基于陀螺仪的遥控小车的设计毕业论文.doc

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1、学号： 10463324 常 州 大 学 毕业设计（论文）（2014届）题 目 基于陀螺仪的遥控小车的设计 学 生 学 院 怀德学院 专 业 班 级 电气101 校内指导教师 专业技术职务 讲师 校外指导老师 专业技术职务 二一四年三月基于陀螺仪的遥控小车的设计摘 要：该文设计了一款四驱小车的遥控系统。遥控板以STC12C5A60S2单片机为控制核心，MMA7361模块来采集遥控板的倾斜角度，NRF905模块进行无线传输。小车系统采用的是NRF905进行接收遥控板的指令，通过单片机进行数据处理，并且用L298N电机驱动来带动电机从而使四驱小车行驶。遥控板系统倾斜角度采集使用的是MMA7361传

2、感器，它相对于目前水银开关的倾斜角度采集，具有角度测量精度高、安全、性能可靠等特点。无线传输采用的是NRF905模块，并且通过软件加密进行传输，使用起来更安全，并且抗干扰能力强。电机驱动采用的是L298N驱动，一个驱动模块能够驱动两个电机，相对于目前主流的BTS驱动来说单个驱动数量多，并且驱动能力足够。实验结果表明，该设计具有成本低、可靠性高、角度精度高、安装调试方便等特征，非常适用于四驱车制造厂商，提高市场竞争力，具有较好的应用前景。关键字：陀螺仪；无线传输；电机驱动Design of the smart car which is based on GyroscopeAbstract：In

3、this paper, an intelligent control system for Gyroscope car was designed. Remote control panels regard the STC12C5A60S2 microcontroller as core and use the MMA7361 to capture the remote board tilt angle. Remote control panels use the NRF905 to wireless transmission. The car system is using the NRF90

4、5 to receiving control instruction , process data by STC89C52 microcontroller and drive the motor with L298N.The remote control system use the MMA7361 sensor to acquisition tilt angle, it is relative to the current tilt angle of the mercury switch acquisition, has the characteristics of high precisi

5、on of angle measurement, safety, reliable performance. The wireless transmission is used in NRF905 module, and its safe to transmission by the software encryption, and strong anti-interference ability. The motor drive is by the L298N. One module can drive two motors. Relative to the current mainstre

6、am BTS driver is a number of single drive.The experimental results show that, this design has the advantages of low cost, high reliability, high precision, convenient installation and debugging of features. Its very suitable for car manufacturers to improve market competitiveness and it has a good a

7、pplication prospect.Keywords: gyroscope; wireless transmission; motor drive目 录摘 要I1 引 言11.1课题的开发背景和意义11.2基于陀螺仪的遥控小车的设计的研究现状11.3课题任务12 系统分析与总体方案设计32.1系统的基本原理32.2基于陀螺仪的遥控小车的设计的整体设计32.3遥控板倾斜角度的测量方案32.4无线传输方案42.5电机驱动方案53 系统硬件电路设计63.1 单片机63.1.1功能描述63.1.2特点63.1.3引脚功能63.1.4最小系统电路83.2倾斜角度采集电路83.2.1 MMA7361芯

8、片功能83.2.2 MMA7361引脚功能93.2.3 MMA7361采集角度电路93.3无线传输电路设计103.3.1主要特点103.3.2 引脚功能103.3.3 发送接收电路113.4驱动电路设计113.4.1 L298N集成芯片介绍113.4.2 L298N的工作原理123.4.3 L298N引脚功能123.4.4电机驱动与控制电路134 软件设计144.1主程序设计144.2 MMA7361采集程序设计144.3无线通讯程序设计154.4电机控制程序设计164.5 LED显示程序175 系统调试185.1 MMA7361角度采集调试185.2 实物展示196 展望217 结论22参考

9、文献23致谢24附录A25附录B261 引 言1.1课题的开发背景和意义国外遥控车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大致分为三个阶段：第一阶段 20世纪50年代是遥控车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett lectronics公司研究开发了世界上第一台自主导航车系统AGVS。第二阶段 从80年代中后期开始，世界主要发达国家对遥控车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在亚洲日本成立了高速公路先进巡航研究会。第三阶段 从90年代开始，遥控车辆进入深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基梅隆大学机器人研究所一共完成了Navlab系

10、列的10台自主车的研究，取得了显著成就。当然遥控车还可以作为小孩子的玩具。美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP 增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年较2003年增长52%，而传统玩具的年销售额仅增长3%。英国玩具零售商协会选出的2001圣诞夜最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具配有电子元件。生活中遥控小车不仅仅可以作为小孩的玩具还可以用到一些更重要的场合。一些存在安全隐患但是人不宜靠近的地方，我们可以用遥控小车去排除这些隐患。比如现在美国

11、等发达国家已经将这种小车运用到警方拆除爆破装置。还比如说化工厂一些有毒原料泄露，我们可以用遥控小车去现场勘查情况，然后人们根据当前的情况来制定措施，这样就能更快更安全的解决隐患。1.2基于陀螺仪的遥控小车的设计的研究现状工业无线遥控小车起源于美国。由于政府对无线遥控小车的资助以及相关技术的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控无线遥控小车技术上占据着明显优势，新崛起的韩国在无线遥控小车的研发方向也逐渐走向前沿。我国的无线遥控小车的研发工作起始于20世纪70年代末，在国家“863”“973”“九五攻关”等高技术发展计划的重点支持下，取得了重大的发展。从上世纪80年代开始国内已经开始大范围地进

12、行有关无线遥控小车的研究。经过20多年的发展，国内在应用、研发方面已经发展的比较好。但是跟发达国家相比，还存在一定的差距。1.3课题任务设计一个基于陀螺仪的无线遥控小车，用陀螺仪作为遥控器的倾斜角度采集传感器，通过无线将遥控板的指令发送到小车上，小车通过STC89C52单片机进行指令处理，并且通过电机驱动来驱动电机从而带动小车行驶。设计的主要要求如下：实现小车的前进、后退、加速、减速、左转、右转。2 系统分析与总体方案设计2.1系统的基本原理本设计主要由陀螺仪来采集遥控板的倾斜角度，通过无线射频模块将指令发送到小车上面，小车接收到指令通过单片机进行处理，再根据指令来驱动电机，从而带动小车完成相

13、应动作。2.2基于陀螺仪的遥控小车的设计的整体设计基于陀螺仪的遥控小车的设计由4部分组成：1、数据采集模块，实现遥控板的倾斜角度采集，是控制器核心部分。2、信息处理单元，用单片机作为信息处理单元，实现对数据的采样及数据分析运算，并发出控制指令。3、无线传输模块，将遥控板的指令传输到小车。 4、控制单元，控制单元主要由电机驱动组成，实现对小车的控制。控制系统框图如图2.1所示。图2.1 总体方案设计图图2.1中陀螺仪采集遥控板的倾斜角度并将数据送到MCU进行数据处理，然后通过无线模块将指令发送到小车的MCU上面，再根据指令来驱动电机正反转，来带动小车前进后退左转弯右转弯的操作。2.3遥控板倾斜角

14、度的测量方案1陀螺仪测量方案图2.2 陀螺仪测量方案示意图陀螺仪测量方案如图2.2所示。陀螺仪的工作方式是把角度的变化转变成内部电压的变化，再将电压传送到引脚，我们只需要用AD芯片将电压输出端口的电压变化进行采集，即可以通过电压值的变化来判断陀螺仪被倾斜的角度，在做设计前先做好一些校验，比如倾斜在某个角度的时候然后采集当前的电压值，作为一个基准，然后再倾斜一点，再来采集电压值，这样两个电压值作比较，这样可以根据一定的比例来判断倾斜的角度。2.水银开关测量方案图2.3 水银开关剖析图水银开关测量方案如图2.3所示。因为重力的关系，水银水珠会向容器中较低的地方流去，如果同时解除到两个电极的话，开关

15、便会将电路闭合，开启开关。容器的形状亦影响水银水珠解除电极的条件，例如邮包炸弹使用的会是倒V字型的，令收件人在不知情的情况下倾侧邮包，闭合电路，制动爆炸，但送件人则不会。但是水银对人体及环境均有毒害，因此使用水银开关时，务必小心谨慎，以免破出；在不再使用时，也应该妥善处理。相比较方案2，方案1的优点有：稳定、安全、便于开发、利用价值大这几个优点，当然可能没有方案2简洁，但是方案2是利用的是水银，都知道水银对人体有一定危害，不慎将水银开关弄坏水银接触到皮肤会非常的危险。本次小车的设计必须要安全并且稳定，因此我选择了方案1。2.4无线传输方案1加密传输方案图2.4 加密无线传输方案示意图加密传输如

16、图2.4所示。加密无线传输就是先将上面陀螺仪采集的值进行编码，然后通过NRF905无线模块将当前的编码发送到小车上的NRF905无线模块，然后小车上面的单片机经过解码得到当前遥控板的操作指令。2不加密传输方案图2.5 不加密无线传输方案示意图不加密传输如图2.5所示。不加密无线传输就是先将上面陀螺仪采集的值直接通过NRF905传输到小车上的NRF905模块然后小车上面的单片机得到当前遥控板的操作指令。综合上面两种方案我选择了方案1，因为无线传输存在一定的干扰性，所以用加密传输是非常好的，而且抗干扰也很强，因此选择了方案1。2.5电机驱动方案1L298N驱动模块L298N能够承受的最高电压能够达

17、到48V而且输出电流大，瞬间峰值电流能够达到3A，持续工作电流为2A，额定功率达到25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电机、步进电机和继电器线圈等感性负载。该模块采用逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端。该芯片可以驱动两个直流电机。2BTS7971驱动BTS7971是应用于电机驱动的大电流板桥高集成芯片，它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道低边MOSFET和一个驱动IC。集成的IC具有逻辑电平出入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护功能。BTS7971通态电阻

18、典型值为16mQ，驱动电流可达到43A。一个BTS7971芯片能够驱动一个直流电机。综合上面两种驱动方案选择了方案1，因为方案1中一个驱动模块能够驱动两个直流电机，基于陀螺仪的遥控小车设计的小车有四个电机，因此需要两个模块，如果用了方案2那么就需要用到4个BTS7971价格贵，虽然驱动能力比方案1好，但是方案1的驱动能力小车用已经足够了，因此我选择了方案1。3 系统硬件电路设计硬件电路是系统的核心。系统的硬件电路采用的是STC89C52单片机作为核心处理器，NRF905模块作为无线传输，MMA7361作为角度采集以及L298N作为电机驱动。3.1 单片机STC89C52是遥控小车的核心处理器。

19、它完成的主要工作包括：接收到MMA7361采集到的角度进行加密传输；小车上面的单片机在接收遥控命令并解析；控制4个电机的正反转。下面对STC89C52进行详细的介绍。3.1.1功能描述STC89C52是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash存储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核，但做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 具有以下标准功能： 8k字节Flash，512字节RAM， 3

20、2 位I/O 口线，看门狗定时器，内置4KB EEPROM，MAX810复位电路，3个16 位定时器/计数器，4个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统51的5向量2级中断结构），全双工串行口。另外 STC89C52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。最高运作频率35MHz，6T/12T可选。3.1.2特点STC89C52具有以下几个特点：1、 增强型的8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟

21、/机器周期可以选择，指令代码完全兼容8051。2、 工作电压：5.5V3.3V(5V单片机)/3.8V2.0V(3V单片机)。3、 用户应用程序空间为8K字节。4、 片上集成512字节RAM。5、 通用I/O口32个，P1P2P3是准双向口/弱上电，P0口是漏极开路输出作为总线扩展用是不需要加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。6、 具有EEPROM功能。7、 具有看门狗功能。8、 共3个16位定时器/计数器。即T0、T1、T2。9、 外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路。3.1.3引脚功能图3.1是STC89C52单片机的引脚图。图3.1 单片机引脚图07脚：通用I/O接口P1.0

22、P1.7。8脚：RST复位键。9 ，10脚：RXD串口输入，TXD串口输出。1118：I/OP3接口 (12，13脚为INT0中断0和INT1中断1)。13，14：计数脉冲T0 T1。15，16：WR写控制 RD读控制输出端。17，18：晶振谐振器。19：地线。2027：P2 接口高8位地址总线。28： PSEN片外rom选通端，单片机对片外rom操作时。29：ALE/PROG 地址锁存器。30：EA rom取指令控制器，高电平片内取，低电平片外取。3139：P0.7P0.0(注意此接口的顺序与其他I/O接口不同 与引脚号的排列顺序相反)。39：电源+5V。3.1.4最小系统电路图3.2 单片

23、机最小系统图单片机最小系统如图3.2所示是指单片机能正常工作所必须的外围元件，主要可以分成时钟电路和复位电路，我们采用的是STC89C52芯片，它内部自带8K的FLASH程序存储，一般情况下这8K的存储足够我们使用，所以28脚的PSEN画板的时候接上高电平(画原理图的时候已接)，我们只需要用内部的8K程序存储。单片机的时钟电路有一个12M的晶振和两个30pF的电容组成，它决定了单片机工作时间精度为1微妙。复位电路有一个电容和一个电阻组成阻容复位电路。STC89C52单片机各个功能部件运行都是以时钟控制信号为基准，有条不紊地工作。因此，时钟频率直接影响单片机的速度，时钟电路的质量也直接影响单片机

24、的稳定性。常用的时钟电路设计一般有两种方式，一种是内部时钟方式，另外一种是外部时钟方式。我们采用的是外部时钟方式。3.2倾斜角度采集电路遥控板倾斜角度在整个系统中至关重要，是整个系统的大脑，起着指挥的作用。整个系统的指令来源都是倾斜角度，然而这个角度的采集就非常重要了。本系统用到的采集模块是MMA7361模块。3.2.1 MMA7361芯片功能MMA7361是低功耗、微机械型设计，具有信号调节，一级低通滤波器具有温度补偿，自我测试，0g-Detect检测现行自由落体，G-Select允许选两种敏感度。零偏移和灵敏度是出厂设计，不需要外部设备。3.2.2 MMA7361引脚功能如图3.3所示是M

25、MA7361的引脚图。图3.3 MMA7361引脚图如表1所示是MMA7361的管脚、名称以及说明。表1 管脚名称及说明管脚名称说明0、7、10、11、13N/C空着不接1XOUTX轴输出模拟值2YOUTY轴输出模拟值3ZOUTZ轴输出模拟值4Vss电源地5Vdd电源3.3V6Sleep芯片休眠控制80g-Detect自由落体检测9g-Setect量程选择12Self Test芯片自我检测与初始化3.2.3 MMA7361采集角度电路如图3.4所示是MMA7361模块的原理图。图3.4 MMA7361原理图3.3无线传输电路设计无线遥控接收电路由NRF905发送模块接收到遥控板单片机给的命令传

26、送给小车上面的NRF905接收模块单片机经过一些解码指令获得遥控板的命令，从而进行控制。3.3.1主要特点NRF905具有以下几个特点：1、433Mhz 开放ISM 频段免许可证使用。2、最高工作速率50kbps，高效GFSK调制，抗干扰能力强，特别适合工业控制场合 。3、125 频道，满足多点通信和跳频通信需要 。4、内置硬件CRC 检错和点对多点通信地址控制 5、低功耗1.9 - 3.6V 工作，待机模式下状态仅为2.5uA 。6、收发模式切换时间 650us 。7、模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据（提供 中断指示)，可以直接和各种单片机使用，软件编程非常方便。3.3.2

27、引脚功能如图3.5所示是无线模块NRF905的引脚图。图3.5 NRF905引脚图如表2所示是NRF905的管脚名称、管脚号以及说明。表2 管脚名称及说明管脚名称管脚功能说明0VCC电源电源3.3到3.6V13TX_EN数字输入TX_EN=0，RX模式；TX_EN=1，TX模式1TRX_EN数字输入使能芯片发射和接收12PWR_UP数字输入芯片上电2uCLK时钟输出该脚不用11CD数字输出载波检测3AM数字输出地址匹配10DR数字输出接收和发射数据完成4MISOSPI接口SPI输出9MOSISPI接口SPI输入管脚名称管脚功能说明5SCKSPI时钟SPI时钟8CSNSPI使能SPI使能6GND

28、地接地7GND地接地3.3.3 发送接收电路发送接收电路如图3.6所示。由于遥控板的MCU和小车上面的MCU是不一样的所以无线传输的接线也是不一样的，无线传输分两个部分的接口一个是配置接口一个是SPI接口，两部分接口的作用也是不一样的各司其职。图3.6是发送和接收原理图。图3.6 无线通讯原理图3.4驱动电路设计电机驱动模块采用L298N，L298N是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样含有4通道逻辑驱动电路。可以方便驱动两个直流电机或者一个两相步进电机。3.4.1 L298N集成芯片介绍L298N采用由达林顿管组成的H型PWM电路。PWM电路由四个

29、大功率晶体管组成H桥电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控脉冲的占空比，精确调整电动机转速。这种电路由于管子工作只在饱和与截止状态下，效率非常高。H型电路使实现转速和方向的控制的简单化，且电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWN调整技术。L298N是双H桥高电压大电流集成电路。每个H桥的下侧桥臂晶体管发射极连在一起，其输出脚（SENSEA和SENSEB）用来连接电流检测电阻。Vss接逻辑控制的电源。Vs为电机驱动电源。IN1-IN4输入引脚为标准TTL 逻辑电平信号，用来控制H桥的开与关即实现电机的正反转，ENA、E

30、NB引脚则为使能控制端，用来输入PWM信号实现电机调速。3.4.2 L298N的工作原理L298N可接收标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.57V电压。4脚VSA接电源电压，VS电压范围VIH为+2.546V。输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298N可驱动2个电动机，OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。ENA，ENB接上控制使能端，控制电机的停转。In3，In4的逻辑图与表1相同。由表1可知E

31、NA为底电平时，输入电平对电机控制器作用，当ENA为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。3.4.3 L298N引脚功能如图3.7所示是L298N电机驱动的引脚图。图3.7 L298N引脚图如表3所示是电机驱动的管脚名称、管脚号以及说明。表3 管脚名称及说明名称管脚说明SEN1、SEN21、15分别为两个H桥电源反馈脚不用时可以直接接地OUT1、OUT22、3输出端与对应输入端同逻辑Vs4驱动电压，最小值须比摄入电平电压高2.5VINPUT1、INPUT25、7输入端，TTL电平兼容ENA、ENB6、11使能端，低电平禁止输出GND8地Vss9逻辑电

32、源4.57VOUT3、OUT413、14输出端，与对应输入端同逻辑INPUT3、INPUT410、12输入端，TTL电平兼容3.4.4电机驱动与控制电路电机驱动模块采用L298N，L298N是ST公司的产品。比较常见的是15脚Multiwait封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的两个直流电机和一个两相的步进电机。STC89C52单片机的P3.4和P3.6作为PWM输出口，经过74LSA08四路与门后成为电机驱动芯片的输入信号，L298N可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压可以达到50V，可以直接通过电源来调节输出电压，而且电路简单比较方便。L298N可

33、以接收标准的TTL电平Vss，Vss可以接收4.5V7V电压。3脚Vs接电源电压Vs电压范围为2.5V46V，输出电流可以达到2.5A，可以驱动电感性负载。0脚和14脚下管的发射级分别单独有引出一边接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298N可以驱动两个电机OUT1、OUT2、OUT3和OUT4之间可以分别接电机。本次小车我们接2个电机，4、6、9和10接输入控制电平，控制电动机正反转。ENA、ENB接控制使能端，控制电机的停转。图3.8电机的驱动电路4 软件设计遥控小车的程序设计主要包括有下面几个方面：第一是利用定时器来模拟可调节的PWM占空比；第二是MMA7361电压采集程序；第三是无线

34、传输模块；第四LED显示模块。4.1主程序设计主程序完成工作是检测各个标志位的状态，以确定单片机的工作情况。PWM波是利用定时器终端服务子程序完成，由于程序较大，所以讲程序的各个功能模块的流程图分别列出来。图4.1是主程序流程图。图4.1 主程序流程图4.2 MMA7361采集程序设计遥控板的角度采集是整个遥控小车最关键的部分，MMA7361采集到的角度为电压值的变化，我们只需要用单片机采集到电压值的变化，就能够知道角度的变化，前提需要做一些校准。图4.2是MMA7361采集角度的程序设计流程图。图4.2 角度采集程序流程图4.3无线通讯程序设计无线通讯是通过NRF905模块来实现，遥控板上面

35、的单片机获得MMA7361采集到的角度指令通过一系列算法获得发送到小车上面的指令，然后再进行加密，通过NRF905传输到小车上面，这样小车便获得遥控板的命令，从而事先无线通讯。图4.3和图4.4分别是无线发送和接收程序设计流程图。图4.3 发送程序流程图图4.4 接收程序流程图4.4电机控制程序设计电机控制利用定时器T1产生占空比可变的脉宽调试PWM信号控制电机转速，图4.5是电机控制程序流程图。图4.5 电机控制流程图4.5 LED显示程序LED显示流程图如图4.6所示。LED灯的显示只是人能够通过遥控板直观的看到遥控的命令是左转还是右转或者前进和后退，如果前进那么上面的灯会亮，同理后退后左

36、右。图4.6是LED灯程序设计的思路。图4.6 LED显示流程图5 系统调试5.1 MMA7361角度采集调试MMA7361角度采集的校验非常重要，在调试MMA7361的时候显示通过单片机的串口将信号发送到串口助手，然后通过改变角度，来确定一些值，从而以这些值来基准，也就是说当是水平的时候X、Y、Z三个输出点的电压值是多少，通过单片机的AD采集功能将X、Y、Z三点输出的电压值发送到串口助手之后再进行比较得到一系列规律，图5.1是串口助手接收到的X、Y、Z三点的输出值。图5.1 串口助手接收到数据如图5.1所示的是MMA在水平状态下X、Y、Z三个端口的电压值，X值在330左右波动，Y值在510左

37、右波动，Z值在330左右波动。但是操作员不能够完全的水平，所以只要X在320到340之间，Y值在500到520之间，Z值在320到340之间就说明遥控板在水平状态。5.2 实物展示图5.2 遥控板实物图图5.3 小车实物图图5.4 小车主控板实物图6 展望设计的无线遥控小车系统还有许多的需要改进的地方，还可以在功能上进行拓展，基于陀螺仪的遥控小车是一种新型的小车，由于在军事侦察、反恐、防爆、防核以及化工等危险与恶劣环境作业中有着广阔的应用前景，使其成为一个重要的研究热点，但是在不同场合是需要的拓展是不一样的。对此提出如下构思：(1)安装摄像头实现无线传输图像；(2)安装温度、湿度传感器采集现场

38、环境；(3)安装机械手臂，能够进行拆弹；7 结论遥控小车是上世纪提出的一种新型小车，由于在军事侦察、反恐、防爆、防核以及化工等危险与恶劣环境作业中有着广阔的应用前景，使其成为一个重要的研究热点。遥控小车具有体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点。由于其应用场合特殊，所以特别要求这类小车重量轻、体积小、能耗低、实时性好、操作使用简单。遥控小车采用四驱小车车架，以STC89C52单片机为控制核心，通过350MHz无线发射和接收器接收控制器的遥控信号来控制小车的前进、后退、左转和右转的功能。依据遥控小车系统的总体结构，整个小车系统由移动平台、车载控制系统、遥控系统三个部分组成。从系统总体来看，遥

39、控小车有近端操作人员，远端移动小车和运行场所构成，由此构成了人、小车、环境三者相互紧密联系的一个整体。操作人员在遥控作业端根据作业要求，通过倾斜手中的遥控板来控制小车来完成相应的任务。参考文献1 谭浩强C程序设计北京：清华大学出版社，2005.72 刘湘涛、江世民单片机原理与应用M电子工业出版社，20063 何立民单片机初级教程M北京航天航空大学出版社，19994 郑郁正单片机原理及应用四川大学出版社，20035 赖麒文8051单片机C语言彻底应用M科学出版社，20026 郭天祥 51单片机C语言教程北京：电子工业出版社，20097 徐科军 传感器与检测技术M电子工业出版社，20078 石人珠

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42、04 Page(s)：620-623 V011致谢这四年来，我得到了院领导和专业老师对我的教诲和帮助，我学会了STC单片机的工作原理以及电路设计，控制电路的设计等等，是足迹多年来所学的理论知识和实践做到有机结合，进一步深化巩固自己的理论知识。同时我表示衷心的感谢。尤其是指导老师储开斌来时对我的关心和帮助，这次毕业设计能够圆满的成功，多是得于储老师的细心周到和详细的批改。他无论在理论上还是实践中都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高，这对我以后的工资和学习都有一种巨大的帮助。感谢储老师的耐心指导。也特别感谢在学习和生活中给予我支持和帮助的同学和朋友，在学习中我们互相帮助，互相鼓励，使我一起能够顺

43、利的完成我的学业，感谢陪伴我4年的同学，让我4年的大学生活充满精彩，在此，请接收我真诚的谢意。最后，我要由衷地感谢我的父母，是他们给了我最初的鼓励使我考入了常州大学，并支持我读完了本科四年的学习。感谢常州大学对我的培养和教诲。它是一身的财富。附录A附：电路总原理图附录B发送程序：1、主函数#include sbit LEDLEFT = P14;sbit LEDAGO = P15;sbit LEDAFTER = P16;sbit LEDRIGHT = P17;sbit TEST = P32;unsigned int xdata ADC_Buff420;unsigned int ADC_Data4

44、;extern unsigned char TxBuff5;unsigned char mainflag,countnum,ADCFlag,adcnum,adceoc,speedlevel,runflag;/*Define ADC operation const for ADC_CONTR*/#define ADC_POWER 0x80 /ADC power control bit#define ADC_FLAG 0x10 /ADC complete flag#define ADC_START 0x08 /ADC start control bit#define ADC_SPEEDLL 0x00 /420 clocks#define ADC_SPEEDL 0x20 /280 clocks#define ADC_SPEEDH 0x40 /140 clocks#define ADC_SPEEDHH 0x60 /70 clocksvoid Init_Port(void)P0M1 &= 0x00;P0M0 |= 0xFF; P1M1 &= 0x00;P1M0 |= 0xF0; void Delay2ms()/11.0592MHzunsigned char i, j;i = 22;j = 128;dowhile (-j); while (-i);unsigned char xd