂升起和降落的速度，一般落臂速度要快于升臂速度。（3）回转速度 回转速度是指起重机在空载情况下，其回转台每分钟的转数，单位为“r/min”。（4）行走速度 行走速度是指起重机在空载情况下，行走时最大的速度，单位为“m/min”。（5）自重及质量指标 自重 起重机的自重是指起重机处于工作状态时起重机本身的总重，以“G”表示，单位为“t”或“KN”。质量指标 质量指标是指起重

20、机在单位自重下有多大的起重能力，通常用质量利用系数K表示，它反映了起重机设计、制造和材料的技术水平，K值越大越先进。起重机质量利用系数（ ）的表示形式是以起重力矩和与此相对应的起升高度来表示，如下式： （11）1.2 门式起重机的特点轨道式集装箱门式起重机在我国铁路系统的应用较早，而在港口的应用只是最近十几年的事情，且先主要用于内河小型集装箱码头。近年来，轨道式集装箱门式起重机技术发展很快，随着国际燃油价格的不断上涨，许多集装箱码头正在考虑放弃原定的轮胎式集装箱门式起重机堆场方案而改用轨道式集装箱门式起重机方案。与轮胎式集装箱门式起重机相比，轨道式集装箱门式起重机具有以下优点：1场地利用率更高

21、，跨中一般可堆放8一l5列集装箱加1个或多个车道，而标准的轮胎式集装箱门式起重机跨中只能堆放6列集装箱加1个车道。2定位能力好，且可以提供最迅速和最有效的集装箱存储和检索系统，易于实现堆场自动化，如果和自动搬运车或移箱输送机等配合作业，可以达到很高的作业效率。3各机构的运行速度更高，作业效率更高。4以电力为动力，无废气排放，噪声低，环保性能好。但是，轨道式集装箱门式起重机也有许多不足，比如地面轨道安装要求较高，起重机转场困难，对于周转时间较长的堆场，设备利用率较低。另外，起重机运行轨道的存在，使路面不再平整。有的轨道式集装箱门式起重机还带有吊钩横梁，可以与集装箱吊具实现快速互换，以实现重大件杂

22、货的吊装作业。还有的轨道式集装箱门式起重机可以横跨港池或利用长悬臂装卸船舶，这在中小港口可以实现一机多用，降低设备投资。目前，轮胎式集装箱门式起重机有一些行业性标准，国家标准正在制定过程中。轨道式集装箱门式起重机还没有像轮胎式集装箱门式起重机那样形成完善的参数系列，轨距和外伸距等更多的是依据集装箱堆场的场地条件来确定，而这也正是轨道式集装箱门式起重机得以推广的一大优势。1.3 轨道式集装箱门式起重机的分类 轨道式集装箱门式起重机的结构形式很多，早期有桁架结构和L型箱形单梁结构等，但目前基本上都采用箱形双梁结构形式。轨道式集装箱门式起重机可分为不带悬臂、单悬臂和双悬臂3大类。其中单悬臂结构形式的

23、轨道式集装箱门式起重机主要受使用场地的限制，从结构受力角度讲并不是一种好的结构形式，使用较少。对于带悬臂结构形式的轨道式集装箱门式起重机，又可分为门腿只需要通过20ft集装箱和门腿需要通过40ft集装箱2大类。对于悬臂结构形式的轨道式集装箱门式起重机，根据门架是否配有马鞍架和斜拉杆，又可分为3大类，即不带马鞍架和斜拉杆；配有马鞍架和斜拉杆。1.4 主要技术性能参数轨道式集装箱门式起重机的主要技术参数有起重量、起升高度、跨距和伸距、工作速度以及工作类型等。1起重量轨道式集装箱门式起重机的起重量有3个指标，即额定起重量、吊具下起重量、吊钩下起重量。目前吊具下最大起重量超过50t，但大多为30.54

24、2t。2起升高度起升高度有2种表述方法，即以“m”为单位的绝对起升高度和堆箱高度。起重机的起升高度大多在15 m上下，目前最大的已超过20m。从堆箱高度上讲，大多为堆3过4、堆4过5和堆5过6，目前最大的达到堆8过9。3跨距和伸距轨道式集装箱门式起重机的跨距目前最小为15m，最大超过60m，大多在2535m之间；起重机的工作伸距一般不超过10m。在国外，轨道式集装箱门式起重机广泛用于内河港口，兼做装卸和堆场。在莱茵河两岸的集装箱码头广泛采用这种机型，如曼海姆集装箱码头，装备有2台轨道式集装箱门式起重机，其中l台跨距为65m，外伸距为13m；另1台跨距为655m，外伸距为14.5m，起重量均为3

25、5t。本设计轨道式集装箱门式起重机的跨距为40m,两端悬臂均长10m。4工作速度起重机的速度参数包括起升速度、小车运行速度和大车运行速度。随着经济的不断发展和技术水平的不断提高，对起重机的速度要求也越来越高。起升速度：Kunz公司为汉堡港制造的6台轨道式集装箱门式起重机，起升速度达到80 m/min；ZPMC等生产的轨道式集装箱门式起重机起升速度满载为40 m/min，空载为80 m/min。小车运行速度：Noell、Kunz、ZPMC、交通部水运所等单位研制的起重机小车运行速度都达到了120m/min；国外目前最大已达到240 m/min。大车运行速度：Kunz生产的轨道式集装箱门式起重机大

26、车运行速度为l80 m/min。门吊的工作速度有三种，根据起重机用途和起重量的不同而不同。(1) 起升机构的起升速度V起，它与超重量和生产率有关，通常起重量大而起升速度低生产率高，速度可以大些；一般不超过20米/分；(2) 起重小车走行速度V小车，般不超过50米/分；(3) 起重机大车走行速度V大车。般不超过120米/分。本设计轨道式集装箱门式起重机：大车运行速度是30米/分 ，小车运行速度是60米/分 ，起升速度是20米/分。5工作类型起重机工作类型是表明起重机工作的载荷变化和忙闲程度的参数。载荷变化程度是起重机的实际超重量与额定起重量之间的变化关系。有的起重机额定起重量很大，如几十吨。但只

27、是偶然起吊这样重的货物，经常起吊的货物重量仅是额定起重量的1/2或1/3。忙闲程度是指超重机工作时的长短。如有的一年内要工作7000小时，有的工作4000小时，还有2000小时、1000小时不等。根据载荷变化程度和忙闲程度把超重机的工作类型分为四种类型：（1）轻型(JC15)；（2）中型(JC25)；（3）重型(JC40)；（4）特重型(JC60)。1.5 轨道式集装箱门式起重机的机构1门架结构轨道式集装箱门式起重机的门架结构一般采用箱形双主梁对称结构，不带悬臂的大多采用中轨梁，带悬臂的大多采用偏轨梁。近几年，不带悬臂的轨道式集装箱门式起重机在一些大中型港口得到推广应用，其主要特点是由于不需要

28、集装箱通过门腿，所以门腿大多为梯形结构形式，两主梁中心距(小车轨距)很小，小车运行机构大多采用集中驱动，一般不存在跑偏问题，自重也较轻。一般跨距小于或等于35 m 的轨道式集装箱门式起重机，两侧门腿都采用刚性门腿；当起重机的跨距大于35 m时，则一侧采用刚性门腿，另一侧采用柔性门腿，用以补偿吊重和温度所引成的结构变形。本设计轨道式集装箱门式起重机正是如此。2起升机构目前轨道式集装箱门式起重机大多采用专用的集装箱吊具，起升机构采用4根钢丝绳。所以在起升机构的设计中，必须考虑吊具的同步升降问题。为实现吊具的同步升降，很多机型采用1套驱动机构驱动1个四联卷筒；或采用1个双出轴电机分别驱动2个减速机，

29、每个减速机各驱动1个双联卷筒；也有的轨道式集装箱门式起重机采用2套独立的驱动机构，卷筒采用双联卷筒，为实现同步升降，将2个高速轴通过联轴器连起来。近几年，采用卓轮行星减速机驱动的四联卷筒起升机构在许多码头、货场得到应用，通过合理设置钢丝绳缠绕系统，可以使起升机构既能保证同步升降，同时又具有一定的防摇效果。起升机构的整体布局非常紧凑，但价格较高。本设计中，轨道式集装箱门式起重机的起升机构有主副起升机构。3回转机构在港口，根据用户要求，有的轨道式集装箱门式起重机上利用电动推杆等装置可以使吊具实现350的小角度周转，便于吊具对箱；当然也有很多机型根本不考虑回转问题；还有的机型采用带翻板的集装箱吊具，

30、也可以实现吊具小角度回转，以方便吊具对箱。前在铁路货场使用的轨道式集装箱门式起重机起重小车大多具有完善的回转机构，其起重小车分为上下两层，上下车之间设回转支承。回转支承一般采用4个沿环形轨道的行走滚轮或回转大轴承。回转驱动机构大多采用1套或2套三合一的立式行星减速机。4小车运行机构根据小车轨距大小，轨道式集装箱门式起重机的小车运行机构可选用集中驱动或分别驱动。（1）对于不带悬臂的轨道式集装箱门式起重机，小车轨距约为67m，几乎全部采用集中驱动。（2）对于带悬臂但只允许20ft集装箱通过门腿的轨道式集装箱门式起重机，小车轨距约为89m，此时小车运行机构有的采用集中驱动，有的要用分别驱动。（3）对

31、于带悬臂的需要40ft集装箱通过门腿的轨道式集装箱门式起重机，小车轨距约为16m，此时小车运行机构全部采用2套或4套独立的驱动机构分别驱动。小车采用分别驱动时，越来越多地选用三合一驱动机构。另外，小车采用分别驱动时必须考虑小车行走时两侧车轮的同步运行问题。5大车运行机构轨道式集装箱门式起重机的大车运行机构一般采用4套或8套独立的驱动机构。减速器采用轴装式或卧式，前者目前在高效率起重机上应用普遍，而且经常选用三合一驱动装置，工作可靠，但价格较高。而后者属于比较传统的做法，由于技术上非常成熟，尤其成本比较低，所以在新研制的机型仍应用得非常普遍。起升机构和小车运行机构大多选用盘式制动器，而大车运行机

32、构可选用块式制动器、盘式制动器、液压轮边制动器，近年来防风惯性制动器也有较多应用。6电气传动与控制系统近几年，随着交流调速控制技术的不断完善，绝大部分起重机采用交流驱动，直流驱动系统越来越少。原来所谓调速性能好的直流驱动系统已经被交流变频调速系统所代替。目前的轨道式集装箱门式起重机几乎全部采用交流变频调速系统，起升机构具有恒功率调速功能，以实现满载低速、空载高速的起升要求，提高起重机的作业效率。PLC控制技术已经成为目前轨道式集装箱门式起重机的基本配置。PLC系统可以与工控机相连，与上位监控软件进行数据交换；还可以与司机室触摸屏相连，将有关数据传送到触摸屏监控软件，极大地方便了起重机的使用与维

33、护。完善的电气保护系统和故障自动检测系统是现代起重机控制技术的一个重要特点，触摸屏成为轨道龙门吊司机室的必要配置。另外，直观的动画显示、中文显示、存储、打印功能等也得到广泛应用。第2章 门式起重机的三大工作机构门式起重机的三大工作机构（机械传动部分）由起升机构、起重小车走行机构、大车走行机构等构成，它们分别实现吊装货物的上下升降，左右(横向)搬移和前后(纵向)搬运三个动作，构成一个作业区域。2.1 起升机构起升机构的主要形式：（1）吊钩门式起重机的起升机构；（2）抓斗门式起重机的起升机构；（3）电磁门式起重机的起升机构和三用门式起重机的起升机构；（4）两用门式起重机的起升机构。门吊的起升机构根

34、据起起重机用途的不同具有不同的形式，若起升重量在16吨以上者，一般具有两套起升机构，即简称主钩和副钩。门吊起升机构安装在起重小车上，构造如图2.1所示。一般由电动机、联轴器、传动(补偿)轴、制动器、减速器、卷简、滑轮组、钢丝绳和吊钩组等组成。图2.1 起升机构1电动机；2联轴器；3传动轴；4带制动轮齿轮联轴器；5减速器；6卷筒；7支座架；8平衡滑轮；9钢丝绳；10动滑轮组；11吊钩图2.2 传动机构它的传动过程和工作原理如下：电动机 齿轮联轴器 传动轴带制动轮齿轮联轴器 减速器 齿轮联轴器 卷简 钢丝绳 定滑轮组 吊钩组。当起动起升机构接通电源，制动器松闸。随着电动机的正转或反转，动力(转矩)

35、通过联轴器、传动轴、带制动轮联轴器传递给减速器，它将电动机输出的高转速低转矩减速后，输出低转速大转矩，然而拖动卷简转动。整条钢丝绳的两端穿绕吊钩定滑轮组后，分别固结在卷筒的两端部，由于卷筒的正、反转动，吊钩组上下升降，从而实现货物的上下起落。如果在中途切断电路，电动机被切断动力，制动器(常闭式)立即抱闸制动，使货物悬吊在空中位置。电动机与制动器实行电气联锁，只要电动机一断电源，制动器依靠弹簧张力发生制动作用，保证了工作要求和安全作业。 2.2 小车走行机构门式起重机的小车运行机构，分为双梁小车运行机构和单主梁小车运行机构两种。本设计起重机的小车运行机构属于双梁型。门吊起重小车常见的形式有： 1

36、双梁门架用的起重小车，小车架下面有两对(四个)走行轮，其中两个为驱动轮，其余两个为从动轮，其构造如图2 .3所示。图2.3 行走机构 双梁门架用的起重小车，一般由小车架(钢板和型钢焊接而成)、起升机构和小车走行机构等组成。起升机构安装在小车架平台上。小车走行机构又由电动机、带制动轮齿轮联轴器、减速器、传动轴和轮对等组成。小车走行行机构传动形式一般为集中驱动，即采用一台电动机、一台制动器、一台减速器驱动一对走行轮。它的传动过程：电动机 齿轮联轴器(或带制动轮联锁器) 减速器 齿轮联轴器 传动轴 走行轮。工作原理是：起动起重小车走行机构，电动机通电，制动器松闸。动力通过联轴器将动力(转矩)输入减速

37、器，它将电动机的高转速低转矩变成低转速大转矩，所以减速器不仅能起减速作用，而且能起到增大转矩(扭矩)的作用。减速器低速轴输出的转矩经过传动轴，驱动走行轮对在轨道上滚从而实现起重小车、吊重(货物)横向移动于小车轨道上。2单主梁箱形桥架用的起重小车传动过程和工作原理基本上与双梁结构用的起重小车相同。 2.3 大车走行机构1大车运行机构的车轮布置一般的门式起重机的大车运行机构车轮为四个，布置在下横梁的四个角上。同一轨道上两轮中心距称为轮距，一般说轮距与跨度之比为1/41/6之间。当车轮轮压大时，可采取增加四个角上车轮数量的形式，两个车轮组成一个平衡台车，与下横梁绞接。如果四个车轮同在一个角，可由两个

38、平衡台车组成一个大的平衡台车与下横梁铰接。车轮的布置形式很多，应由设计者根据整机轮压计算情况并考虑使用单位对基础的要求来确定。2大车运行机构的驱动形式门吊大车走行机构是为了完成吊重沿轨道方向移动，它亦有集中驱动和分别驱动两种形式，但集中驱动只适用于小跨度、起重量很小的门吊上。因此，目前很少采用集中驱动，极大多数采用分别驱动。本设计的集装箱门式起重机采用的是分别驱动。门吊大车走行机构分别驱动是指起重机两边支腿下面的驱动轮(主动轮)分别由两套(对称安装，图中画了一套)独立的驱动装置来驱动。为了保证左右两个车轮同步，两套驱动装置由电气控制线路实行集中控制。分别驱动装置由电动机、减速装置、制动器、联轴

39、器和车轮等组成。按照减速方式和安装布置的不同可分为以下几种形式：（1） 标准立式减速器的驱动装置：这种驱动方式的特点是立式减速器的输出轴(低速轴)通过联轴器与车轮轴联接，如图2.4（a）所示。它具有结构简单、紧凑，使用寿命长的优点。（2） 车轮轴套装于立式减速器输出轴中的驱动装置：如图2.4（b）所示。（3） 卧式减速器的驱动装置。 （4） 减速器链条驱动装置。本课题采用的是形式（a）。图2.4驱动装置1电动机；2带轮制动器；3立式减速器；4低速轴联轴器；5驱动轮；第3章 门式起重机的电气设备及选用起重机的电气部分是起重机必不可少的重要组成部分。电气设备工作的好坏将直接影响起重机的性能。也就是

40、说：一台好的起重机必须要有好的电气设备。为此，要求设计、制造部门能精心设计、认真制造，才能造出好的电气设备、造出好的起重机。但是，仅仅这样还不够，更重要的还要求我们能够正确、合理地使用起重机和它的电气设备，注意日常的维护保养，执行计划预修制度，经常保持设备完好，才能保证正常运行，以满足日益发展的生产需要。3.1 门式起重机的工作类型及过程断续周期性工作类型：生产机械的工作类型有连续、短时和断续周期性三种。断续周期性工作类型的特点是：有一系列相似的工作周期。在每个工作周期中，机构的工作是短时的，间断的，其中有工作时间，也有休息时间。这些工作周期又是持续的、频繁的、重复的进行。起重机吊运重物的过程

41、是：首先将大车和小车开至吊运物的上空，放下吊钩，升起重物，将大车和小车开至安放重物位置的上空，放下重物，升起吊钩，以上是一个工作周期。再将大车和小车开至另一重物的上空，进入下一个工作周期，如此不断的重复运行。在某一工作周期中，无论是大车，小车还是吊钩，就一个机构而言，都不是连续工作的，而是短时工作，其中有工作时间（本机构工作时），也有休息时间（其他机构工作时）。这些都符合断续周期性工作类型的特点，所以说起重机的主要工作机构是断续周期性类型运行的。与之相适应，起重机的主要电控设备（电动机、控制器、控制屏、电阻器、继电器等）也是按断续周期性工作类型运行的。断续周期性运行时，在一个工作周期中，有工作

42、时间，也有休息时间。对电动机或电器元件的温升来说，开始工作时，不能达到其稳定值，停止时，也不能冷却到周围介质的温度，如此重复多次之后，温度便逐渐升高，最后在某两个固定的温度值间变化，温度基本稳定。按规定每一周期持续时间不超过10min，超过10min的应按短时工作类型考虑。断续周期性运行时，各工作周期不断重复进行，要求电动机经常起动和制动，电器元件经常接通和分断，接电次数多，工作频繁。断续运行（既有工作时间又有休息时间）和不断重复（接电次数多，工作繁重）是起重机电器设备的两个主要特点。所以起重机用的电动机和主要电器元件（控制器、变频器、接触器、电阻器、继电器等）都是专门设计的，并自成系列。3.

43、2 起重机常用的下降制动方法为了使下降的重物能获得稳定的运行速度，需要使电动机在制动状态下运行。异步电动机常见的制动方法有再生发电制动、反接制动和单相制动三种。1再生发电制动再生发电制动发生在由于外力的作用使异步电动机的转速超过其同步转速时，此时电动机的运行状态象一个与电网并联的异步发电机，将电能反馈给电网。这种制动方法常用于起升机构下降重物时，其特点是转速较快，且必须超过同步转速。绕线型异步电动机应用再生发电制动时，不能在转子电路中串接电阻器，因串接电阻后，转速将更快，过快的转速将引起机构的损坏。2反接制动电动机被过重的负载倒拉，就会出现反接制动状态。此时，电动机的转子被迫逆着旋转磁场的方向

44、旋转，转速是负值，转子中将产生比静止时更高的感应电动势。为了限制转子电流不致过大，需在转子电路中串接足够的电阻。反接制动时，电动机把下降负载的位能变换成电能，并于从电网吸取的电能一起变成热能，消耗在转子电阻里。这种制动方法常用于起升机构下降较重负载时，其特点是机械特性较软。3单相制动把三相异步电动机的定子绕组接在单相电源上或把三相电源中的任何一相断开，并在转子电路中串接适当的电阻，如此时电动机由下降的重物带动旋转，则电动机便进入单相制动状态运行。在电动机的定子绕组中，通过单相交流电时，可以看作是在三相绕组上加了一个三相不对称的电压，不对称的电压可以分解成正序和负序两个对称的电压分量。正序电压在

45、定子绕组中产生正序电流，而负序电压产生负序电流。正序电流建立正旋转磁场，负序电流建立负旋转磁场。两个旋转磁场分别在转子绕组中感应出正序电动势和负序电动势。由于两个转子电动势的作用，在转子绕组中又产生正序电流和负序电流。正旋转磁场和转子正序电流相互作用产生正力矩，负旋转磁场与转子负序电流相互作用产生负力矩。电动机发出的总力矩为正力矩和负力矩之和。任何生产机械都由原动机、传动装置、工作机构和操纵控制设备等组成。如果以电动机作为原动机来拖动生产机械的工作机构，则它的驱动、传动装通常称为电力拖动系统。该系统中的电动机、控制操纵部分，电气电路和电气器件等等习惯统称电气设备。电气设备的功用主要在于：由电动

46、机将电能转变成机械能，通过传动装置拖动工作机构；控制设备通过各种控制器件和电器元件用来控制电动机按工作机构的要求完成各种动作。门吊的电气设备主要有动力设备电动机，操作电器磁力起动器、凸轮控制器、主令控制器、接触器、电阻器等，电气保护装置保护箱、过电流继电器、熔断器、行程限位开关、安全保护开关等；导电装置以及电气电路工作电路(主回路)和控制电路等组成。3.2 电气控制系统1电制与供电本机采用交流380V、50Hz三相四线制供电系统。动力回路380V，控制回路和照明回路为220V，安全电压为24V。整机供电采用磁滞式电缆卷筒供电（左右卷放有效长度为150m），小车供电采用悬挂电缆小车式。2电力拖动

47、与控制本设备起升机构、大、小车运行机构全部采用变频驱动装置；控制系统采用三菱公司的FX系列PLC；故障诊断及显示采用触摸屏。3操作：先解除行走锚定装置，然后合上总隔离闸刀和总空气开关，此时主配电板(MBD)和联动台(TQK)上合闸指示灯亮，再检查三相电源情况，若正常可进行吊装作业。（1）大车运行机构：使用1SA进行运行机构的操作，左右各4个操作档位。可实现平滑地匀加速或匀减速运动。当该机构从运动状态到停止时，先断电，延时56秒后自动抱闸，以减少整机制动时的冲击和震动。（2）小车运行机构：该机构操作手柄为3SA，设置前进和后退各四个档位，可实现平滑地匀加速或匀减速运动。在两腿外侧悬臂端设置有慢速运行区域，当小车从悬臂端向内侧运行时，不受上述限制。（3）起升机构：该机构的操作手柄为2SA，起升和下降各四个操作档位，可实现平滑地匀加速或匀减速运动。（4）保护按照起重机设计规范和起重机安全规程的规定，整机设置有总的过流、短路、失压、欠压保护，并且在联动台和主电源柜上、机器房以