IGM K5 编程手册（可编辑） .doc

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1、IGM K5 编程手册 Robotersysteme AG编程手册 V1.6_CN286 页6/15/2004RTI 控制系统软件,版本 2.46.033a? 中文版 版权所有 igm 北京本资料隶属 igm AG(北京)所有,内容保密。未经书面允许,不得拷贝或传播第三方,亦不允许以其它形式借用本书内容。INS控制系统可能包括本书所未涉及的其它一些新增功能。声明没有义务在供货或服务时无偿提供这些功能。本书内容随时更新,恕不另行通知。Robotersysteme AGK5 编程Version Author Date Remark V1.0 29.5.00 erstellt aus INSdoc2

2、g.doc V1.0b 1.9.01 Logo ersetzt V1.0c 23.1.01 Kapitel AUX-Schritte erweitert V1.0c_e 27.03.01 First complete English version V1.0c_cn 23.04.02 First Chinese version V1.0d_cn 23.04.04 Second Chinese Version V1.6_cn 15.06.04 First chapter finished CN-version.Robotersysteme AGK5 编程 内容内容 内容.3 1. 空步13 1.

3、1.1. 速度.13 1.1.2. 插补(运动)模式.14 1.2. 扩展.14 1.2.1. 非-线性空步的扩展.14 1.2.2. 线性空步的扩展16 1.2.3. 摆动点.16 1.2.4. 单点寻找 块 开始, 单点寻找 块 结束.17 1.2.5. 样板焊缝定义.17 1.2.6. 参考点.17 1.2.7. 寻找开始17 1.2.8. 寻找中介17 1.2.9. 寻找结束17 1.2.10. 位移开始.17 1.2.11. 位移结束.17 1.2.12. 寻找组 1, 寻找组 2, 寻找组 3.17 1.3. 其它.18 1.3.1. 子站.19 1.3.2. 坐标系.19 1.3

4、.3. 延时.19 1.3.4. 单点寻找 位移19 1.3.5. 步点名称19 1.3.6. 过渡点数值.20 1.4. 样板焊缝.20 1.4.1. 样板焊缝定义.21 1.4.2. 多层焊空步.21 1.5. 功能.21 1.6. 保存位置.21 1.7. 当前位21 2. 焊接工作步.25 2.1. 输入区25 2.1.1. 速度.25 2.1.2. 插补(运动)类型.26 2.1.3. 扩展.26 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 3Robotersysteme AG内容 K5 编程 2.1.4. 其它26 2.1.5. 功能27 2.1.6. 传感器. 27

5、2.1.7. 样板焊缝 27 2.1.8. 摆动27 2.1.9. 埋弧坑. 27 2.1.10. 工艺参数. 27 2.2. 保存位置. 27 2.3. 当前位置. 27 2.4. 在线修正. 28 2.4.1. 在线参数改变后的效果 29 2.4.2. +/- 输入29 3. 焊接参数31 3.1. 概述 31 4. 外部轴平移. 31 4.1. 概述 31 5. 辅助步 33 5.1. 概述 33 5.1.1. 辅助步点类型. 33 5.2. 程序调用步 34 5.2.1. 概述34 5.2.2. 程序检查 35 5.3. 退出程序. 35 5.4. 停止程序. 36 5.5. 跳转步.

6、36 5.5.1. 概述36 5.5.2. 条件跳转 38 5.5.3. 无条件跳转39 5.5.4. 喷嘴跳转 39 5.6. 子程序步. 40 5.6.1. 概述40 5.7. 工具更换. 41 5.8. 标志步.41 5.9. 标志域步. 41 6. 坐标系 43 6.1. 概述 43 6.2. 外部轴坐标系43 6.2.1. 认证44 4 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 内容6.3. 用户自定义坐标系.47 6.4. 应用后49 6.4.1. 激活.49 6.4.2. 随步点保存.50 6.4.3. 外部轴(参与运动时

7、的)焊接50 7. 功能.53 7.1. 概述.53 7.1.1. 综述.53 7.2. 逻辑位号.54 7.2.2. 模块号.54 7.2.3. 类型.55 7.2.4. 连续号.55 7.2.5. igm 标准.55 7.3. 参数文件.55 7.3.1. 模块定义56 7.3.2. 例子.57 7.4. 一般功能.57 7.4.2. 跳转表.59 7.4.3. 编制输出位.59 7.4.4. 编制输入位.60 7.4.5. 编程.61 7.4.6. 例子 ?焊枪清理程序 .62 7.5. 预定义功能.66 7.5.1. 分配.67 7.5.2. 软键文本69 8. ISDES.72 8.

8、1. 概述.72 9. 摆动.73 9.1. 概述.73 9.2. 编程.73 9.2.2. 摆动点编程.75 9.2.3. 摆动宽度/高度76 9.3. 参数.80 9.3.1. 目标步.80 9.4. 组合路径.81 9.5. 例子:两个摆动点.81 9.6. 例子:圆摆动焊接.82 9.7. 用摆动宽度/高度设定圆(圆弧)上摆动.82 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 5Robotersysteme AG内容 K5 编程 10. 埋弧坑. 85 10.1.2. 停顿中下降积分模式89 10.1.3. 移动中下降积分. 89 10.1.4. 无下降积分模式. 90 1

9、0.2. 应用. 90 10.3. 焊接收弧板. 90 11. 圆编程. 91 11.1. 概述. 91 11.2. 例子:圆弧. 91 11.3. 例子 ? 整圆94 11.4. 例子:圆弧,摆动. 95 11.4.2. 摆宽/摆高编程. 96 11.5. 例子:整圆,摆动. 98 11.5.1. 执行 98 11.5.2. 摆宽/摆高编程. 98 12. 电弧传感(焊缝传感). 101 12.1. 概述101 12.2. 编程103 12.3. 多层焊. 104 12.4. 例子105 12.5. 焊缝传感和寻踪定位. 105 13. 高度模拟跟踪105 13.1. 概述105 14. 手

10、动定位. 107 14.1. 手动控制 107 14.2. 程序执行 108 14.3. 喷嘴电压控制. 108 15. 寻踪定位. 109 15.1. 概述109 15.1.1. 寻找过程109 15.1.2. 寻找组 110 15.1.3. 寻找快 111 15.1.4. 空步(JOG steps). 111 15.1.5. 位移快 111 15.1.6. 寻找路径的个数111 15.2. 编程113 15.2.1. 寻找块 114 6 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 内容15.2.2. 位移快115 15.2.3. 外轴

11、移动.115 15.2.4. 位移块中的停止(处理).115 15.2.5. 程序编辑.115 15.2.6. 退出需要位移的程序部分.115 15.2.7. 嵌套.116 15.2.8. 备注.117 15.3. 条件跳转.118 15.3.1. 编程.118 15.4. 例子120 15.4.1. 平移.120 15.4.2. 三维平移.125 16. 外部轴平移126 16.1. 概述126 17. 单点寻找.127 17.1. 概述127 17.2. 例子:直焊缝.127 17.2.1. 解释.128 17.2.2. 编程.129 17.2.3. 扩展.132 17.3. 2个焊接路径

12、例子.133 17.3.1. 编程顺序.133 17.3.2. 说明.134 17.3.3. 执行顺序.134 17.3.4. 编程.135 17.3.5. 自选编程.135 17.4. 连接135 17.4.1. 圆.135 17.4.2. 组合焊接路径,多层焊.136 17.4.3. 位移开始/结束.136 18. 样板焊缝.137 18.1. 单层137 18.2. 单层加摆动138 18.3. 多层焊.138 18.3.1. 定义.140 18.3.2. 覆盖层平移量143 18.3.3. 参考点144 18.3.4. 参考点扩展.146 k5 编程手册 / 15.06.2004 ig

13、m 北京 7Robotersysteme AG内容 K5 编程 18.3.5. 不加参考点编程147 18.3.6. 调用. 148 18.3.7. 调用时的参数 151 18.3.8. 延时. 151 18.3.9. 覆盖层逆向执行151 18.3.10. 在线修正 152 18.3.11. 例子 1152 18.3.12. 例子 2158 18.3.13. 例子 3160 18.3.14. 例子 4160 18.3.15. 多层焊分层调用 165 18.3.16. 圆多层次焊调用 169 19. 工具更换系统170 19.1. 概述170 20. TCP修正 170 20.1. 概述170

14、 21. 步点域功能 171 21.1. 步点域选中171 21.2. 删除172 21.3. 拷贝173 21.3.1. 加入. 173 21.3.2. 插入. 173 21.3.3. 多次拷贝 均列173 21.4. 1D 转移 174 21.4.1. 定义转移174 21.4.2. 矢量位置转移 174 21.4.3. 多次拷贝,1D(维)转移 176 21.4.4. 步点域修改. 177 21.5. 3D 转移 177 21.6. 一般步骤 178 21.7. 应用举例 180 21.7.1. 外轴上的程序拷贝 1D180 21.7.2. 修改程序使工件位置水平. 182 21.7.3

15、. 在外轴上进行 1维(1D )修改 183 21.7.4. 在外轴上进行 3维(3D )修改 184 22. 程序镜像. 187 22.1. 对话框. 188 22.2. 位置输入 189 8 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 内容22.2.1. 绝对坐标/工件坐标190 22.3. MARK INSERTED STEPS标志插入后的步点.190 22.4. 定义三点的情况.190 22.5. 定义两点的情况.192 22.6. OFFSET 6TH AXIS六轴偏差192 22.7. FOURTH AXIS ROTATES

16、5TH AXIS FOR CHANGE - ABOVE/BELOW.193 22.8. 示例194 22.9. 局限性.198 23. 两个控制系统之间(程序)转移199 23.1. 概述199 23.2. 参数文件.199 23.2.2. 例子.199 23.3. 激活程序过程.200 24. 工作站转移203 24.1. 概述203 24.1.1. 转移.203 24.1.2. 转动.204 24.2. 应用204 24.2.1. 切换至另一个变位机204 24.3. 编程205 24.3.2. 菜单说明.206 24.3.3. 目标程序.206 24.3.4. 移动至开始位置.207 2

17、4.3.5. 加入开始位置207 24.3.6. 定义目标位置207 24.3.7. 源子工作站.208 24.3.8. 定义目标子工作站.208 24.3.9. 生成目标程序208 24.4. 错误信息.208 24.5. 其它方法.208 24.5.1. 变位机位置改变.208 24.5.2. 在两个控制系统之间转移.209 24.6. 简单转移.210 24.7. 转移-2.211 24.7.1. 绝对坐标下的步点.211 24.7.2. 绝对坐标&和工件坐标下的步点.211 24.8. RST 转动212 24.9. 转动机器人212 24.10. 外部轴213 k5 编程手册 / 1

18、5.06.2004 igm 北京 9Robotersysteme AG内容 K5 编程 24.11. 不包括外部轴,轨道镜像 213 24.12. 包括外部轴轨道镜像214 24.12.1. 轨道镜像 214 24.12.2. RST 转动 216 25. 智能步点. 217 25.1. 概述217 26. 外部启动. 219 26.1. 概述219 26.2. 分配220 26.2.2. 添加新建221 26.2.3. 删除. 221 26.2.4. 插入. 221 26.2.5. 修改. 221 26.3. 执行222 26.3.1. 概述. 222 26.3.2. 错误信息222 27.

19、 焊缝长度. 223 27.1. 概述223 27.2. 局限性. 223 27.3. 焊缝方向点224 27.3.1. 编程. 225 27.4. 不加焊缝方向点 227 27.4.1. 编程. 228 28. 操纵杆229 28.1. 激活229 28.2. 应用229 28.2.2. 模式 XYZ230 28.2.3. 模式 Ori 230 28.2.4. 模式 Trk 231 29. 激光寻找. 233 29.1. 概述233 29.1.1. 测量过程233 29.1.2. 寻找路径233 29.1.3. 寻找组 235 29.1.4. 打开激光235 29.1.5. 关闭激光236

20、29.1.6. 激光(盖)开/关【ELS Open/Close】237 10 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 内容29.1.7. 传感器类型选择.239 29.2. 条件跳转.241 29.3. 例子 #1.242 29.4. 举例:条件跳转.245 29.5. 参数文件.249 29.6. 接线249 29.7. 设置250 29.7.1. 偏差 X,Y,Z,及角度.251 29.7.2. 安全距离.251 29.7.3. 缺省速度.251 29.8. 定义偏差.252 29.8.1. x,y,z 偏差.252 29.9.

21、校零254 29.10. 激光传感器设置.255 30. 激光摄像头257 30.1. 结构257 30.2. 摄像头设置257 30.3. 摄像头跳转257 30.4. 激活摄像头寻找.259 30.5. 填充函数.259 30.5.1. 无.259 30.5.2. 缝宽或面.259 30.5.3. 工艺参数来自摄像头控制系统.261 30.5.4. 在线修正.261 30.6. 寻找和跟随模式.261 30.6.1. 寻找 + 跟随.261 30.6.2. 跟踪和开始点位移.262 30.6.3. 连续.263 30.7. 参数文件.263 30.7.1. 参数.263 30.7.2. 参

22、数文件条目265 30.7.3. 参数设置.265 30.8. 摄像头开/关.269 30.9. 连接模板号(焊缝连接类型).269 30.10. 误差.269 30.10.1. 开始误差269 30.10.2. 结束误差270 30.11. 偏差.270 30.12. 过滤.270 30.13. 寻找和接近速度.271 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 11Robotersysteme AG内容 K5 编程 31. 激光摄像头编程举例273 31.1. 单层273 31.1.1. 步点程序273 31.1.2. 摄像头控制系统得编程273 31.1.3. 填充组定义.

23、273 31.1.4. 打开激光274 31.1.5. 移动至开始位置275 31.1.6. 焊接路径 3 - 4 275 31.1.7. 焊接路径 4 - 5 275 31.1.8. 关闭激光276 31.1.9. 结束. 276 31.2. 多层焊. 277 31.2.1. 摄像头控制系统编程 277 31.2.2. 填充组定义. 277 31.2.3. 多层焊样板焊缝定义 278 31.2.4. 多层焊样板焊缝调用 280 31.3. 在线显示 282 32. 反复引弧. 282 32.1. 概述282 33. 测量焊缝宽度ELS. 283 33.1. 概述283 34. 测量焊缝宽度G

24、NS 283 34.1. 概述283 35. 测量焊缝宽度CAMERA283 35.1. 概述283 36. 同步方式. 283 36.1. 概述283 37. INDEX. 285 12 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 空步1. 空步根据步点类型的不同,各个区域的显示内容将有相应的变化。空步 速度 工具中心点的速度(单位或为 m/min 或为 %) 插补(运动)模式 带/不带过渡的线性或非线性 扩展 随步点类型不同而不同 1.1.1. 速度 根据不同的插补(运动)模式,或者显示具体的速度值(线性)或者显示昀大速度的百分数(非

25、线性)。k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 13Robotersysteme AG空步 K5 编程 1.1.2. 插补(运动)模式 支持下列模式: 线性 线性过渡 非-线性 非-线性过渡 1.2. 扩展 1.2.1. 非-线性空步的扩展扩展无 无扩展寻找开始寻找中介寻找结束 位移开始 位移结束参考点 单点寻找开始 单点寻找块开始 单点寻找结束 单点寻找块结束14 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 空步按 , 在位移开始和位移结束的按钮上可显示下面的选项 :k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京

26、 15Robotersysteme AG空步 K5 编程 1.2.2. 线性空步的扩展扩展 描速 无 无扩展 寻找开始 寻找块的开始 寻找中介 在寻找块中的中介点 寻找结束 寻找块的结束标志 位移开始 位移块的开始(继寻找块之后) 位移结束 位移块的结束 摆动点 摆动点 寻找组 1 寻找块中的寻找组 寻找组 2 寻找块中的寻找组 寻找组 3 寻找块中的寻找组 参考点 样板焊缝定义或调用时的参考点 单点寻找块开始 单点寻找块开始 单点寻找块结束 单点寻找块结束1.2.3. 摆动点 参照章节摆动。 16 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5

27、编程 空步1.2.4. 单点寻找 块 开始, 单点寻找 块 结束 参照章节 单点寻找。 1.2.5. 样板焊缝定义 参照章节 样板焊缝定义。 1.2.6. 参考点 参照章节 样板焊缝定义1.2.7. 寻找开始 定义寻踪定位用。 该扩展定义寻找快的开始,寻找快中应至少包含寻找组 1 的一步。此外寻找快末尾还必须有一步扩展为寻找结束 的点。参考章节寻踪定位。 1.2.8. 寻找中介 该扩展定义位于寻找快中的空步,并被保存为子步。参考章节寻踪定位。 1.2.9. 寻找结束 定义寻踪定位用。 带有该扩展的步点标志着寻找快的结束。也请参考章节寻踪定位。 1.2.10. 位移开始 定义位移快开始,位移快内

28、所有的步点将根据先前寻找快所得的信息进行相应的平移。另程序中有了位移开始,就必须随后有位移结束与之对应。参考章节寻踪定位。 1.2.11. 位移结束 定义位移快的结束,在程序中与 位移开始 对应。参考章节寻踪定位 1.2.12. 寻找组 1, 寻找组 2, 寻找组 3 定义寻踪定位用。 取决于具体分别为寻找组 1, 寻找组 2, 寻找组 3,该步点即为寻找路径的目标点,将被保存为子步。 参考章节寻踪定位。 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 17Robotersysteme AG空步 K5 编程 1.3. 其它其它子站 工作站号 坐标系 后述 延时 “停止”的时间段 单点寻

29、找位移 单点位移标记 步点名称 步点名 过渡点类型 只有在选择线性或非线性过渡时才能定义 过渡值 只有在选择线性或非线性过渡时才能定义 工具 仅显示用 识别号 仅显示用18 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 空步1.3.1. 子站 1.3.2. 坐标系 参数域 坐标系 代表已有步点和将要生成的步点所用的坐标系。根据具体设备的配置和当前激活的子站, 可用的坐标系显示在旁边的软键上。1.3.3. 延时 延时单位为秒, 设定的延时先于步点执行而执行。 11.3.4. 单点寻找 位移 参照章节单点寻找寻找 1.3.5. 步点名称 步点名

30、称可以任意定义, 进而提高程序的可读性。除了按步点号外,按 + 步点名字可以获取该步点。1单点寻找 单点寻找 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 19Robotersysteme AG空步 K5 编程 1.3.6. 过渡点数值 过渡点 功能在于平滑连接空点以舒缓运动,同时减少(步点间的)转换周期。某点给出过渡点参数后,机器人就会圆滑近似经过该点,而不是精确到达。如果已选择线性过渡 或非线性过渡, 其它参数域中可给出数值,过渡点参数值是以百分比的形式(昀大 50%)给出的,代表步点加速和减速的相位。1.4. 样板焊缝 多层焊所需要的参数将在这里输入。 多层焊空步在该处定义 !

31、20 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 空步1.4.1. 样板焊缝定义 只能在库程序中编制(文件扩展名为.LIB参照章节 样板焊缝 s 1.4.2. 多层焊空步 参照章节 样板焊缝1.5. 功能 参照章节 步点菜单/通用页1.6. 保存位置已保存步点的 TCP 位置, 包含所有其它轴。显示的数值取决于子站和坐标系。 1.7. 当前位k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 21Robotersysteme AGK5 编程 空步k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 23Robotersysteme

32、AGK5 编程 焊接工作步2. 焊接工作步 按 切换获取该步点类型。根据步点类型的不同,各个区域的显示内容将有相应的变化。焊接步点 速度 焊接速度 插补(运动)模式 线性或圆弧 扩展 随步点类型不同而不同2.1. 输入区 2.1.1. 速度 单位为 cm/min,对比空步,无法指定昀大速度!自动模式下,速度可以在线修改,改动后立即随步点保存(例外:见“样板焊缝”)。k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 25Robotersysteme AG焊接工作步 K5 编程 2.1.2. 插补(运动)类型 支持下列模式: 线性 圆弧 “摆动“不属于插补类型,另外设定。 2.1.3. 扩展

33、焊缝方向点 参照章节焊缝长度 针对样板焊缝(多层焊等)的插补类型随“样板焊缝”选择 ! 2.1.4. 其它 参照章节 空步 26 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 焊接工作步延时 延时单位为秒, 设定的延时先于步点执行而执行。对于焊接步来说, 工艺(引弧)先于延时执行。2.1.5. 功能 参照章节 功能。 2.1.6. 传感器 参照章节激光传感器,摄像头和气嘴传感。 2.1.7. 样板焊缝 参照章节 样板焊缝 s2.1.8. 摆动 参照章节 摆动。 2.1.9. 埋弧坑 参照章节 埋弧坑。 2.1.10. 工艺参数 取决于所用的

34、焊机,参数形式和数值有说不同!需要焊接时, 需打开 或。 !电流,电压在程序执行时可以手动改变!改动立即生效并随步点保存! 例外: 样板焊缝 s ! 2.2. 保存位置已保存步点的 TCP 位置, 包含所有其它轴。显示的数值取决于子站和坐标系 2.3. 当前位置 当前 TCP 位置,包含所有其它轴。显示的数值取决于子站和坐标。k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 27Robotersysteme AG焊接工作步 K5 编程 2.4. 在线修正 程序执行时,某些参数可以在线修改。改动后的数值赋于相应的软键。在步点窗口中参数选择独立于输入光标。这保证了所有的在线参数同时显示,可分

35、别直接输入。选择后,当前数值(等同于相应软键上的第二行)将被拷贝至输入区(右下角)。该数值可以改变, 再按该软键,则其会被相应的参数接受。当前输入区的数值保持不变-即使当前焊接步已执行完毕,这样通过再按键就可方便地把它再赋给后续的焊接步(或下一步)。 !数字控制的工艺参数在程序执行时, 不能改变.!28 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 焊接工作步2.4.1. 在线参数改变后的效果 程序执行时, 改变后的参数值立即生效, 数值随步点保存,对比程序不执行时,不需要按 键。然而调用样板焊缝例外。 2.4.2. +/- 输入 此外,每

36、个菜单项的增 / 减量值都可以定义。k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 29Robotersysteme AGK5 编程 焊接参数3. 焊接参数 3.1. 概述 该功能将在将来版本中增加4. 外部轴平移 4.1. 概述 该功能不在标准配置中所包含,将在将来版本中增加 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 31Robotersysteme AGK5 编程 辅助步5. 辅助步 5.1. 概述 辅助 步是可以直接影响程序执行的主步,然而辅助步并不包括任何机器人本身的信息,如机器人的位置,工件坐标系等,但输入,输出功能可以在辅助步上编制。 !辅助步是主步 ! 按

37、+ 可选择辅助步,在参数域类型中选择具体子类型:提示:按 可键更多选项 !5.1.1. 辅助步点类型 当前软件支持下列辅助步:程序调用步 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 33Robotersysteme AG辅助步 K5 编程 退出程序 停止程序 条件跳转 无条件跳转 喷嘴跳转 子程序调用 开始子程序 退出子程序 工具更换 卸下工具 装上工具 TCP 修正 标志 开始标志域 结束标志域5.2. 程序调用步 5.2.1. 概述 程序调用步 定义一个跳转,转向另一个程序。当第二个程序全部运行完后(例外:编制跳转,且跳到程序的末尾),仍回到源程序继续执行程序调用步 后面的步点

38、。不要混淆了程序调用 和子程序调用,子程序调用 是指调用的主程序内部的部分。34 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 辅助步调用程序 给出被调用程序的名字。扩展可以省略,“.prg”将自动加上。 !对于在版本 2.45.xxx下编制的程序:被调用程序名,字母个数需不能超过 13个:8 用于名字,4个用于扩展 .PRG 5.2.2. 程序检查 当用户自定义了程序调用,如不是特别需要,不要在被调用程序(又称外部程序)中设定样板焊缝库。如外部程序用了和主程序一样的库,会增加程序检查次数。也就是说,即使主程序和其库已检查过,程序检查也会再

39、对外部程序检查一次。这是由程序和其库之间的关系决定的。当激活程序检查对程序和其库进行检查时,就会对向应的库标记为“已?”。所以对外部程序来说,它就认为库中有了变化,于是再次执行程序检查。 5.3. 退出程序 退出程序 辅助步作用是退出(结束)被调用程序,仅用在被调用程序里。其等同于跳转至程序的末尾。如果在主程序中用了退出程序 辅助步,当执行到该步时,程序就会立即“终止”。 参照章节 外部启动k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 35Robotersysteme AG辅助步 K5 编程 5.4. 停止程序 停止程序 步可以编制在程序的任何部分 停止程序 步可以中断程序的执行,并

40、停在该步。接着再按 键,则程序又会继续执行,并不需要按 或 。 停止程序 步并不代表“程序结束”!参照章节外部启动。5.5. 跳转步 5.5.1. 概述 跳转 步的设定是为了实现程序执行过程中的跳跃。共有下列几种类型: 条件跳转 无条件跳转编制跳转必须设定跳转目标。跳转目标设为标志 步(见 标志步 部分,第41页)。 36 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 辅助步 跳转 可以向前跳,亦可向后跳,也可以任意嵌套。当编制跳转时,务必考虑下面的程序结构。 寻找开始 / 结束 位移开始 / 结束 单点寻找开始实 / 结束 子程序寻找开始

41、 / 结束 在上述块中设置跳转是非法的! 位移开始 / 结束 跳转 步和跳转目标 步必须同时位于上述块中。(前提是要在该块中设跳转。) 单点寻找开始 / 结束 规则同位移开始/结束。 子程序 跳转目标 步和跳转 步必须同时位于子程序开始/结束 块中。 k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 37Robotersysteme AG辅助步 K5 编程 5.5.2. 条件跳转 条件跳转 的执行与否取决于前一步所设功能(输入,输出)的完成与否。如果功能完成,则条件跳转 执行,否则程序会顺序执行(不执行条件跳转)。 辅助步/ 条件跳转名字编制功能“超时”2发生功能成功发生3456标志 名

42、字789上述执行过程中,如果功能没有完成,步点执行顺序如下:1, 3, 4, 5, 7, 8, 9如果功能完成,步点执行顺序如下:1, 7, 8, 9, 编程 如编制了条件调转,也必须编制功能,以判定结果,参照章节 功能(输入/输出) 38 igm 北京 15.06.2004 / k5 编程手册Robotersysteme AGK5 编程 辅助步 如果事件在设定的超时内发生,功能成功。上例中,程序等待功能输入 1021,时间为 1 秒 超时为 1.0 变为 1。程序也可以同时等待几个输入和几个输入实现,参照章节功能(输入/输出)! 5.5.3无条件跳转 无条件跳转 的执行不受任何条件的制约。也就是说,当程序执行到无条件跳转 步时,就会直接目标点的下一步继续执行。 5.5.4. 喷嘴跳转 参照章节 寻踪定位 ?部分 条件跳转k5 编程手册 / 15.06.2004 igm 北京 39