毕业设计（论文）基于PLC的四层电梯控制系统设计.doc

《毕业设计（论文）基于PLC的四层电梯控制系统设计.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业设计（论文）基于PLC的四层电梯控制系统设计.doc（30页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、引言随着城市建设的不断发展，高层建筑的不断增多，电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。电梯就是用于高层建筑物中的固定式升降运输设备，它有一个装载乘客的轿厢，沿着垂直或倾斜角度小于15的导轨在各楼层间运行，是垂直运行的电梯(通常也简称为电梯)、倾斜方向运行的自动扶梯、倾斜或水平方向运行的自动人行道的总称。随着城市建设的不断发展，高层建筑不断增多，电梯在国民经济和生活中有着广泛的应用。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。有了电梯，摩天大楼才得以崛起，现代城市才得以长高。据估计，截至2002年，全球在用电梯约635万台，其中垂直电梯约610万台，

2、自动扶梯和自动人行道约25万台。电梯已成为人类现代生活中广泛使用的人员运输工具。人们对电梯安全性、高效性、舒适性的不断追求推动了电梯技术的进步。如今，世界各国的电梯公司还在不断地进行电梯新品的研发、维修保养服务系统的完善，力求满足人们的对现代建筑交通日益增长的需求。目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能，拖动控制则由变频器来完成；第二种控制方式用可编程控制器取代微机实现信号控制。从控制方式和性能上来说，这两种方法并没有太大的区别。PLC可靠性高，程序设计方便灵活。本设计在用PLC控制变频调速实现

3、电流、速度双闭环的基础上，在不增加硬件设备的条件下，实现电流、速度、位移三环控制。目录第一章：电梯的设计要求 3第二章：交流电梯的基本结构 4 第三章：电梯的主电路及控制电路 8 电梯自动控制流程图 8（1）：拽引电动机主电路 9 （2）：控制部分 9 （3）：输入输出地址分配表 10 （4）：PLC的外部接线图 11 （5）：电梯工作过程 11 第四章：组态的使用及应用 13第五章：电梯的控制程序 14第六章：设计小结致谢及参考文献 26第一章:设计要求一、接收并登记电梯在楼层以外的所有指令信号，给予登记并输出登记信号。二、根据最早登记的信号，自动判断电梯是上行还是下行，这种逻辑判断称为电梯

4、的定向。电梯的定向根据首先登记信吃的性质可分为两种。一种是指令定向，指令定是把指令指出的目的地与当前电梯位置比较得出“上行”或“下行”结论。例如，电梯在二楼，指令为一楼则向下行；指令为四楼则向上行。第二种是呼梯定向，呼梯定向是根据呼梯信号的来源位置与当前电梯位置比较，得出“上行”或“下行”结论。例如，电梯在二楼，三楼乘客要向下，则按AX3，此时电梯的运行应该是向上到三楼接该乘客，所以电梯应向上。三、电梯接收到多个信号时，采用首个信号定向，同向信号定向，同向信号先执行，一个方向任务全部执行完后再换向。例如，电梯三楼，依次输入二楼指令信号、四楼指令信号、一楼指令信号。如用信号排队方式，则电梯下行至

5、二楼上行至四楼下行至一楼。而用同向先执行方式，则为电梯下行至二楼上行至四楼。显然，第二种方式往返路程短，因而效率高。四、具有同向截车功能。例如，电梯在一楼，指令为四楼则上行，上行中三楼有呼梯信吃，如果该呼梯信号为呼梯向（K5），则当电梯到达三楼时停站顺路子载客；如果呼梯信号为呼梯向下（K4），则不能停站，而是先到四楼后再返回到三楼停站。五、一个方向的任务执行完要换向时，依据最远站换向原则。例如，电梯在一楼根据二楼指令向上，此时三楼、四楼分别在呼梯向下信号。电梯到达二楼停站，下客后继续向上。如果到三楼停站换向，则四楼的要求不能兼顾，如果到四楼停站换向，则到三楼可顺向截车。六.采用MCGS组态软件

6、监控系统运行。实现监控功能。第二章:交流电梯的基本结构电梯的电气系统包括电力拖动系统和电气控制系统两大部分。电力拖动系统有各种交流的和直流调速系统。电气控制系统现在已逐渐采用可靠性更高、通用性更强的可编程控制器和微型计算机控制系统，但是，仍有大量正在使用的电梯采用继电器接触器控制系统。 本次毕业设计采用交流变极调速、继电器接触器控制的XPM型四层四站客货两用电梯, XPM型 型号中X代表选层按钮控制，P代表自动选层，M代表自动门。电梯的基本结构按照位置，可分为机房、井道、轿厢和厅门四大部分。一：机房部分机房设在顶层，在井道的上方，机房部分包括拽引机、控制屏和限速器等。(1): 拽引机拽引机是电

7、梯的驱动机构，它包括拽引电动机、电磁制动器减速器和拽引电动机为电梯专用YTD系列双速电动机。减速器采用蜗轮蜗杆减速。拽引轮是V型或轮挂着对重，当轿厢上升时同，对重下降，反之当轿厢下降时对重上升，轿厢与对重要在井道中各自的导轨内滑动。(2):控制屏控制屏上装有电梯电气控制系统的大部分电器，包括熔断器、接触器，各种继电器、变压器、整流器及各种阻容元件等。(3):限速器限速器是电梯专用的一种安全保护装置，通常使用离心甩块夹绳式限速器。二: 井道部分井道是电梯轿厢垂直运动的通道，在井道里安装有轿厢和对重的导轨，缓冲器，以及各种控制和保护用的电器。极限开关，楼层感应器，平层隔磁板等。、三: 轿厢部分电梯

8、的轿厢部分包括轿厢体，安全钳，轿厢门的自动开关装置，平层和层楼信号装置，以及轿厢渺无人烟操纵屏和指示灯。(1):轿厢体轿厢是指电梯用来载动运乘客或货物的装置。包括厢架、厢体、厢门。(2):自动开关装置开关门及电机开关门控制装置轿厢门由电动机拖动，能自动开关，开关门电动机采用直流电动机。(3):平层和楼层信号感应器装置，从电力拖动自动控制的角度来看，电梯是垂直运行按行程位置进行控制的电气设备，而向控制电路发出楼层和平层的位置信号的装置是永磁感应器。平层感应器一般用永磁感应器，他和换速感应器结构相同，均由干簧管和永磁铁组成，干簧管是一个装有触点的真空管，其动触点2是用导磁的簧片制成，触点12之间相

9、当于一组动断触点，23之间相当于一组动合触点。由于干簧管装在永久磁铁旁边，在磁场的作用下簧片动作，其动断触点12断开，而动合触点23断开。用永久磁感应器作位置控制的主令电器，不但具有动作迅速可靠的优点，而且没有行程开关容易产生机械磨损的缺点。发出平层信号的平层感应器装在轿厢上，装在上面的是平层感应器，装在两者中间是开门感应器。三个感应器随轿厢上下运动，而平层隔磁板则固定在井道中，当轿厢到达停层位置时，平层隔磁板插入三个感应器中间，则轿厢的底版正好与楼面地板平齐。楼层信号感应器的原理与此相同，不同的是停层隔磁铁板装在轿厢顶上随轿厢运动，而楼层感应器则固定在井道中（每层一个）。(4):轿厢内操纵屏

10、和指示灯在轿厢上装有操纵屏，上面装有选层按钮和各种控制按钮。在轿厢门上有指示灯，用以指示轿厢所在的楼层数。四: 厅门部分厅门部分主要有厅门，厅门外的召唤按钮和指示灯。(1):厅门厅门是指每一楼层的电梯门，厅门平时应是关闭的。而且从外面不能打开。厅门本身没有开关门的动力。当电梯轿厢到达一层楼时，由轿厢门上的拔叉插入厅门上的两个渡轮之间，带动厅门与轿厢一起开、关。(2):厅门外的呼唤按钮和楼层信号指示灯在厅门的门框旁，装有两个按钮，用来发出呼唤电梯信号，一个是上呼唤按钮，一个是下呼唤按钮。XPM型电梯是由操纵者在轿厢内进行控制的，在厅门外能向操纵者发出呼唤电梯信号，现时不能控制电梯运行的方向。交流

11、双速电梯电气控制系统由拖动电路部分,直流控制电路部分,交流控制电路部分,照明电路部分,厅外召唤电路部分,以及指示灯信号指示电路。交流双速电梯电气控制系统按电路功能分为自动门的开关电路,轿厢指令控制与厅外招呼控制电路,指层电路与定向控制电路,电梯的启动加速与减速平层电路等.各电路之间的控制关系。正是上述电路的相互配合,曳引电动机按指拧启动,正转、反转、加速、减速、等速、制动、停止来实现电梯各种工作状态的运行。五:电梯的平层与停层平层与停层时使上行或下行接触器KM1或KM2断电释放，切断拽引电动机和电磁制动器线圈电路，实现制动抱闸，电梯停于某一层站。平层是指电梯平层时，轿厢底与层站地面在同一水平面

12、上，这样便于乘客的进出。为了保证电梯的平层准确度。通常在轿厢顶设置平层器。平层器由三个干簧感应器构成，由上至下分别为上平层感应器，门区感应器和下平层感应器。图2.2.2 干簧感应器结构原理示意图干簧感应器的结构和工作原理图如图1-3所示，它由干簧管和永久磁铁组成，干簧管是一个装有触点的真空管，其动触点2是用导磁的簧片制成，触点12之间相当于一组动断触点，23之间相当于一组动合触点。由于干簧管装在永久磁铁的旁边，在磁场的作用下簧片动作，其动断触点12断开，而动合触点23闭合（图2.2.2 (a)）当隔磁铁板插入干簧管与磁铁之间（图2.2.2 ( b)）时,簧片复位，其动断触点12闭合，动合触点2

13、3断开。用永磁干簧感应器作位置控制的主令电器，不但具有动作迅速可靠的优点，而且没有行程开关容易产生机械磨损的缺点第三章: 电梯的主电路及控制电路一：拽引电动机主电路如下图21所示。Q电源总开关 M交流双速电动机动 KM7 慢速接触器，KM6快速接触器，KM1上行接触器 ，KM2下行接触器 ，KM3加速接触器 KM4，第一减速接触器，KM3第二减速接触器二：控制部分针对这个四层电梯的控制系统本文采用西门子S7200可编程控制器设计电梯的控制系统完成电梯的轿内指令、厅外召唤指令、楼层位置指示、平层换速控制、开门控制等控制任务电梯运行规则（1） 当电梯在一楼时，按厢内指令开关”四”,电梯应在四楼停车

14、。（2） 按”1”楼下呼梯开关,电梯应由四楼降到一楼接人。（3） 按厢内指令开关”三”,同时按二楼上呼开关电梯应在二楼接入后,再到三楼.。（4） 当电梯在三楼时,依次按厢内开关”二”四”一”电梯应下行到二楼 下行至一楼 上行至四楼。（5） 电梯在一楼,按厢内指令开关”二”随后立即按三楼,四楼应下呼梯开关,电梯应先到二楼,下客后断续上升到四楼接客,然后到三楼接客。.。 电梯的按钮屏的示意图三:输入输出地址分配表如下：(1)、输入名称元件名地址编码名称元件名地址编码一层位置开关SQ1I0.0一层上行呼梯SB5I1.0二层位置开关SQ2I0.1二层上行呼梯SB6I1.1三层位置开关SQ3I0.2三层

15、上行呼梯SB7I1.2四层位置开关SQ4I0.3二层下行呼梯SB8I1.3一层指令开关SB1I0.4三层下行呼梯SB9I1.4二层指令开关SB2I0.5四层下行呼梯SB10I1.5三层指令开关SB3I0.6四层指令开关SB4I0.7（2）、输出名称元件名地址编码名称元件名地址编码上行指示L1Q0.0一层上行呼梯L7Q1.0下行指示L2Q0.1二层上行呼梯L8Q1.1上行驱动KM1线圈Q0.2三层上行呼梯L9Q1.2下行驱动KM2线圈Q0.3二层下行呼梯L10Q1.3一层指令登记L3Q0.4三层下行呼梯L11Q1.4二层指令登记L4Q0.5四层下行呼梯L12Q1.5三层指令登记L5LQ0.6开门

16、模拟L13Q1.6四层指令登记L6Q0.7关门模拟L14Q1.7四:PLC的外部接线图五：电梯工作过程当电梯处于基站，关门等运行状态时，此时按基站外呼按钮，信号经按钮传输到PLC，经PLC判断为本层开门，再将信号传输到M2开关门电动机。输出开门信号，电梯开门。人进入轿厢后，经延时，电梯自动关门。也可按关门按钮（CLOSE），使电梯提前关门。开门时显示板上的关门显示发光二极管点亮，开门结束后熄灭。关门时关门显示发光二极管点亮，关门结束后熄灭。如果轿内指令选四层按钮，则指令经串行传输到PLC上，显示屏上的发光二极管L4闪亮，当手离开按钮后，信号被登记，内选按钮指示灯也点亮。电梯定为上方向运行。PL

17、C核实信号后，可将运行信号传输到各个工作部位并发出运行指令。电梯开始按给定曲线运行，其给定速度信号不断与速度反馈信号比较，不断校正，使电梯运行的速度曲线尽量符合理想的运行曲线，使电梯运行平稳。运行过程中，井道中的轿厢位置传感继电器每过一个隔磁板即核对一次运行位置，并将信号输入PLC与其中记忆的位置和旋转编码器发回的脉冲数量核对，三个信号核对无误后电梯继续运行。电梯每到一个隔磁板，门区继电器即吸合一次，层楼指示便变化一次。运行过程中PLC里的“先行楼层”不断寻索楼层呼梯指令信号。当“先行楼层”导索到呼梯指令后，上到站钟GU或下到站钟GD发出到站钟声，经延时，电脑发出换速信号，电梯开始减速运行。当

18、隔磁板插入平层感应器时，电梯进一步减速进入爬行。当轿厢到达平层位置后，接触器断电，电梯停止运行。制动系统工作，电梯停稳。电梯停稳后，发出开门信号，电梯开门。经延时，关门时间到，发出关门信号，电梯又开始关门。电梯门关好后，其运行方向按轿内指令和厅外召唤与轿厢的相对位置而定。如没有任何指令，电梯就地待命（有返回基站功能时即返回基站）。第四章:组态的使用及应用MCGS态软件具有全中文、面向窗口的可视化操作界面。实时性强，有良好的并行处理性能和丰富生动的多媒体画面。MCGSm态软件的开放式结构拥有广泛的数据获取和强大的数据处理功能。同时。提供良好的安全机制，为多个不同级别用户设定不同的操作权限。MCG

19、S组态软件支持多种硬件设备，实现“设备无关”，用户不必因外部设备的局部改动，而影响整个系统。MCGS组态软件由“MCGS组态环境”和“MCGS运行环境”两个系统组成。两部分互相独立。又紧密相关。本文利用MCGS组态软件设计。在设备组态窗口中选择适当的串口通讯设备添加西门子S7200PLC。正确设置其属性。正确设置组态软件中数据变量设备通道的连接，即可实现PLC与组态软件的通讯。将PLC中的串口驱动程序与组态软件的需求响应相结合，使电脑对PLC发出的信号有响应。在MCGS组态软件的用户窗口中，制作一个动画界面。在界面上设置各个控件的属性，使设置的控件按照真实的情况动作，检验和测试电梯PLC控制系

20、统对电梯的运行状态的控制效果。MCGS用主控窗口、设备窗口和用户窗口来构成一个应用系统的人机交互图形界面组态配置各种不同类型和功能的对象或构构。可以对实时数据进行可视化处理。第五章:电梯的控制程序Network 1 / Network Title/ 指层指令/ 一楼指令登记LD I0.4O Q0.4AN M0.1= Q0.4Network 2 / 二楼指令登记LD I0.5O Q0.5AN M0.2= Q0.5Network 3 / 三楼指令登记LD I0.6O Q0.6AN M0.3= Q0.6Network 4 / 四楼指令登记LD I0.7O Q0.7AN M0.4= Q0.7Netwo

21、rk 5 / 上呼/ 一楼上行呼楼登记LD I1.0O Q1.0AN M0.1= Q1.0Network 6 / 二楼上行呼楼登记LD I1.1O Q1.1LDN M0.2O Q0.1ALD= Q1.1Network 7 / 三楼上行呼楼登记LD I1.2O Q1.2LDN M0.3O Q0.1ALD= Q1.2Network 8 / 下呼/ 二楼下行呼楼登记LD I1.3O Q1.3LDN M0.2O Q0.0ALD= Q1.3Network 9 / 三楼下行呼楼登记LD I1.4O Q1.4LDN M0.3O Q0.0ALD= Q1.4Network 10 / 四楼下行呼楼登记LD I1.

22、5O Q0.5AN M0.4= Q1.5Network 11 / 指层信号LD I0.0O M0.1AN I0.1AN I0.2AN I0.3= M0.1Network 12 / 指层信号LD I0.1O M0.2AN I0.0AN I0.2AN I0.3= M0.2Network 13 / 指层信号LD I0.2O M0.3AN I0.1AN I0.0AN I0.3= M0.3Network 14 / 指层信号LD I0.3O M0.4AN I0.1AN I0.2AN I0.0= M0.4Network 15 LD Q0.5AN M0.2O Q0.6AN M0.3O Q0.7AN M0.4=

23、 M2.5Network 16 LD Q0.6AN M0.3O Q0.5AN M0.2O Q0.4AN M0.1= M2.6Network 17 LD Q1.1O Q1.3AN M0.2LD Q1.4O Q1.2OLDAN M0.3O Q1.5AN M0.4= M2.7Network 18 LD Q1.2O Q1.4AN M0.3LD Q1.1O Q1.3OLDAN M0.2O Q1.0AN M0.1= M3.2Network 19 LD Q0.0AN M2.0AN M1.0AN Q0.3= Q0.2Network 20 LD Q0.1AN M2.0AN M1.0AN Q0.2= Q0.3Ne

24、twork 21 LD Q1.3A M0.2AN Q0.6AN Q1.2AN Q1.4LD Q1.4A M0.3OLDAN Q0.7AN Q1.5LD Q1.5A M0.4OLD= M1.1Network 22 LD Q1.2A M0.3AN Q0.5AN Q1.1AN Q1.3LD Q1.1A M0.2OLDAN Q0.4AN Q1.0LD Q1.0A M0.1OLD= M1.2Network 23 LD Q1.1A M0.2LD Q1.2A M0.3OLDA Q0.0= M1.5Network 24 LD Q1.3A M0.2LD Q1.4A M0.3OLDA Q0.1= M1.6Netw

25、ork 25 LD Q0.4A M0.1LD Q0.5A M0.2OLDLD Q0.6A M0.3OLDLD Q0.7A M0.4OLD= M1.0Network 26 / LD M1.0O M1.1O M1.5O M1.6LD Q0.2O Q0.3ALD= M3.0Network 27 LD M3.0PLS 1AENO= M3.1Network 28 / 开门LD M3.1O Q1.6AN T37AN Q1.7= Q1.6Network 29 / 开门延时3秒LD Q1.6TON T37, 30Network 30 / 开门延时LD Q1.6O M2.0AN T38= M2.0Network

26、 31 / 关门延时LD Q0.0O Q0.1O Q1.7A M2.0AN Q1.6= Q1.7Network 32 / 关门延时3秒LD Q1.7TON T38, 30Network 33 / 上行指示上行接触器线圈LD M2.5O M2.7AN Q0.1AN Q1.6AN Q1.7= Q0.0Network 34 / 下行指示下行接触器线圈LD M2.6O M3.2AN Q0.0AN Q1.6AN Q1.7= Q0.1第六章:设计小结致谢及参考文献设计小结可编程序控制器编写一个四层电梯的控制系统。分别完成轿内指令、厅外召唤指令、楼层位置指示、平层换速控制、开门控制等控制任务。它的工作过程是

27、当电梯处于基站，关门等运行状态时，此时按基站外呼按钮，信号经按钮传输到PLC，经PLC判断为本层开门，再将信号传输到M2开关门电动机。输出开门信号，电梯开门。人进入轿厢后，经延时，电梯自动关门。也可按关门按钮（CLOSE），使电梯提前关门。开门时显示板上的关门显示发光二极管点亮，开门结束后熄灭。关门时关门显示发光二极管点亮，关门结束后熄灭。如果轿内指令选四层按钮，则指令经串行传输到PLC上，显示屏上的发光二极管L4闪亮，当手离开按钮后，信号被登记，内选按钮指示灯也点亮。电梯定为上方向运行。PLC核实信号后，可将运行信号传输到各个工作部位并发出运行指令。电梯开始按给定曲线运行，其给定速度信号不断

28、与速度反馈信号比较，不断校正，使电梯运行的速度曲线尽量符合理想的运行曲线，使电梯运行平稳。运行过程中，井道中的轿厢位置传感继电器每过一个隔磁板即核对一次运行位置，并将信号输入PLC与其中记忆的位置和旋转编码器发回的脉冲数量核对，三个信号核对无误后电梯继续运行。电梯每到一个隔磁板，门区继电器即吸合一次，层楼指示便变化一次。运行过程中PLC里的“先行楼层”不断寻索楼层呼梯指令信号。当“先行楼层”导索到呼梯指令后，上到站钟GU或下到站钟GD发出到站钟声，经延时，电脑发出换速信号，电梯开始减速运行。当隔磁板插入平层感应器时，电梯进一步减速进入爬行。当轿厢到达平层位置后，接触器断电，电梯停止运行。制动系

29、统工作，电梯停稳。电梯停稳后，发出开门信号，电梯开门。经延时，关门时间到，发出关门信号，电梯又开始关门。电梯门关好后，其运行方向按轿内指令和厅外召唤与轿厢的相对位置而定。如没有任何指令，电梯就地待命（有返回基站功能时即返回基站）。在设计的过程中，由于指令多，很可能出现指令的重复使用.所以在写完程序后，要多次校验程序。在MCGS组态软件设计。在设备组态窗口中选择适当的串口通讯设备添加西门子S7200PLC。正确设置其属性。正确设置组态软件中数据变量设备通道的连接，即可实现PLC与组态软件的通讯。将PLC中的串口驱动程序与组态软件的需求响应相结合，使电脑对PLC发出的信号有响应。在MCGS组态软件

30、的用户窗口中，制作一个动画界面。在界面上设置各个控件的属性，使设置的控件按照真实的情况动作，检验和测试电梯PLC控制系统对电梯的运行状态的控制效果。MCGS用主控窗口、设备窗口和用户窗口来构成一个应用系统的人机交互图形界面组态配置各种不同类型和功能的对象或构构。可以对实时数据进行可视化处理致谢在这次毕业设计的过程中，指导老师张纪萌给予了我很大的帮助，提供了相关的资料，对我的毕设作品给予了指导和支持。使我顺利圆满的完成了此次毕业设计。在此，向张老师衷心的表示感谢！同时，也要感谢学校提供计算机等设施，使我的设计能够调试 寒窗几载，春花秋实。大学三年是我一生的重要阶段，是学习专业知识及提高各方面能力

31、为以谋生发展的重要阶段。从跨入大学的校门的那一刻起我就把这一信念做为人生的又一座右铭。 大学三年里，在提高自己科学文化素质的同时也努力提高自己的思想道德素质，使自己成为德智体诸方面全面发展适应21世纪发展要求的复合型人才，做一有理想有道德有纪律的社会主义建设者和接班人。 古人云：预则立，不预则废。祖先曾经教导我们；一年之计在于春，一日之计在于晨。作为即将走向社会的我们有何尝不是如此？一个没有规划的人生，就象一场没有球门的足球赛，一顿乱踢；一个没有规划的人生，就象一叶在茫茫大海上漫无目标的小舟，随波飘荡。在我们即将走向社会的时候，我们必须对自己的职业生涯进行规划。罗素曾说：选择职业就是选择你自己

32、的将来。因此我们要针对社会需要，结合自身的情况及早做好相应准备，为我们走向社会打下坚实的基础。俗话说：磨刀不误砍柴功。为适应社会需要，促进自我发展，我们除了学好本专业外，还应辅修相关转业知识，积极参加社会实践活动，培养工作能力，努力提高综合素质，同时努力培养特长，形成自身竞争优势。 最后，再次感谢电气工程系的各位老师和许多的朋友和同学在各个方面给予了我很多的帮助和支持，让我坚持到了最后。参考文献1宋德玉.可编程序控制器原理及应用系统设计技术.北京.冶金工业出版社.1999 2陈金华.可编程序控制器应用技术.北京.电子工业出版社.19933浙江大学罗克韦尔自动化技术中心.可编程控制器系统.浙江.浙江大学出版社19994 谢克明、夏路易.可编程控制器原理与程序设计.北京.电子工业出版社.20025李树雄.可编程序控制器原理及应用教程.北京.北京航空航天大学.20036何仿山.可编程序设计范例大全.上海.同济大学出版社.19977黄明琦、王福平.可编程序控制器.重庆.重庆大学出版社20038齐从谦、王士兰.plc技术及应用.北京.机械工业出版社.20009袁任光.可编程序控制器应用技术与实例.广州.华南理工大学出版社.199610黄大雷、吴庚审.可编程控制器及其应用.北京.人民交通出版社.1992