现代控制理论复习知识点课件.ppt

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1、现代控制理论(刘豹版)复习知识点,怎样思想，就有怎样的生活,现代控制理论(刘豹版)复习知识点现代控制理论(刘豹版)复习知识点怎样思想，就有怎样的生活第一章状态空问表达式要求内容口动力系统的状态,状态变量,状态空间表达式的基本概念状态空间表达式的模拟结构图;状态空间表达式的建立及其线性变换(对角标准形和约当标准形);由状态空间表达式传递函数阵口完整理解建立状态空间表达式的基本方法口同一系统在线性等价变换下的不同表达口与传递函数的关系相关概念:口状态,状态空间表达式、状态方程、输出方程、模拟结构图、实现问题、友矩阵、线性变换(坐标变换)、特征值、(独立)特征向量、约当矩阵、传递函数阵等第一章复习要

2、点建立连续时间系统的状态空间表达式系统结构图建立口转化为有积分号的模拟图,取状态变量,根据变量关系写出一阶微分方程组,状态空间表达式系统机理(电气系统、动力学系统)取状态变量,建立微分方程,整理,写出状态空间表达式传递函数能控标准丨型(直接写出),能观标准|型(B计算系数)微分方程口左端最高次项,左右两端积分,取变量,整理口转化为传递函数,写出状态空间表达式。,军事外交是我国外交事业的重要组成部分。招收外国军事留学生来华学习，培养中外交流的友好使者，是军事外交政策的重要举措。从依托语言翻译进行外训教学，到以汉语预科教育为桥梁，用汉语直接进行外训教学是军事院校外训教学的有益尝试，也是未来高等军事

3、院校教育国际化发展的必然趋势。专业学习之前的汉语预科教育，既是外军学员了解中国语言文化的绝佳契机，更是其顺利进行专业学习的必经之路，因此，成功的预科教育关系外训教学的效率和质量，更关系外军学员对中华民族语言文化及价值观的认知与认同，具有非凡意义。然而由于我国针对来华留学生学历教育的预科教育刚刚起步及预科教育客观存在的种种困难，尚未形成有效的预科教育模式。汉语预科教育在军事院校中的发展则更为年轻，加之军事院校由于环境封闭等对于语言学习的限制因素更为突出，而有关该领域的研究基本处于空白。以某军官学院为例，虽然学员经过一年的汉语预科学习100%通过了HKS四级考试，达到了上级进入专业学习的语言要求，

4、但学员进入专业学习后学习困难仍然较大，除去自身文化程度和知识结构等因素，语言则是最大障碍，因此对军事留学生汉语预科教育现状进行合理分析及对高效科学的预科教育模式进行探究势在必行。进行预科汉语教学模式化的研究，不仅是外训教学实践的需求，而且是提高教学质量的必要手段。军事院校的汉语预科教育有其特殊意义、背景和特点，对军事院校汉语预科教育的探究对于外军学员的专业学习意义深远，同时有利于地方来华留学生预科教育的发展及对外汉语学科的发展。1.军事留学生汉语预科教育的现状及特点 本文探讨的军事留学生汉语预科教育，是指针对来华外国军事留学生在进入专业学习之前的汉语预科教育，主要探讨的是语言能力培养问题，不涉

5、及环境适应、跨文化交际及不同教育体制之间的衔接问题。某军官学院作为全军的对外开放单位之一，于2012年9月开始招收外军生长军官学员。目前主要负责外军初级指挥军官的培养任务，第一批外军生长军官学员已经完成第一年的汉语预科教育，较为顺利地进入了本科专业学习阶段。笔者对这批学员进行了跟踪调查与访问，主要考察学员进入专业学习后遇于的困难和障碍，其中学员集中反映的问题是语言障碍。该军官学院的汉语预科教育仅仅经历了一年的短暂发展，在教材上沿用各个院校较为通行的汉语教程（北京语言大学出版社），内容以通用汉语为主，培养学生的日常交际能力及听、说、读、写等分项技能；课程设置上采用以综合课为主干核心，以分项技能课

6、为重点的分技能设课方式；师资力量一半为专职教师，一半为兼职教师，虽然大部分为对外汉语或国际汉语教育专业，但几乎没有预科教育和汉语速成教育的经验和经历；学员学习汉语的环境基本在校内，真实的操练语境比较有限，在班次编排上，采取的是混合编班的授课方式；学员通过一年的汉语学习，通过新HSK四级方达到上级要求，可以进入专业学习阶段。2.军事留学生汉语预科教学模式现状及存在的问题 2.1考试目标大于教学目标 根据教育部和上级的规定，来华留学生需通过一年的汉语预科学习，通过新HSK四级方可进入专业学习。由此，通过HSK四考试是外军学员能否进入专业学习的硬性指标，HSK考试的成绩也是预科阶段对学员进行教学评价

7、的主要依据，因此，无论是学员还是教员都对HSK考试给予了特别关注，导致大部分教学活动都在为考试服务，忽视了提高学员的语言能力和交际能力的教学目标。而HSK四级考试介绍中则提出HSK考试的目的是“以考促教，加强学习者学习汉语的自信心和荣誉感”，显然现状背离了HSK考试的目的，本末倒置，忽略了提高学员实际语言交际能力这一长远的根本性目标。汉语预科的教学目标表面上看起来很明确，就是经过一年的集中、强化学习通过HSK四级考试。但就现状而言，这一教学目标并不能满足学员实际的语言需求。他们一方面需要用汉语完成日常生活的交际任务，另一方面，需要用汉语进行专业课的学习。第一个需求基本上可以满足，但专业课的学习

8、要求远远不能满足，加之，部分专业课教师的语速过快、方音严重等问题，学员想要听懂更是难上加难。2.2结构功能文化模式不能满足速成教学的需要 汉语预科教学本质上是一种速成教学，而且是一种要求相对较高的速成教学，要求学生在短时期内通过强化学习能够用汉语就某一方面的问题发表自己的看法，就某一话题进行较为深刻的讨论，这是四级考试要求学习者达到的水平，也是专业学习对学员的要求。首先，在传统的结构功能文化模式中，学员习得的是孤立的句子，而与之相矛盾的是在专业学习中输入与输出却都是以语段、语篇的形式。其次，结构功能文化模式是一种需要长时间循序渐进的教学模式，而与之相矛盾的是预科留学生学习时间短，任务重，要求高

9、。再次，军事院校留学生由于行政管理的规定不能随意外出，学员没有真实的语言环境进行操练，不能将所学语言知识及时地转化为语言能力。加之HSK考试的压力，导致口语练习的匮乏，学员读写能力强于听说能力，远不能满足专业课堂学习的需求。2.3教学内容与专业学习的衔接不够顺畅 目前预科汉语的教学围绕“见面、约会、看病、购物”等日常生活话题进行。语言知识围绕HSK四级和课本的1200-2000个通用词汇和汉语基本的语法体系进行，而专业学习主要涉及数学、物理、计算机、电子电工等专业领域的词汇，不仅需要理解字面意义，还要阐述这些词汇背后蕴含的专业知识，理论性和概括性都很强，预科汉语和专业学习的教学内容差距很大，几

10、乎没有交集，这对于一个只学过一年汉语的外军学员来说很难理解和消化。2.4教学形式和方法不能适应预科教学的需求 由于客观条件和教师的主观因素，教学活动不能根据教学内容的变换随机应变地采用适合的教学方法。客观方面，迫于四级考试的压力，加之汉语教程教学内容偏多，教师的主要精力都放在赶进度，追四级上，在课堂上较多地以“讲授者”和“示范者”的形象出现，而不是汉语课堂的“导演者”和“启发者”。主观方面，一方面兼职教师流动性较大，造成了教学的不连贯性和不稳定性。另一方面，大多数教师没有丰富的预科教育和速成教学经验，会不自觉地陷入一些传统的教学方法当中，教学方式和方法不能适应预科教学强化、速成的需求。3.军事

11、留学生汉语预科教学模式探究 3.1确立层次分明切实服务于专业学习的长远教学目标 汉语预科教学的主要目的是将学员顺利地送到专业学习的彼岸，因此其教学目标不应仅限于通过HSK四级考试，更应着眼于学员四年的本科专业学习。通过HSK四级考试，是教学目标的第一层次，也是其继续学习的基础和前提；“授人以鱼，不如授人以渔”，汉语教学还应着眼于自主学习方法的传授，使学员在没有老师的情况下可以根据所学方法进行有效类推，这是教学目标的第二层次；帮助学员从认知的角度建立起自动的、可调节的语言系统，培养学员用汉语进行概括、分析、组织语篇的语言能力。这是教学目标的第三层次。这三个层次应该逐层递进又相互渗透、互为补充，且

12、在不同的阶段要各有侧重。3.2探索适合军事留学生预科教学的新课型 目前的综合课、听力课、口语课、阅读课，不能满足留学生进入专业学习的要求，所以在学员掌握汉语的基本语法体系、储备一定的词汇量之后，可以考虑开设专业汉语课程，主要涉及数学、物理、计算机等基础学科，为本科第一年的学习做好衔接工作。而这一新课型的开设需要与专业教师进行沟通交流，并在学员进入专业学习之后，对教学效果进行跟踪反馈，及时修正完善预科教育模式。专业汉语这一新课型的构建需要一个长期的实践探索过程，因此，学院有必要建立起预科阶段教育与专业课阶段教育的通道，保障教师之间的沟通与交流。3.3推进合理的分班制度及师资培训制度 目前外国军事

13、留学生的教育规模尚小，学员主要来自非洲、东南亚和中亚等地区，不同国家和地区学员的学习习惯、教育背景、知识结构和宗教信仰等差异很大，在学习过程中所面临的问题也不尽相同，鉴于以后留学生的人数会不断增加的实际情况，可以考虑按国籍、地区或者母语分班，便于教员根据学员的特点有针对性地进行教学，以提高教学效率。师资力量是教学能否高效顺利进行的保障，预科教学强化、速成的特点，要求有高素质的教师队伍，而要提高教学水平，就需要对教师进行针对性预科教学，定期、系统地培训。因此，推进合理的师资培训制度势在必行。如学院可以派教员到有速成教学经验的相关院校和机构进修培训，提高教员的理论素养和实践教学能力，从而提高教学效

14、率和质量。3.4探索有军事院校特色的汉语预科教学模式 综上所述，军事院校汉语预科教学有其客观存在的限制因素，但也有地方院校无可比拟的优势，军事院校对留学生的管理严格、作息规律、生活保障到位；而来华的军事留学生大部分接受过良好的部队教育，个人素质较高，出勤率和课后任务的完成都优于地方院校，这些都是预科教学必备的良好外部条件，要善于整合和利用这些有利因素，为预科教学提供良好的外部条件。同时改革创新教学方法，研发新课型，培养高素质的教师队伍。在实践中不断探索和完善，逐步形成有特色的预科教学模式。随着国家对外开放程度的不断提高及军事留学生教育的日新月异，针对预科教育模式的改进、教学质量提高的研究必将成

15、为一个重要课题和研究热点。要积极调动各方力量，加强军事留学生汉语预科教育模式化的研究，走出一条适合军事院校有军事院校特色的汉语预科教育之路。伴随着我国课堂教学改革的持续推进，如何在初中音乐课的教学中激发学生的兴趣、培养学生的审美修养和创造能力，实施素质教育。结合我这些年来音乐课堂教学工作的实践，对初中音乐课堂教学工作浅析如下：一、把准音乐教学的定位“音乐课不是把学生培养成为音乐家，而是面向全体学生，通过音乐特有的形式、手段，培养出高尚、完美追求真善美的现代人。”按照课程三维教学目标，我认为可以把音乐课教学目标定位为：1、注重音乐知识和技能的载体性学习和训练。即以音乐知识为教学载体，扩大学生的文

16、化视野，使学生掌握音乐的基础知识和基本技能；2、利用音乐的独特魅力，把音乐课堂教学过程变成学生积极参与自主合作、探究的学习过程。包括培养学生学习音乐的良好态度，引导学生积极参与音乐实践活动，使学生具有感受、表现、欣赏音乐的能力，促进个性发展，并在学习过程中掌握学习方法。3、重视挖掘教学内容中的情感因素，架起情感体验的桥梁。老师应积极引导学生体验教学内容中的各种音乐情绪，激起学生的情感共鸣，丰富学生的情感体验，对学生进行美的熏陶。并激发学生合作意识、培养学生乐观向上的生活态度及追求真善美等正确的价值观。二、音乐教学对教师的要求 教师是课程实施过程中最直接的参与者。音乐教师的适应性、教学理念等直接

17、关系着音乐课教学工作的效果。适应性指音乐教师对新课程的准确理解、诚心接受、热情地投入和有效的运作等。除些之外，打破教材的圣经意识，把握好课程的开放性，学会聆听，建立民主化的师生关系，创设融洽的教学氛围，使学生敢说；把过程和方法视为生命，使教学过程变成学生观察、创新的过程，师生互教互学的过程和情感交流的过程；培养学生正确的情感、态度和价值观等教学理念，作为教师也应该积极地学习、理解，尽快在自己的头脑中建立起这些新的教学理念，并在实际的教学中努力运用，以提高音乐课实施素质教育的教学效果。三、音乐课教学工作的思考 1、创设情境，激发兴趣，是学生主动参与教学过程，进行合作、探究学习的前提。兴趣是学生持

18、久学习的内驱动力，是学生主动参与教学过程，实施新课标和教学改革的前提。在几年 的教学实践中，我尝试过以下几种调动学生学习兴趣有效办法：1）故事激趣初中生对于传说、故事的兴趣很浓，在上课时用故事导课，有利于激发学生的学习兴趣，为学生理解歌曲内容作好铺垫。如在欣赏歌曲半屏山一课时，我讲了这样一个故事：相传，海边住着一对十分恩爱的夫妻，有一天丈夫出海打鱼，在海上遇到了风暴，漂落到一个无名的小岛不能回归。于是夫妻两人隔海相望，期盼团聚，变成了遥遥相望的半屏山。然后学生熟悉歌词，并引导学生充分表述、交流对歌词的理解，挖掘了半屏山所抒发的期盼两岸同胞早日团聚，祖国早日实现统一的思想感情。通过这个故事，激发

19、了学生探索兴趣，调动了学生参与教学过程的积极性，并在参与中体验了实现祖国统一的积极情感。2）情境激趣初中生正处于变声期，在音乐课下他们往往想唱而又怕唱，如何激发他们的歌唱热情呢？创设情境、培养学生的想象力、增强学生内心的情感体验、激发兴趣，是我在音乐教学实践中尝试过的有效方法。如在教学大海啊故乡一课时，我先播放视频：在阳光下，微风徐来，海波滚滚，金光闪耀，海浪声声，一望无际，阳光下的海美极了。然后，我让学生轻轻闭上眼睛，展开想象的翅膀，感受大海博大的情怀，体验歌曲悠扬的旋律，让学生真正陶醉在音乐的海洋之中，并勾勒出大海的形象。由于有直观的想象表象作情境铺垫，学生参与积极，而且描述出了许多我未曾

20、想到的结果通过创设情境，激发兴趣，既培养了学生的想象能力和审美修养，又为学生准确把握节奏的轻重、缓急，情绪的起伏变化起了极大的作用。此时再因势利导，适时教给学生科学的发声方法并发进行轻唱训练，引导学生体验音乐的意境美，很好地体现了三维教学目标。3）游戏激趣为了让学生在轻松愉快的氛围中掌握音乐知识，培养学生合理想象并进行创造性思维的良好个性品质，我在教学过程中通过设计游戏，调动了学生参与学习的积极性。如教学音符在五线谱中的音高位置时，我设计了“粘苹果”的小游戏：在五线谱黑板上确定好高音谱表和低音谱表，让学生将带有音符的纸苹果粘在五线谱相应的位置上。学生们兴趣高涨，争先恐后，课堂气氛活跃，收到了良

21、好的教学效果。2、确立学生的主体地位，扮演好教师教学促进者的角色，创设民主、平等、和谐的教学氛围，是良好教学效果的必要条件。教师作为教学活动的“促进者”，在设计课堂教学时，就不应只考虑自己怎么怎么讲和教的问题，而应切实以学生为主体，琢磨学生是怎么学的。如教学彩色的中国一课时，我就先挂出中国地图，让学生分别找出首都北京、古城西安、宝岛台湾，让学生分辩碧绿的平原、金黄的沙漠、寻找长江、黄河的位置，并进行启发谈话，激起学生的爱国热情，在这种强烈的爱国氛围中，教师富有感情地进行范唱，引导学生揣摸歌词、体会演唱风格，在学生有了整体印象后再指导学生有感情地演唱，激发了全班学生的演唱欲望，从而调动全体学生参

22、与到了教学过程中来，保证了大面积的教学质量。当然在教学过程中学生到底敢不敢想、敢不敢说，这和课堂教学氛围的民主化程度密切相关。所以在教学过程中，作为音乐教师更应以学科的优势，努力创设和谐、融洽的教学氛围，始终给学生以信任、期待、鼓励的示意，使学生真正喜欢上音乐课，从而保证良好的课堂教学效果。3、随时引导学生体会和欣赏音乐教学内容中的旋律美、意境美，培养学生的艺术审美能力和修养，陶冶学生的情操，使学生体验美的情感并追求美，应是音乐教学始终不变的重点。音乐是通过声音来反映现实的，因旋律、节奏、力度、速度等的不同所表现的情感差异就明显各异。所以音乐教师应在吃透教材的基础上，因教材内容的不同而选用多种

23、办法让学生在“视”中感受形象美、在“听”中感受旋律美、在“唱”中感受意境美；在感受的同时还应及时引导，使学生展开自由的想象，在想象的同时适时组织表述和交流，弘扬真善美，努力培养出追求真善美的“人”。4、联系学生的生活实际开发音乐课程，在开发过程中进一步培养学生欣赏音乐、运用音乐的能力。在平时的教学中，应及时小结不同情绪音乐作品的蕴含情感，使学生通过实实在在的音乐作品认识到：心情好时能谱出欢乐的音乐，心情差时能谱出烦闷的音乐；好人出现时就配以优美的音乐，坏人出现时就配以令人紧张恐惧的音乐；从而使学生在欣赏音乐和形象中辨别美丑善恶，并进一步理解音乐、学会欣赏音乐。在此基础上，应从让学生学会合理运用

24、音乐的高度，训练学生选择和运用音乐的能力，开发课程资源，增强音乐教学工作的实效性。如在学校运动会前夕，引导学生分析运动员进行曲的特点：节奏明快、令人振奋；在欢乐的节日里，引导学生分析所听音乐的共同特点；欢快、喜庆、祥和；在学校举行书画比赛前，和学生讨论用什么音乐合适，最终找到舒缓、流畅、平静、优美的古典民乐；在这样的教学方式下，学生最终就搜集到休闲屋用的是轻音乐，电影里的战斗英雄出场时用的是雄壮激昂的音乐，清明节祭奠烈士用的是悲凉、伤感的音乐，幼儿园用的多是跳跃性的、律动感强烈的儿童音乐等，这样联系实际学音乐，既激发了学习兴趣，又提高了学生理解音乐、运用音乐的能力。更为重要的是还开发了新的课程

25、资源，增强了音乐教学在实施素质教育过程中的实效性。,第一章状态空问表达式要求内容口动力系统的状态,状态变量,状态空间表达式的基本概念状态空间表达式的模拟结构图;状态空间表达式的建立及其线性变换(对角标准形和约当标准形);由状态空间表达式传递函数阵口完整理解建立状态空间表达式的基本方法口同一系统在线性等价变换下的不同表达口与传递函数的关系相关概念:口状态,状态空间表达式、状态方程、输出方程、模拟结构图、实现问题、友矩阵、线性变换(坐标变换)、特征值、(独立)特征向量、约当矩阵、传递函数阵等,第一章复习要点建立连续时间系统的状态空间表达式系统结构图建立口转化为有积分号的模拟图,取状态变量,根据变量

26、关系写出一阶微分方程组,状态空间表达式系统机理(电气系统、动力学系统)取状态变量,建立微分方程,整理,写出状态空间表达式传递函数能控标准丨型(直接写出),能观标准|型(B计算系数)微分方程口左端最高次项,左右两端积分,取变量,整理口转化为传递函数,写出状态空间表达式。,第一章复习要点口2状态空间表达式之间的变换特殊的两种矩阵:对角阵、约当阵矩阵变换:设x=Tz,口A=TAT;B=T1B;C=CT;D不变特征值不变化将任意矩阵转化为特殊矩阵口A特征值互异:A=T1AT;T为特征值对应的特征向量口A特征值有重根:J=TAT;T为特征值对于的特征向量及广义特征向量构成,第一章复习要点口2状态空间表达

27、式之间的变换(续)系统并联实现口特征值互异:递函数分部分式2A=,B(11.1);C=(cA=A,B=(c1,cn)1;C=(11.1)口特征值有重复:(参考书上内容)口3状态方程与传递函数的关系特殊形式的状态矩阵:能控标准丨、能观标准直接写出传递函数公式:W=c(S|-A)-1B+D,第一章复习要点口4、离散时间系统的状态空间表达式X(k+1)=Gx(k)+H u(k)Y(k=Cx(k)+d u(k)微分方程差分方程;传递函数脉冲传递函数G,H,C,D与连续线性系统确定的方法一致。,第二章系统解的表达式要求内容:包括线性定常系统状态方程齐次解,矩阵指数函数和状态转移矩阵的概念及其计算方法,线

28、性定常系统状态方程的非齐次解,离散系统状态方程解,连续时间系统状态方程离散化自由运动的解口受迫运动的解口解的基本特征相关概念口矩阵指数函数、状态转移矩阵、齐次状态方程(非其次状态方程)的解、离散时间系统状态方程的解,第二章复习要点口1线性定常齐次状态方程的解(自由运动)XAXx(t=o(t-to)x(to=eA(t-to)x(to),teto(t)=eA:状态转移矩阵口2、状态转移矩阵性质;计算:特殊的状态转移矩阵:A=A?A=J?利用特殊的状态转移矩阵:et=TeT1;eAt=TelT1口拉式变换:eA=L1S|-A1凯莱哈密顿定理:et=a+u1A+.+unA,第二章复习要点口2、状态转移

29、矩阵(续)-a系数的求法:特征值互异;特征值有重复口3、线性定常非齐次方程的解(自由运动+受迫运动)X=AX+Bux(t)=?口4、离散时间系统状态方程的解x(k+1=Gx k+Hu(k)x(k)=?Ck难求,转化为:Gk=TkT1z变换法:x(k)=z1(z-G)1(Zx(0)+Hu(z),第二章复习要点口5、连续时间系统空间表达式的离散化X=AX+Bu,y=CX+DuX(k+1)=Gx(k)+Hu(k);y(k=Cx(k)+Du(k)G=?H=?,第三章能控性和能观性要求内容:线性连续定常系统能控性定义,判据,能观测性定义,判据线性离散时间系统能控性和能观测性定义,判据;能控性和能观测性的对偶关系,能控标准形,线性系统的传递函数(阵)中零极点对消与状态能控性,能观测性的关系对偶原理口标准型和结构分解口与极/零相消的关系相关概念:口能控性、能观性、能控性(能观性)判据、对偶原理、能控标准型、能观标准型、结构分解、最小实现、零极点对消,24,26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。卢梭27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。罗曼罗兰28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。孔子29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。达芬奇30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。叔本华,谢谢！,