毕业实习报告可编程序控制器应用系统大电机星形三角形起动运行.doc

《毕业实习报告可编程序控制器应用系统大电机星形三角形起动运行.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业实习报告可编程序控制器应用系统大电机星形三角形起动运行.doc（58页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、湖南机电职业技术学院JOURNAL OF HUNAN MECHANICAL& ELECTRICAL POLYTECHNIC 实 习 报 告 实习课题 可编程序控制器应用系统 学生姓名 专业班级 电气 0502 班 指导老师 系 主 任 永 评阅人 电气工程系200 年 5月30日摘 要可编程序控制器是以软件手段来实现各种控制功能的革命性控制装置，把计算机的功能完备、通用性和灵活性好等优点和继电接触式控制系统的操作方便、简单易懂、价格低廉等优点结合起来，他是一种适应于工业环境的通用控制装置。现在的可编程序控制器和原来的控制系统相比，增加了算术运算、数据转换、过程控制、数据通信等功能，已可以完成大

2、型而复杂的控制任务。本实习就是通过PLC的实习掌握PLC在工业生产中的应用。目 录摘要 I目录 II第1章 大电机星形/三角形启动运行（1）第一节 任务书 （1） 第二节 绪论 （2） 第三节 系统设计 （2）第2章 自动送料装车系统 （6）第一节 任务书 （6） 第二节 绪论 （7）第三节 系统设计 （7）第3章 多种液体自动混合 （15）第一节 任务书 （15） 第二节 绪论 （16） 第三节 系统设计 （17）第4章 全自动洗衣机控制系统 （25）第一节 任务书 （25） 第二节 绪论 （26） 第三节 系统设计 （28）第5章 机械手抓物控制系统 （43）第一节 任务书 （43） 第二

3、节 绪论 （45） 第三节 系统设计 （46）实习小结（52）致谢 （54）参考文献 （55）第一章 大电机星形/三角形起动运行第一节 任务书1.1.1实习题目： 大电机星形/三角形起动运行1.1.2 学习目的：1、用PLC控制器控制电动机星形/三角形起动运行；2、掌握PLC外部输入、输出电路的设计和连接方法； 3、掌握应用软件的编程方法；4、通过实训提高分析问题、解决问题的能力。通过电动机星形、三角形PLC的编程，掌握星形、三角形起动运行控制关系，了解系统设计的思路及流程，解决生产过程中电动机起动的实际问题。1.1.3 内容及要求： 1、电动机M能实现正、反向星形、三角形起动。2、电气操作流

4、程说明：按动正向启动按钮SB1，过5秒后KM1和KM2闭合（星形起动），经5S后，KM2断开，KM4闭合，实现正向三角形运行；按动反向启动按钮SB2，KM1和KM4立即停止，过5秒后KM2和KM3闭合（星形起动），经5S后，KM2断开，KM4闭合，实现反向三角形运行，按停车按钮开关SB3，电动机M停止运行。1.1.4设计内容：1、根据电动机星形三角形起动要求，设计PLC外部电路；2、连接PLC外部（输入、输出）电路，编写用户程序；3、输入、编辑、编译、下载、调试用户程序；4、运行用户程序，观察程序运行结果。5、编制材料元件表。第二节 绪 论1.2.1 可编程序控制器：可编程序控制器是以软件手段

5、来实现各种控制功能的革命性控制装置，把计算机的功能完备、通用性和灵活性好等优点和继电接触式控制系统的操作方便、简单易懂、价格低廉等优点结合起来，他是一种适应于工业环境的通用控制装置。现在的可编程序控制器和原来的控制系统相比，增加了算术运算、数据转换、过程控制、数据通信等功能，已可以完成大型而复杂的控制任务。可编程序控制器作为工业自动化的技术之一，在工业领域占有十分重要的地位。1.2.2 正反运转星/三降压启动：电动机的正反运转在工业应用中到处可见，起到了非常重要的作用，对它的了解和学习是不可少的。现在很多场合都是使用的大功率电动机，对于功率较大的电动机，我们不能直接启动，直接启动时，电流为其标

6、准额定电流的48倍，启动电流较大，会对电网产生巨大冲击，一般采用降压方式来启动，本实训采用的是星/三角形降压启动，星/三角形降压启动的优点在于，星形启动电流只是原来三角形接法直接启动的1/3，启动额定电流为电动机额定电流的2倍左右，启动电流特性好、结构简单、价格低。缺点是启动转距也相应下降为原来三角形的直接启动时的1/3。因而本线路适用于电动机空载或轻载启动的场合。第三节 系统设计1.3.1 工作原理：按动正向启动按钮SB1，过5秒后KM1和KM2闭合（星形起动），经5S后，KM2断开，KM4闭合，实现正向三角形运行；按动反向启动按钮SB2，KM1和KM4立即停止，过5秒后KM2和KM3闭合（

7、星形起动），经5S后，KM2断开，KM4闭合，实现反向三角形运行，按停车按钮开关SB3，电动机M停止运行。1.3.2 主电路和控制电路如下： 1.3.3 PLC的I/O地址分配，符号表及注释参考：输入端：I0.0 SB2 星/三角形 正转开关 常开I0.1 SB3 星/三角形 反转开关 常开输出端：Q0.1 KM1 正转交流接触器线圈Q0.2 KM2 反转交流接触器线圈Q0.3 KM3三角形运转接触器线圈Q0.4 KM4 星形启动接触器线圈1.3.4 星形/三角形启动运行的程序设计：梯形图：语句表；1.3.5 PLC外部接线图；1.3.6 元件清单熔断器 3 个交流接触器 4个热继电器 1个

8、电动机 1 台按纽开关 1个组合开关 1个S7200PLC 1 个导线 若干第二章 自动送料装车系统第一节 任务书2.1.1 实习题目： 自动送料装车系统2.1.2 实训目的：（1）了解工业生产过程中PLC的控制方法；（2）学会熟练使用PLC提高分析问题能力、解决问题。2.1.3 实训设备：（1）计算机；（2）PLC实验装置；（3）电动机三台（11KW）（4）导线若干（5）接触器3只2.1.4 自动送料装车系统的控制要求：1初始状态：绿灯（L1）亮，红灯（L2）灭，表示允许汽车开进装料，此时，进料阀门（K1），料斗阀门（K2），电动机（M1、M2、M3）皆为OOF状态。2当汽车到来时，检测开关

9、S3接通，红色信号灯L2亮，绿色L1灭，传送带驱动电动机M3运行；2S后，电动机M2运行再经过2S后M1运行，依次顺序起动送料系统。3、电动机M3运行后，进料阀门K1打开料斗进料，料斗装满时，检测开关S1=1接通，进料阀门K1关闭（设1料斗物料足够装满1车）；料斗出料阀门K2在M1运行及料满（S1=1）后，打开放料，物料通过传送带的传送，装入汽车。4、当装满汽车后，称重开关S2动作，料斗出料阀门K2关闭，同时电动机M3断电停止，2S后M2停止，再过2S后M1停止，L1亮，L2灭，表示汽车可以开走。2.1.4 实验内容及要求（1）根据自动送料装车系统运行要求，设计PLC外部电路（按电机选择接触器

10、、主导线、中间继电器等）；（2）连接PLC外部电路；（3）编写用户程序；（4）输入、编辑、编译、下载调试用户程序；（5）运行用户程序，观察程序运行结果；（6）编制材料元件表。2.1.5 思考（1）在原实训的基础上，增加每日装车次数统计功能。（2）结合实训过程和结果写出实验报告。第二节 绪 论2.2.1 可编程序控制器可编程序控制器是以软件手段来实现各种控制功能的革命性控制装置，把计算机的功能完备、通用性和灵活性好等优点和继电接触式控制系统的操作方便、简单易懂、价格低廉等优点结合起来，他是一种适应于工业环境的通用控制装置。现在的可编程序控制器和原来的控制系统相比，增加了算术运算、数据转换、过程控

11、制、数据通信等功能，已可以完成大型而复杂的控制任务。可编程序控制器作为工业自动化的技术之一，在工业领域占有十分重要的地位。2.2.2 自动送料装车系统送料装车是工业生产中不可缺少的工业操作，自动送料装车系统的模拟装置,可以模拟实际的自动送料装车系统的工作状况,为实际控制系统的设计和模拟运行带来方便和经济性.它以Simens S7-200 PLC和模拟控制模板构成模拟运行系统,通过其CPU226完成I/O分配。 第三节 系统设计2.3.1自动送料装车系统工作原理：1初始状态：绿灯（L1）亮，红灯（L2）灭，表示允许汽车开进装料，此时，进料阀门（K1），料斗阀门（K2），电动机（M1、M2、M3）

12、皆为OOF状态。2当汽车到来时，检测开关S3接通，红色信号灯L2亮，绿色L1灭，传送带驱动电动机M3运行；2S后，电动机M2运行再经过2S后M1运行，依次顺序起动送料系统。3、电动机M3运行后，进料阀门K1打开料斗进料，料斗装满时，检测开关S1=1接通，进料阀门K1关闭（设1料斗物料足够装满1车）；料斗出料阀门K2在M1运行及料满（S1=1）后，打开放料，物料通过传送带的传送，装入汽车。4、当装满汽车后，称重开关S2动作，料斗出料阀门K2关闭，同时电动机M3断电停止，2S后M2停止，再过2S后M1停止，L1亮，L2灭，表示汽车可以开走。2.3.2 控制系统的I/O地址分配系统输入、输出点及其对

13、应的PLC地址分配表类别元件端子号作用输入SB1I0.0启动按钮SB2I0.1停止按钮SQ2（S3）I0.2检测开关接通， 汽车开进SQ1（S2）I0.3称重开关SQ （S1）I0.4检测开关接通，进料阀门K1关闭输出L1Q0.0指示灯绿灯L2Q0.1指示灯红灯KM1Q1.1电动机M1输出接触器KM2Q1.2电动机M2输出接触器KM3Q1.3电动机M3输出接触器YV1（D4）K1Q0.2进料阀门电磁阀YV2（D3）Q0.4料满阀门电磁阀YV3（D2）K2Q0.3出料阀门电磁阀YV4（D1）Q0.5称重指示2.3.3 软件设计控制电路梯形图设计语句表设计2.3.4 PLC外围接线图2.3.5 元

14、件清单l S7-200/CPU226 可编程序控制器 1个l 交流接触器 3个l 指示灯 2个l 按钮开关 5个l 电磁阀 4个l 熔断器 3个l 导线 若干l 控制板 第三章 多种液体自动混合第一节 任务书3.1.1 实习题目：多种液体自动混合3.1.2 实训目的：（1）结合多种液体自动混合系统，应用PLC技术对化工生产过程实施控制；（2）学会熟练使用PLC提高分析问题能力、解决问题。3.1.3实训设备：（1）计算机；（2）PLC实验装置；（3）导线若干（4）模拟板3.1.4多种液体自动混合系统的控制要求：1多种液体自动混合的初始状态：在初始状态下，容器为空，电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4和搅

15、拌机M以及加热元件R均为OFF，液面传感器L1、L2、L3和温度检测T均为OFF。2、液体混合操作过程：按动起动按钮，电磁阀Y1闭合（Y1为ON），开始注入液体A，当液面高度达到L3时（L3为ON），关闭电磁阀Y1（Y1为OFF），液体A停止注入，同时，开启电磁阀门Y2（Y2为ON）注入液体B，当液面升至L2时（L2为ON），关闭电磁阀Y2（Y2为OFF），液体B停止注入，同时，开启电磁阀门Y3（Y3为ON）注入液体C当液面升至L1时（L1为ON），关闭电磁阀Y3（Y3为OFF），液体C停止注入，然后开启搅拌电机M，搅拌10秒，停止搅拌，加热（起动电炉R），I当温度（检测器T动作）达到设定值时

16、，停止加热（R为OFF），并放出混合液体（Y4为ON），至液面高度降为L3后，再经5秒延时，液体可完全放完，停止放出（Y4为OFF）。液体混合过程结束。按停止按钮，液体混合操作停止。3.1.5 实验内容及要求（1）根据多种液体自动混合系统运行要求，设计PLC外部电路（按电机选择接触器、主导线、中间继电器等）；（2）连接PLC外部电路；（3）编写用户程序；（4）输入、编辑、编译、下载调试用户程序；（5）运行用户程序，观察程序运行结果；3.1.6 思考（1）简述液位传感器的工作原理及实训时操作方法？（2）结合实训过程和结果写出实验报告。第二节 绪 论3.2.1 可编程序控制器 可编程控制液体混合系

17、统现状和发展 主要介绍其系统的目的和意义，目前我国的液体混合系统，根据社会发展的需要必须要进行技术改造，可编程控制器的广泛应用，随着技术的发展，其优越性越来越多，以后将朝大容量、小体积、高性能、易操作、寿命高、可靠性强、无公害化发展，从而可以看出可编程控制液体混合系统的广泛前景；同时介绍了该液体混合起关键作用的自动混合技术和PLC的应用以及其特点。3.2.2 多种液体自动混合多种液体自动混合是工业中经常遇到的一个工艺流程。它一般要求多种液体在不同时刻向容器中流入不同的量，所需要的液体都注入完毕，再搅拌一段时间使多种液体混合均匀，并且往往还会对混合液体进行加热。液体向容器中流入的量可以采用液面传

18、感器进行控制。即当某种液体向容器中注入时，容器中的液面会不断上升，当液面接触到液面传感器时，液面传感器会向PLC提供一个输入，PLC经过程序运算会产生一个使此种液体停止注入的输出。混合液体可以用电动机带动的搅拌机进行搅拌混合。混合液体可以通过加热器对其进行加热，其加热温度通过温度传感器控制。即当混合液体的温度上升到温度传感器设定的温度时，温度传感器会向PLC提供一个输入，PLC经过程序运算会产生一个使加热器停止加热的输出。最后把混合好的液体经过出口排出到下一道工序。第三节 系统设计3.3.1 多种液体自动混合工作原理：按动起动按钮，电磁阀Y1闭合（Y1为ON），开始注入液体A，当液面高度达到L

19、3时（L3为ON），关闭电磁阀Y1（Y1为OFF），液体A停止注入，同时，开启电磁阀门Y2（Y2为ON）注入液体B，当液面升至L2时（L2为ON），关闭电磁阀Y2（Y2为OFF），液体B停止注入，同时，开启电磁阀门Y3（Y3为ON）注入液体C当液面升至L1时（L1为ON），关闭电磁阀Y3（Y3为OFF），液体C停止注入，然后开启搅拌电机M，搅拌10秒，停止搅拌，加热（起动电炉R），I当温度（检测器T动作）达到设定值时，停止加热（R为OFF），并放出混合液体（Y4为ON），至液面高度降为L3后，再经5秒延时，液体可完全放完，停止放出（Y4为OFF）。液体混合过程结束。按停止按钮，液体混合操作停止

20、。多种液体自动混合3.3.2 控制系统的I/O地址分配系统输入、输出点及其对应的PLC地址分配表类别元件端子号作用输入SB1I0.0启动按钮SB2I0.1停止按钮SB3（L3）I0.2A液体满感应开关SB4（L2）I0.3B液体满感应开关SB5（L1）I0.4C液体满感应开关输出YV1Q0.0A料电磁阀开关YV2Q0.1B料电磁阀开关YV3Q0.2C料电磁阀开关KM1Q0.3M搅拌机输出YV4Q0.4电炉R电磁阀开关YV5Q0.5混合料放液电磁阀开关3.3.3 软件设计 梯形图设计 语句表设计工作过程分析：启动操作：按下启动按钮SB1，I0.0的动合触点闭合，M10.0产生启动脉冲，M10.0

21、的动合触点闭合，使Q0.0保持接通，液体A电磁阀YV1打开，液体A流入容器。当液面上升到SL3时，虽然I0.4动合触点接通，但没有引起输出动作。当液面上升到SL2位置时，SL2接通，I0.3的动合触点接通，M10.3产生脉冲，M10.3的动合触点接通一个扫描周期，复位指令R Q0.0使Q0.0线圈断开，YV1电磁阀关闭，液体A停止流入；与此同时，M10.3的动合触点接通一个扫描周期，保持操作指令S Q0.1使Q0.1线圈接通，液体B电磁阀YV2打开，液体B流入。当液面上升到SL1时，SL1接通，M10.2产生脉冲，M10.2动合触点闭合，使Q0.1线圈断开，YV2关闭，液体B停止注入，M10.

22、2动合触点闭合，Q0.3线圈接通，搅匀电机工作，开始搅动。搅动电机工作时，Q0.3的动合触点闭合，启动定时器T37，过了6秒，T37动合触点闭合，Q0.3线圈断开，电机停止搅动。当搅匀电机由接通变为断开时，使M11.2产生一个扫描周期的脉冲，M11.2的动合触点闭合，Q0.2线圈接通，混合液电磁阀YV3打开，开始放混合液。液面下降到SL3，液面传感器SL3由接通变为断开，使M11.0动合触点接通一个扫描周期，M20.1线圈接通，T1开始工作，2秒后混合液流完，T1动合触点闭合，Q0.2线圈断开，电磁阀YV3关闭。同时T1的动合触点闭合，Q0.0线圈接通，YV1打开，液体A流入，开始下一循环。停

23、止操作：按下停止按钮SB2，I0.1的动合触点接通，M10.1产生停止脉冲，使M20.0线圈复位断开，M20.0动合触点断开，在当前的混合操作处理完毕后，使Q0.0不能再接通，即停止操作。3.3.4 PLC外围接线图3.3.7 元件清单l S7-200/CPU226 可编程序控制器 1个l 交流接触器 3个l 按钮开关 5个l 电磁阀 5个l 熔断器 3个l 导线 若干l 控制板 第四章 全自动洗衣机控制系统设计第一节 任务书4.1.1 实现题目全自动洗衣机控制系统设计4.1.2 实训目的：（1）结合全自动洗衣机控制系统设计，应用PLC技术对家用电器实施控制；（2）学会熟练使用PLC提高分析问

24、题能力、解决问题。4.1.3 实训设备： （1）计算机；（2）PLC实验装置；（3）导线若干（4）模拟板4.1.4 全自动洗衣机控制系统设计的控制要求：全自洗衣机的洗衣桶（外桶）和脱水桶（内桶）是以同一心安放的，内桶可以旋转，作为脱水用。内桶的周围有许多小孔，使内桶和外桶的水流相通，洗衣机的进水和排水分别由进水电磁阀和排水电磁阀来执行。进水时通过控制系统将进水电磁阀打开，经进水管将水注入到外桶。排水时，通过控制系统将排水电磁阀打开，将水由外桶排到机外。洗涤正转、反转由洗涤电动机驱动波盘的正、反转来实现，此时脱水桶并不旋转。脱水时，控制系统将离合器合上，由洗涤电动机带动内桶正转进行甩干。高、低水

25、位控制开关分别用来检测高、低水位。启动按钮用来启动洗衣机工作，停止按钮用来实现手动停止进水、排水、脱水及报警。排水按钮用来实现手动排水。控制要求：按下启动按钮后，洗衣机开始进水。水满时（即水位到达高水位，高水位开关由OFF变为ON），PLC停止进水，并开始洗涤正转，正转洗涤15S后暂停，暂停3S后开始洗涤、反转。反洗15S后暂停。暂停3S后，若正、反洗未满3次，则返回从正洗开始的动作；若正、反洗满3次时，则开始排水。水位下降到低水位时（低水位开关由ON变为OFF）开始脱水并继续排水。脱水10S即完成一次从进水到脱水的大循环过程。若未完成三次大循环，则返回从进水开始的全部动作，进行下一次大循环；

26、若完成了三次大循环，则进行洗完报警。报警10S后结束全部过程，自动停机。此外，还要求可以按排水按钮以实现手动排水；按停止按钮以实现手动停止进水、排水、脱水及报警。4.1.5 实验内容及要求（1）根据全自动洗衣机控制系统运行要求，设计PLC外部电路（按电机选择接触器、主导线、中间继电器等）；（2）连接PLC外部电路；（3）编写用户程序；（4）输入、编辑、编译、下载调试用户程序；（5）运行用户程序，观察程序运行结果；4.1.6 方案提示（1）用基本指令、定时指令和计数器指令组合起来设计编写程序。（2）用步控指令实现程序（2）结合实训过程和结果写出实验报告。第二节 绪论4.2.1 可编程序控制器在洗

27、衣机上的应用根据全自动洗衣机的工作原理，利用可编程控制器PLC实现控制，说明了PLC控制的原理方法，特点及控制洗衣机的特色。通过本系统的设计，对西门子S7200系列PLC的特点有了深入的理解。全自动洗衣机控制系统利用了西门子S7200系列PLC的特点，对按钮，电磁阀，开关等其它一些输入/输出点进行控制，实现了洗衣机洗衣过程的自动化，并实现了多台控制。由于每遍的洗涤，排水，脱水的时间由PLC内计数器控制，所以只要改变计数器参数就可以改变时间。可以把上面设定的程序时间定下来，作为固定程序使用，也可以根据衣物的质地，数量及脏污的程度来编程。只要稍作改变，就可以设计出诸如要多洗多甩的牛仔类衣物，轻洗轻

28、甩的羊毛类衣物以及通用的标准洗涤程序，充分表现现代家电用品的个性。4.2.2 全自动洗衣机介绍全自洗衣机的洗衣桶（外桶）和脱水桶（内桶）是以同一心安放的，内桶可以旋转，作为脱水用。内桶的周围有许多小孔，使内桶和外桶的水流相通，洗衣机的进水和排水分别由进水电磁阀和排水电磁阀来执行。进水时通过控制系统将进水电磁阀打开，经进水管将水注入到外桶。排水时，通过控制系统将排水电磁阀打开，将水由外桶排到机外。洗涤正转、反转由洗涤电动机驱动波盘的正、反转来实现，此时脱水桶并不旋转。脱水时，控制系统将离合器合上，由洗涤电动机带动内桶正转进行甩干。高、低水位控制开关分别用来检测高、低水位。启动按钮用来启动洗衣机工

29、作，停止按钮用来实现手动停止进水、排水、脱水及报警。排水按钮用来实现手动排水。高水位开关洗涤电机低水位开关排水口控制器排水按钮停止按钮启动按钮进水口内桶外桶波盘第三节 系统设计4.3.1 全自洗衣机的工作原理按下启动按钮后，洗衣机开始进水。水满时（即水位到达高水位，高水位开关由OFF变为ON），PLC停止进水，并开始洗涤正转，正转洗涤15S后暂停，暂停3S后开始洗涤、反转。反洗15S后暂停。暂停3S后，若正、反洗未满3次，则返回从正洗开始的动作；若正、反洗满3次时，则开始排水。水位下降到低水位时（低水位开关由ON变为OFF）开始脱水并继续排水。脱水10S即完成一次从进水到脱水的大循环过程。若未

30、完成三次大循环，则返回从进水开始的全部动作，进行下一次大循环；若完成了三次大循环，则进行洗完报警。报警10S后结束全部过程，自动停机。4.3.2 控制系统的I/O地址分配系统输入、输出点及其对应的PLC地址分配表类别元件端子号作用输入SB1I0.0手动排水按纽SB2I0.1启动按纽SB3I0.2高水位开关SB4I0.3低水位开关SB5I0.4停止按纽输出YV1Q0.1进水阀门电磁阀YV2Q0.2排水阀门电磁阀YV3Q0.5报警器开关YV4Q0.6离合器开关KM1Q0.3正洗涤接触器KM2Q0.4反洗涤接触器KM3Q0.7脱水接触器4.3.3 软件设计梯形图设计语句表设计：4.3.4 PLC外围

31、接线图 4.3.4 元件清单l S7-200/CPU226 可编程序控制器 1个l 交流接触器 2个l 按钮开关 5个l 电磁阀 5个l 熔断器 3个l 导线 若干l 控制板 第五章 机械手搬物控制系统第一节 任务书5.1.1 实习题目；机械手搬物控制系统5.1.2 实训目的：（1）了解工业生产过程中PLC的控制方法；（2）学会熟练使用PLC提高分析问题能力、解决问题。5.1.3 实训设备：（1）计算机；（2）PLC实验装置；（3）电动机三台（11KW）（4）导线若干（5）接触器5只5.1.4 自动送料装车系统的控制要求：设备概况和控制要求：工作任务是将工件从A工作台搬运至B工作台。机械手总停

32、于原位，每次动作 都从原位开始，顺序为：下降-夹紧工件-上升-右移-下降-松开工件上升-左移回原位。上升夹紧松开A工作台B工作台下降右移工件机械手结构示意图控制方式:1.自动方式:(1)连续操作系统一旦启动,机械手的动作将自动连续不断地周期性循环,直到系统收到停运信号,运行到原位后停机.(2)单周期操作按下启动按钮后,机械手从原位开始自动完成一个周期的动作后停止.在工作过程中,若按停止按钮,则机械手停在该工序上,再次启动后,从该工序继续工作,最后停在原位上。(3) 步进操作台每按一次启动按钮,机械手向前执行一步动作后停止.2.手动操作:(1)单一操作用相应的按钮开关接通或断开各负载.(2)返回

33、原位按下返回原位按钮开关时,机械手自动返回到它的原始位置5.1.5 实验内容及要求（1）根据机械手搬物控制系统运行要求，设计PLC外部电路；（2）连接PLC外部电路；（3）编写用户程序；（4）输入、编辑、编译、下载调试用户程序；（5）运行用户程序，观察程序运行结果；5.1.6 建议（1）用多种方法实现？（2）结合实训过程和结果写出实验报告。第二节 绪 论5.2.1 可编程序控制器的介绍可编程序控制器是以软件手段来实现各种控制功能的革命性控制装置，把计算机的功能完备、通用性和灵活性好等优点和继电接触式控制系统的操作方便、简单易懂、价格低廉等优点结合起来，他是一种适应于工业环境的通用控制装置。现在

34、的可编程序控制器和原来的控制系统相比，增加了算术运算、数据转换、过程控制、数据通信等功能，已可以完成大型而复杂的控制任务。可编程序控制器作为工业自动化的技术之一，在工业领域占有十分重要的地位。5.2.1 机械手搬物控制系统机械手搬物控制系统为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有

35、上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升 放松 下降第三节 系统设计5.3.1 机械手搬物控制系统的工作原理；工作任务是将工件从A工作台搬运至B工作台。机械手总停于原位，每次动作 都从原位开始，顺序为：下降-夹紧工件-上升-右移-下降-松开工件上升-左移回原位。如下图；系统一旦启动,机械手的动作将自动连续不断地周期性循环,直到系统收到停运信号,运行到原位后停机.5.3.2 控制系统的I/O地址分配系统输入、输出点及其对应的PLC地址分配表类别元件端子号作用输入SB1I0.0启动按钮SB2I0.1停止按钮SQ2I0.2上限位开

36、关SQ1I0.3下限位开关SQ4I0.4左限位开关SQ5I0.5右限位开关输出HLQ0.0原始位置指示灯KM1（YV1）Q0.1下行接触器KM2（YV3）Q0.3上行接触器KM3（YV4）Q0.4右行接触器KM4（YV5）Q0.5左行接触器KM5（YV2）Q0.2加紧接触器5.3.3 软件设计：梯形图设计（系统一旦启动,机械手的动作将自动连续不断地周期性循环,直到系统收到停运信号,运行到原位后停机.）语句表设计5.3.4 PLC外围接线图 5.3.5 元件清单l S7-200/CPU226 可编程序控制器 1个l 交流接触器 6个l 按钮开关 2个l 行程开关 4个l 电磁阀 5个l 熔断器

37、3个l 导线 若干l 控制板 实习小结通过这五周对可编程序控制器的实习，使我对可编程序控制器（PLC）的应用有了更多的了解，知道了PLC在实际生活中是怎样利用的，也使我更清楚的知道了怎么样去使用PLC。本次实习的内容有五个实习课题，分别是：1.大电动机的正反向星/三角形启动运行；2.自动送料装车系统；3.多种液体自动混合；4.全自动洗衣机控制系统；5.机械手抓物控制系统。这五个课题难易程度不一样，在做到最后的实验时，有很多地方都弄不懂，可能是有些指令还没学吧，做起来比较困难，但还是老师和同学的帮助下基本完成了。在进行大电动机的正反向星/三角形启动时，由于我们是第一次对电机用PLC控制工作的，对

38、用PLC控制设计电路还有些不足的地方，我在按要求设计时，先设计了用继电器控制的电机正反向星/三角形启动运转的主电路和控制电路图。此电路不是很复杂，设计起来也较容易。电路设计好后，再把他转换写出梯形图和语句表。把继电器控制的电路改成梯形图，需要确定输入端，输出端PLC中是哪些端口表示的，要一一对应起来，便于自己调试时所用。PLC是要用电脑进行编程的，程序编写好后再下载到PLC主机中，用电脑编程就需学会使用PLC编程软件，我们使用的是STEP7-micro/win32编程软件。原本只看到老师使用过此软件，现在经过实习，自己也掌握了如何用编程软件编程，如何用编程软件进行调试和运行监控的。把梯形图用变

39、成软件编写到电脑中后，可以用编程软件转换成语句表。如梯形图有问题，转换成语句表时就会出现错误。检查梯形图无错误后，就使用实验挂箱进行实验，用导线把外围输入输出电路连接起来，连接无错误后，单击该编程软件工具条中的下载按纽，把编程好的程序下载到PLC的主机中，下载成功后，对程序进行调试并运行监控。单击工具条中的监控按纽，执行PLC为运行状态，按下启动按纽即可从实验挂箱上看到用PLC控制的电机正反星/三角形启动的模拟现象。其它几个实验的操作程序基本相同，由于第一个实验可由继电器控制，故把继电器控制的电路图画出来了，其他几个实验用继电器难以分析，我们从第二个实验就直接画梯形图，再把梯形图输入到编程软件中进行编译、