机电产品的虚拟设计与仿真课件.ppt

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1、机电产品的虚拟设计与仿真,姚进 教授,本次课的内容1 虚拟现实技术概述2 虚拟样机技术3 课程教学与考试,1.1虚拟现实技术概述1.2虚拟现实体系结构1.3虚拟现实的发展历程1.4虚拟现实技术的应用1.5虚拟现实技术未来发展展望,1 虚拟技术（(Virtual Reality)）,定义和特征虚拟设计的结构体系及支撑技术虚拟现实的发展历程虚拟现实的国内外研究现状虚拟现实的主要应用领域,1.1 虚拟现实技术概述,定义和特征,概念“虚拟现实”（virtual reality，简称vr）是用计算机技术来生成一个逼真的三维视觉、听觉、触觉或嗅觉等感觉世界，让用户可以从自己的视点出发，利用自然的技能和某些

2、设备对这一生成的虚拟世界客体进行浏览和交互考察。,桌面虚拟现实沉浸的虚拟现实增强现实性的虚拟现实分布式虚拟现实,虚拟现实类别：,桌面虚拟现实利用个人计算机和低级工作站进行仿真，将计算机的屏幕作为用户观察虚拟境界的一个窗口。,桌面虚拟现实,高级虚拟现实系统提供完全沉浸的体验，使用户有一种置身于虚拟境界之中的感觉。,沉浸的虚拟现实,增强现实性的虚拟现实不仅是利用虚拟现实技术来模拟现实世界、仿真现实世界，而且要利用它来增强参与者对真实环境的感受，也就是增强现实中无法感知或不方便的感受。,增强现实性的虚拟现实,如果多个用户通过计算机网络连接在一起，同时参加一个虚拟空间，共同体验虚拟经历，那虚拟现实则提

3、升到了一个更高的境界，这就是分布式虚拟现实系统。,分布式虚拟现实,1.2 虚拟设计技术结构体系,虚拟设计系统结构,虚拟设计技术结构体系,虚拟设计软件技术,虚拟环境中采用的软件有四类：1)语言类：如C+、VBML等；2)建模软件类：如AuoCAD、SolidWorks、ProE、CATIA等。3)应用软件类：指用户自己的各种需求，选择或者开发的自用软件。4)通用的商用工具软件包：如：WTK，VRML等。,虚拟设计技术结构体系,虚拟现实硬件基础,（1）概论 虚拟现实常用的主要硬件设备包括：高性能计算机；广角（宽视野）的立体显示设备；观察者（头、眼）的跟踪设备；人体姿势的跟踪设备；立体声；触觉、力学

4、反馈；语音输入输出等硬件设备。（2）3D位置跟踪器 在3D空间中移动对象共有三个平移参数和三个旋转参数。这些参数可组成一个6维的数据集。在早期，人们主要采用机械方式测量上述参数；当今，非接触3D跟踪技术已经取代了机械测量。3D非接触跟踪技术包括磁场、超声波、雷达和摄象机等。（3）传感手套 数据手套可以帮助计算机测试人手的位置与指向，从而可以实时的生成手与物体接近和远离的图像。但迄今为止，商品化的数据手套都不提供触觉反馈作用。,常见的数据手套,虚拟设计技术结构体系,（4）三维鼠标 普通的鼠标只能感受在平面的运动，而立体鼠标能够感受用户在六个自由度的运动。,虚拟设计技术结构体系,（5）数据衣 数据

5、衣采用与数据手套相同的光纤弯曲传感技术，将大量的光纤安装在一个紧身衣服上，它能测量肢体的位置，然后用计算机重建出图像。目前，数据衣还不是真正的商品，还在进一步研究之中。,虚拟设计技术结构体系,（6）触觉和力反馈的装置 为了产生虚拟的触摸感觉，研究人员开发了触觉和力反馈装置。虽然它们的样式和大小各不相同，但它们大致上做相同的事情：推我们的手臂，并把机械或动力信号记录下来。力反馈的装置相对于触觉要容易，国际上已有一些机械的力反馈装置。（7）立体显示设备 头盔式显示器HMD；特殊的头部显示器BOOM（双目全方位监视器）；立体眼镜（用户戴在眼睛上能从显示器上看到立体的图像）；立体投影显示；3D显示器。

6、,头盔式显示器HMD,虚拟设计技术结构体系,（8）3D声音生成器“3D声音”不是立体声的概念，它是指由计算机生成的、能由人工设定声源在空间中三维位置的一种声音。3D声音生成器是利用人类定位声音的特点生成出3D声音的一套软硬件系统。人类进行声音的定位依据两个要素：两耳时间差和两耳强度差,其他硬件,双筒全方位显示器(Binocular Omni-Orientation MonitorBOOM）立体投影显示立体眼镜等等,1.3 虚拟现实的发展历程与现状,发展历程,国外虚拟现实技术的研究现状美国宇航局(NASA)美国宇航局(NASA)的Ames实验室完善了HMD，并将VPL的数据手套工程化，使其成为可

7、用性较高的产品。NASA完成的一项著名的工作是对哈勃太空望远镜的仿真。现在NASA已经建立了航空、卫星维护VR训练系统、空间站VR训练系统，并且已经建立了可供全国使用的VR教育系统。ASA的Ames现在正在致力于一个叫“虚拟行星探索(VPE)”的实验计划，这一项目能使“虚拟探索者(Virtual Explorer)”利用虚拟环境来考察遥远的行星，他们的第一个目标是火星。,虚拟现实的国内外研究现状,北卡罗来纳大学(UNC)的计算机系是进行VR研究最早最著名的大学。他们主要研究分子建模、航空驾驶、外科手术仿真、建筑仿真等。在显示技术上 UNC开发了一个帮助用户在复杂视景中建立实时动态显示的并行处理

8、系统叫做像素飞机(Pixel Planes)。麻省理工学院(MIT)是一个一直走在最新技术前沿的科学研究机构。1985年M1T成立了媒体实验室，进行虚拟环境的正规研究。此外，M1T还在进行“路径规划”与“运动计划”等研究。SRI研究中心建立了“视觉感知计划”，研究现有VR技术的进一步发展。1991年后，SRI进行了利用VR技术对军用飞机或车辆驾驶的训练研究，试图通过仿真来减少飞行事故。此外，SRI还利用遥控技术进行外科手术仿真的研究。,虚拟现实的国内外研究现状,华盛顿大学华盛顿技术中心的人机界面技术实验室(HIT Lab)在新概念的研究中起着领先作用，同时也在进行感知、知觉、认知和运动控制能力

9、的研究。HIT将VR研究引人了教育、设计、娱乐和制造领域。例如，波音公司的V22运输机就是先在实验室中造出虚拟机后再投人生产的。欧共体(CEC)认为VR是一门新兴技术，已经组织了几次评价VR的专题活动。,虚拟现实的国内外研究现状,虚拟现实的国内外研究现状,Windustries位于Leicester，是国际VR界的著名开发机构，正在开发一系列 VR产品，主要是娱乐业方面的。正在计划推出新型轻量显示头盔和功能强大的图形引擎(Graphics Engine)。British Aerospace(BAE)的许多部门参与了VR，其中最有成效是在Roy Kalawsky教授领导下，利用VR技术设计高级战

10、斗机座舱，BAE开发的大项目VECTA(Virtual Environment Configurable Training Aid)是一个高级测试平台，用于研究VR技术以及考察用VR代替传统模拟器方法的潜力。VECTA的子项目RAVE(Real And Virtual Environment)就是专门为在座舱内训练飞行员而研制的，已在1992年的Famborough航空展示会上进行了首次演示。,虚拟现实的国内外研究现状,Dimension International是桌面VR的先驱，尽管桌面VR是非沉浸式的，但是与那些可视效果和动态质量差的沉浸式(Immersive)系统相比，许多学术界和工业

11、界的用户更喜欢该公司基于PC486系统提供的优质图像和实时交互特性，该公司已生产了一系列商用VR软件包，都命名为Superseape。Dimension还与电视公司合作开发Cyberzone(宣称是世界上第一个VR电视游戏节目)。英国的高级机器人研究有限公司(ARRL)关于远程呈现的实验研究主要包括VR技术重构问题。ARRL与Overview公司合作开发了一系列头控立体摄像系统，同时ARRL还与Airmuscle公司合作首先在手套和3D6D鼠标上使用了触觉反馈。ARBL在VR方面的工作仍在继续，除了高级机器人和遥现场领域外还包括发动机设计、CAD软件包转换、烟雾和爆炸的建模与可视化、VR多媒体

12、集成系统、医学可视化以及纳米技术(Nanotechnology)。,虚拟现实的国内外研究现状,在德国有大约50个Fraunhofer研究所，Darmstadt的Fraunhofer计算机图形研究所(IGD-FHG)就是其中之一。其中大多数研究所已着手VR项目研究，如斯图加特的IPA-FHG的遥机器人测试平台。IGD的研究开发工作集中在计算机图形学有关的领域，如可视模拟、可视化、图像处理和VR等，并对那些需要复杂底层结构、技术支持和专业性的中长期项目实现承包管理方法。IGD-FHG在1992年建立了一个VR演示中心，用于评估VR对未来系统和界面的影响，该中心的任务是在测试平台环境中给用户和生产者

13、提供通向先进的可视化、模拟技术和VR技术的途径。,虚拟现实的国内外研究现状,国内虚拟现实技术的研究现状：北京航天航空大学计算机系是国内最早进行VR研究的单位之一，他们首先进行了一些基础研究，并着重研究虚拟环境中物体物理特性的表示与处理；在虚拟现实中的视觉接口方面开发了部分硬件，并提出了有关算法及实现方法；实现了分布式虚拟环境网络设计，建立了网上虚拟现实研究论坛，可以提供实时三维动态数据库，提供虚拟现实演示环境，提供用于飞行员训练的虚拟现实系统，提供开发虚拟现实应用系统的开发平台，并将要实现与有关单位的远程连接。,虚拟现实的国内外研究现状,浙江大学CAD&CG国家重点实验室在基于图像的虚拟现实、

14、分布式虚拟环境的建立、多细节层次模型、真实感三维重建、基于几何和图像的混合式图形实时绘制算法等领域开展了深入的研究，在国内外产生了广泛的影响。哈尔滨工业大学计算机系已经成功地虚拟出了人的高级行为中特定人脸图像的合成，表情的合成和唇动的合成等技术问题，并正在研究人说话时头势和手势动作，语音和语调的同步等。清华大学计算机科学和技术系对虚拟现实和临场感的方面进行了研究，例如球面屏幕显示和图像随动、克服立体图闪烁的措施和深度感试验等方面都有不少独特的方法。,虚拟现实的国内外研究现状,西安交通大学信息工程研究所对虚拟现实中的关键技术立体显示技术进行了研究。他们在借鉴人类视觉特性的基础上提出了一种基于JP

15、EG标准压缩编码新方案，并获得了较高的压缩比、信噪比以及解压速度。中国科技开发院威海分院主要研究虚拟现实中视觉接口技术，完成了虚拟现实中的体视图像对算法回显及软件接口。在硬件开发上已经完成了LCD红外立体眼镜，并且已经实现商品化。北方工业大学CAD研究中心是我国最早开展计算机动画研究的单位之一，中国第一部完全用计算机动画技术制作的科教片相似就出自该中心。,虚拟现实的国内外研究现状,西北工业大学CADCAM研究中心、上海交通大学CIM研究所、上海交通大学图像处理及模式识别研究所、国防科技大学计算机研究所、华东船舶工业学院计算机系、华中科技大学CADCAM中心、华中科技大学仿真中心、武汉理工大学智

16、能制造与控制研究所及汽车学院、广东工业大学等单位都进行了一些有成效的研究工作和成功尝试。其中，上海交通大学CIM研究所承担了国家自然科学基金重点项目“虚拟制造的理论与技术基础”，在有关理论与方法、系统开发与应用、虚拟环境建设方面做了很好的工作。,1.4虚拟现实的主要应用领域,工程应用虚拟现实技术在汽车制造业的广泛应用。美国通用汽车公司的CAVE福特公司的虚拟工厂 英国航空实验室的虚拟轿车客舱 雷诺汽车公司的“city Fleet”,虚拟现实的主要应用领域,工程应用虚拟现实技术在飞行仿真领域的应用 飞行员的操纵舱系统显示外部图像的视觉系统产生运动感的运动系统计算和控制飞行运动的计算机系统。,虚拟

17、现实的主要应用领域,工程应用虚拟现实技术在虚拟实验的应用虚拟风洞 虚拟物理实验室 虚拟电力控制室,虚拟现实的主要应用领域,医学领域的应用“虚拟现实”装置 虚拟现实技术分析神经系统分子造型,虚拟现实的主要应用领域,教育培训领域的应用建筑工程学考古学医学教育导游培训生物教育历史教育化学和物理教育社会科学,虚拟现实的主要应用领域,军事应用步兵训练系统作战仿真系统,虚拟现实技术的应用实例,网上虚拟商城,山城自驾游,虚拟现实技术的应用实例,虚拟工人进入飞机内部检查管道的场景,虚拟现实技术的应用实例,美国国家航空航天局(NASA)就建立了这样一个虚拟风洞系统，该系统使用三维工作站产生空气流动场的可视化图象

18、，用户通过BOOM显示器和数据手套与虚拟场景进行交互。数据手套用作烟的生成器，以便用户能观察到局部气流的流动情况。,虚拟现实技术的应用实例,美国Navstar公司是一家卡车制造商，它利用虚拟油漆车间来安排喷漆机械手的位置，使其发挥最高功效。这套UltraPaint软件是Deneb公司提供的，它能对多个机械手和喷漆枪的运动轨迹和动作以及喷漆工艺参数进行仿真，如图示。,虚拟现实技术的应用实例,1.5 虚拟现实技术未来发展展望,(1)动态环境建模技术。虚拟环境的建立是VR 技术的核心内容,动态环境建模技术的目的是获取实际环境的三维数据,并根据需要建立相应的虚拟环境模型。(2)实时三维图形生成和显示技

19、术。三维图形的生成技术已比较成熟,而关键是怎样“实时生成”,在不降低图形的质量和复杂程度的基础上,如何提高刷新频率将是今后重要的研究内容。此外,VR 还依赖于立体显示和传感器技术的发展,现有的虚拟设备还不能满足系统的需要,有必要开发新的三维图形生成和显示技术。,(3)新型交互设备的研制。虚拟现实技术实现人能够自由与虚拟世界对象进行交互,犹如身临其境,借助的输入输出设备主要有头盔显示器、数据手套、数据衣服、三维位置传感器和三维声音产生器等。因此,新型、便宜、鲁棒性优良的数据手套和数据服将成为未来研究的重要方向。,(4)智能化语音虚拟现实建模。虚拟现实建模是一个比较繁复的过程,需要大量的时间和精力

20、。如果将VR 技术与智能技术、语音识别技术结合起来,可以很好地解决这个问题。我们对模型的属性、方法和一般特点的描述通过语音识别技术转化成建模所需的数据,然后利用计算机的图形处理技术和人工智能技术进行设计、导航以及评价,将模型用对象表示出来,并且将各种基本模型静态或动态地连接起来,最终形成系统模型。人工智能一直是业界的难题,人工智能在各个领域十分有用,在虚拟世界也大有用武之地,良好的人工智能系统对减少乏味的人工劳动具有非常积极的作用。,(5)分布式虚拟现实技术的展望。分布式虚拟现实是今后虚拟现实技术发展的重要方向。随着众多DVE 开发工具及其系统的出现,DVE 本身的应用也渗透到各行各业,包括医

21、疗、工程、训练与教学以及协同设计。仿真训练和教学训练是DVE 的又一个重要的应用领域,包括虚拟战场、辅助教学等。另外,研究人员还用DVE 系统来支持协同设计工作。近年来,随着Internet 应用的普及,一些面向Internet 的DVE 应用使得位于世界各地多个用户可以进行协同工作。将分散的虚拟现实系统或仿真器通过网络联结起来,采用协调一致的结构、标准、协议和数据库,形成一个在时间和空间上互相耦合的虚拟合成环境,参与者可自由地进行交互作用。特别是在航空航天中应用价值极为明显,因为国际空间站的参与国分布在世界不同区域,分布式VR 训练环境不需要在各国重建仿真系统,这样不仅减少了研制费和设备费用

22、,减少了人员出差的费用以及异地生活的不适。,2.虚拟样机技术,2.1虚拟样机与物理原型及其不足2.2 虚拟样机定义2.3 VP工具分类2.4原型机所起的作用与Vp方法2.5虚拟样机软件的原理分析2.6 ADAMS例子,2.1虚拟样机（Virtual Prototype),机械系统动态仿真技术，以产品的数字化模型为基础，在计算机中对模型的各种动态性能进行分析、测试和评估，并根据分析结果改进设计方案，从而达到以虚拟产品模型代替传统的实物样机试验的目的涉及技术：产品三维建模技术、传感器技术、显示技术、有限元分析技术、机电液控制技术、优化技术、系统运动学和动力学分析理论等。,物理原型及其不足,传统原型

23、-材料去除法手工手工+机加工完全自动化加工快速原型-材料添加法混合原型-包括材料去除和添加物理原型的不足,2.2虚拟样机定义,Michigan州立大学的Gowda提出：“VP是一种利用虚拟现实和其他信息技术建立的数字原型。Pennsylvania大学的Song提出：”VP是指通过软件，在产品设计、定量性能分析等不同阶段对产品与用户之间交互的仿真，其中特别强调人和产品间的交互作用以及虚拟原型在产品设计和分析中的作用。BMW公司的Antonino等认为VP采用软件原型取代物理原型，并对原型的各种几何特性和功能特性进行仿真。虚拟样机技术上一种基于产品的计算机仿真模型的数数字化设计方法，其在产品全生命

24、周期的各个阶段，如设计、加工、销售以及报废等均可在功能、性能和行为上模拟真实产品。,2.3 VP工具分类,机械设计，如二维/三维绘图，以及实体建模形状设计和样式的革新，以及根据自由曲线进行复杂形状的设计分析和仿真求解，包括压力分析，根据质量分布和载荷分布进行的设计优化以及运动学、动力学仿真,2.4 原型机所起的作用与方法,结构原型（主要用于评估外观、形式和匹配关系）功能原型结构和功能原型，以预测试制的产品或最终的产品可能发生的问题,Vp方法,根据建模方法和目的，VP方法可以分为5个大类可视化机械结构组合的匹配性和干涉性功能和性能的测试和验证加工以及组装操作的评估人自身因素的分析,可视化模型,用

25、于检查产品的形式以及外观信息交流（不同用户，如市场销售、用户、管理者、产品开发团队、工程师、维修人员等）提供真实感的产品外观，还可提供对任何尺寸的复杂组装体动态导航的能力（变速行走或飞行），是其能对模型进行更加有效的观察。,匹配性和干涉性,原因：由于不可能加工零部件完全达到精确的尺寸，在设计时必须考虑尺寸的公差，以适应加工过程中固有的不确定因素。匹配性和干涉性检查可以减少不合理的匹配带来的打磨或再加工的费用VP可以能以很高的精度和速度进行匹配性和干涉性的自动检查，并列出所有的干涉情况。可以进行动态干涉检查,功能和性能验证,实物测试与虚拟测试混合的方法结构和物理现象分析有限元分析-通过分析材料与

26、结构性能之间的关系来预测结构的行为（结构完整性分析、声学分析、电磁分析等）计算流体力学-模拟流体的流动和热传递。运动分析-二维、三维机构组合的运动运动学性能-在不考虑质量和力特性的情况下，决定速度、加速度、位置、分布以及旋转等。动力学-需要额外考虑组合件中组成单元之间质量和力。,可制造性的评估可加工性过程规划验证加工过程仿真组装分析组装规划生成组装系统的设计加工的管理-经济型和逻辑性以及产品控制需求人为因素分析采用全尺寸产品样机和真人大小模型进行产品安全性、人机工程、可视性和操控性评估。,2.5虚拟样机软件的原理分析,机械系统的运动学和动力学分析是其研究的重要内容。机械系统的静力学分析：外力作

27、用下各构件的受力和强度问题。机械系统的运动学分析：系统中一个或多个构件的绝对或相对位置与时间存在给定的关系，通过求解位置、速度和加速度的非线性方程组求得其余构件的位置、速度和加速度与时间的关系。机械系统的动力学分析：分析外力作用下的系统运动。一般可以确定与时间无关的力作用下的平衡位置。,虚拟样机软件包含的功能,运动学和动力学基本理论及算法产品造型与显示技术有限元分析技术软件编程及接口技术控制系统设计及分析技术优化分析技术,虚拟样机软件ADAMS,ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical system）由美国Mechanical Dynamic

28、s Inc.开发核心模块：用户界面（view)，求解器（solver）和后处理（PostProcessor）功能扩展模块：试验设计与分析，振动分析，耐用性分析，液压系统，高速动画，系统模态分析，数字化装配回放专业模块：轿车模块，概念化悬架模块，动力传动系统模块，驾驶员模块，经验动力学模型，柔性体生成器模块，轮胎模块，配气机构模块，铁道模块工具箱：虚拟试验工具箱，钢板弹簧工具箱，软件开发工具包，履带/轮胎式车辆工具箱，模态应力恢复与疲劳工具包，齿轮传动工具箱，飞机起落架工具箱接口模块：Pro/e接口，图形接口模块，CATIA专业接口模块，控制模块，柔性分析模块,用户界面ADAMS/view,交互

29、式图形建模、仿真计算、动画显示、X-Y曲线图处理、结果分析、数据打印等。分层建模，具有零件几何图形库、约束库和力/力矩库，支持布尔运算，parosolid作为实体建模的核心。具有自定义的高级编程语言，支持命令行输入命令和C+语言。,重点学习部分,ADAMS/Solver,可以自动生成机械系统结算模型及方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。存在各种建模和求解选项，以便精确有效地解决各种工程应用问题。可输出用户自定义的数据可以通过运动副、运动激励、高副接触、用户定义的子程序等添加不同的约束可求解运动服之间的作用力和反作用力,ADAMS/Postprocessor,输出各种动画、数据、曲线可进

30、行曲线编辑及数字信号处理完备的曲线数据统计功能：均值，极值、斜率具有丰富的数据处理能力：曲线的代数运算、反向、偏置、缩放、编辑、滤波等,ADAMS/Insight,基于网页技术，将仿真试验结果放在网上用户通过仿真试验及专业的试验结果分析工具，精确地预测所设计的复杂机械系统中各种工作条件下的性能。提供全参数、部分参数法、对角线法等试验设计方法。最佳的试验方案取决于以下因素：试验参数的数量、参数的特性、预期的产品性能和工作过程、试验的总体目标等。,ADAMS/Vibration,在模型的不同测试点进行受迫响应的频域分析将ADAMS的线性模型转入Vibration模块中，为振动分析开辟输入/输出通道

31、定义频域输入函数产生用户定义的力频谱求解频带范围评价频响函数的幅值大小及相位特征动画演示受迫响应及各模态响应,ADAMS/Durablility,解决“产品何时报废或零部件何时失效”问题支持耐久性的相关国际工业标准。目前，支持两种时间历程文件格式nSoft和MTS的RPC3。可直接读入其文件数据，也可写入nSoft耐用性分析软件可以进行应力寿命、局部应变寿命、裂隙扩展状况、多轴向疲劳及热疲劳特征、振动响应、各种焊接结构强度等分析。,ADAMS/Hydraulics,仿真包括液压回路在内的复杂机械系统的动力学性能可精确地对由液压系统驱动的复杂机械系统，如工程机械、汽车制动转向系统、飞机起落架。可

32、以建立液压系统回路的框图，通过液压驱动元件将其连接到机械系统模型中，最后选取适当的求解器分析系统的性能。利用该模块，可以建立机械系统和液压系统之间相互作用的模型，设置系统的运行特性，进行各种静态、模态、动态分析。,ADAMS/Animation,可选模块，能使用户借助于增强透视、半透明、彩色编辑及背景透视等方法，对生成的动画进行精加工。用户可选择不同的光源，交互移动、对准和改变光源强度，还可将摄像机置于不同的位置、角度同时观察仿真过程，从而得到更完善的运动图像。提供干涉检测工具，可以动态显示仿真过程中运动部件之间的接触干涉，帮助用户观察整个机械系统的干涉状况，也可以动态测试两个选定的运动部件在

33、仿真过程中距离的变化。,ADAMS/DMU Replay,针对CATIA推出的模块。可将ADA,MS的分析结果导入到CATIA中，调整ADAMS部件名称使之与CATIA几何体相一致，以便于显示用装配的CATIA几何体动画显示仿真结果在运动情况下，产生几何体部件的包络线，执行动态干涉检查,ADAMS/Car,MDI与Audi、BMW、Renault和Volvo等公司合作开发的整车设计软件包。可以快速构造高精度的整车虚拟样机（车身、悬架、传动系统、发动机、转向机构、制动系统等）并进行仿真，通过高速动画直观地显示在各种试验工况下（如天气、道路状况、驾驶员经验等）整车动力学相应，并输出标志操纵稳定性、

34、制动性乘坐舒适性和安全性的特征参数，从而减少对物理样机的依赖。模块包括：整车动力学软件包、悬架设计软件包以及概念化悬架设计模块。仿真工况包括：方向盘阶跃、斜坡和脉冲输入、蛇形穿越试验、漂移使用、加速、制动、稳态转向等。,Suspension Design,包括以特征参数（前束、定位参数、速度）表示的概念式悬架模型，定义在任意载荷和轮胎条件下的轮心位置和方向，从而快速建立包括橡胶衬套等在内的柔体悬架模型。全参数的面板建模方式，借助悬架面板，设计师可以完成原始的悬架设计方案，再通过调整悬架参数（如连接点位置、衬套参数等）就可以快速确定悬架方案。可以进行的悬架实验包括：单轮激振试验、双轮同向激振试验

35、、转向试验和静载试验等。,CSM:概念化悬架模块,通过预先定义悬架运动时或受外力作用时车桥的轨迹，可以实现悬架的运动分析。利用CSM，不需要建立详细的多体悬架模型，就可以研究系统级的车辆动力学性能不需要建立详细的多体悬架模型，就可以研究系统级的车辆动力学性能。,接口模块,与Pro/e的接口模块MECHANISM/Pro。图形接口模块ADAMS/Exchange，利用IGES,STEP,STL,DWG/DXF等产品数据标准格式实现ADAMS与其他数字化软件之间数据的双向传输。与CATIA的接口模块CAT/ADAMS，将虚拟样机技术有机地融入到CATIA中。,ADAMS是世界上应用最广泛且最具有权

36、威性的机械系统动力学仿真分析软件。工程师、设计人员利用ADAMS软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。利用ADAMS软件，用户可以快速、方便地创建完全参数化的机械系统几何模型。该模型既可以是在ADAMS软件中直接建造的几何模型，也可以是从其他CAD软件中传过来的造型逼真的几何模型。然后，在几何模型上施加力功矩和运动激励。最后执行一组与实际状况十分接近的运动仿真测试，所得的测试结果就是机械系统工作过程的实际运动情况。,过去需要数星期、数月才能完成的建造和测试物理样机的工作，现在利用ADAMS软件仅需几个小时就可以完成，并能远在物理样机建造前，就可以知

37、道各种设计方案的样机是如何工作的。,2.6 ADAMS例子,坦克,曲柄滑块机构,凸轮机构,抛物,挖掘机机构,抽油机机构,3.课程学习与考试,3.1教材与参考书,教材：ADAMS 2005 机械设计高级应用实例郑凯 胡仁喜 陈鹿民 等编著 机械工业出版社 2006.1第一版参考书：1、虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践，王国强，张进平等著，西北工业大学出版社，2002.3第一版 2、ADAMS实例教程，李军，邢俊文等著，北京理工大学出版社，2002.7第一版 3、MSC.ADAMS FSP基础培训教程，MSC.Software 著，李军，陶永忠 译，清华大学出版社，2004.11第一版 4、M

38、SC.ADAMS/View高级培训教程，MSC.Software 著，刑俊文，陶永忠 译，清华大学出版社，2004.7第一版 5、ADAMS虚拟样机技术入门与提高，郑建荣 著，机械工业出版社，2002.1第一版 6、机械系统动力学分析及ADAMS应用教程，陈立平、张云清等著，清华大学出版社，2005.1第一版,3.2 帮助信息,超星数字图书馆(http:/202.115.40.27:88)：ADAMS实例教程 ADAMS虚拟样机技术入门与提高 虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践 中国仿真互动网站()联机帮助(HelpADAMS/View Help;或者直接 按F1键),3.3 课程的要求及安

39、排,1要求（1）了解机电产品虚拟仿真设计的有关概念，支撑技术，设计过程。（2）掌握一种机电产品虚拟仿真设计的软件并能进行简单的仿真分析。2安排（1）4学时理论教学（2）30学时软件教学及实战练习（工程设计中心）,3.4成绩评定方法,期末考试：70%；笔试部分30%，机试部分40%,平时成绩（考勤、作业）：30%,1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!4、心中没有过分的贪求，自然苦就

40、少。口里不说多余的话，自然祸就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，哪里来的尘埃!5、心情就像衣服，脏了就拿去洗洗，晒晒，阳光自然就会蔓延开来。阳光那么好，何必自寻烦恼，过好每一个当下，一万个美丽的未来抵不过一个温暖的现在。6、无论你正遭遇着什么，你都要从落魄中站起来重振旗鼓，要继续保持热忱，要继续保持微笑，就像从未受伤过一样。7、生命的美丽，永远展现在她的进取之中;就像大树的美丽，是展现在它负势向上高耸入云的蓬勃生机中;像雄鹰的美丽，

41、是展现在它搏风击雨如苍天之魂的翱翔中;像江河的美丽，是展现在它波涛汹涌一泻千里的奔流中。8、有些事，不可避免地发生，阴晴圆缺皆有规律，我们只能坦然地接受;有些事，只要你愿意努力，矢志不渝地付出，就能慢慢改变它的轨迹。9、与其埋怨世界，不如改变自己。管好自己的心，做好自己的事，比什么都强。人生无完美，曲折亦风景。别把失去看得过重，放弃是另一种拥有;不要经常艳羡他人，人做到了，心悟到了，相信属于你的风景就在下一个拐弯处。10、有些事想开了，你就会明白，在世上，你就是你，你痛痛你自己，你累累你自己，就算有人同情你，那又怎样，最后收拾残局的还是要靠你自己。11、人生的某些障碍，你是逃不掉的。与其费尽周

42、折绕过去，不如勇敢地攀登，或许这会铸就你人生的高点。12、有些压力总是得自己扛过去，说出来就成了充满负能量的抱怨。寻求安慰也无济于事，还徒增了别人的烦恼。13、认识到我们的所见所闻都是假象，认识到此生都是虚幻，我们才能真正认识到佛法的真相。钱多了会压死你，你承受得了吗?带，带不走，放，放不下。时时刻刻发悲心，饶益众生为他人。14、梦想总是跑在我的前面。努力追寻它们，为了那一瞬间的同步，这就是动人的生命奇迹。15、懒惰不会让你一下子跌倒，但会在不知不觉中减少你的收获;勤奋也不会让你一夜成功，但会在不知不觉中积累你的成果。人生需要挑战，更需要坚持和勤奋!16、人生在世：可以缺钱，但不能缺德;可以失

43、言，但不能失信;可以倒下，但不能跪下;可以求名，但不能盗名;可以低落，但不能堕落;可以放松，但不能放纵;可以虚荣，但不能虚伪;可以平凡，但不能平庸;可以浪漫，但不能浪荡;可以生气，但不能生事。17、人生没有笔直路，当你感到迷茫、失落时，找几部这种充满正能量的电影，坐下来静静欣赏，去发现生命中真正重要的东西。18、在人生的舞台上，当有人愿意在台下陪你度过无数个没有未来的夜时，你就更想展现精彩绝伦的自己。但愿每个被努力支撑的灵魂能吸引更多的人同行。,1、想要体面生活，又觉得打拼辛苦；想要健康身体，又无法坚持运动。人最失败的，莫过于对自己不负责任，连答应自己的事都办不到，又何必抱怨这个世界都和你作对

44、？人生的道理很简单，你想要什么，就去付出足够的努力。2、时间是最公平的，活一天就拥有24小时，差别只是珍惜。你若不相信努力和时光，时光一定第一个辜负你。有梦想就立刻行动，因为现在过的每一天，都是余生中最年轻的一天。3、无论正在经历什么，都请不要轻言放弃，因为从来没有一种坚持会被辜负。谁的人生不是荆棘前行，生活从来不会一蹴而就，也不会永远安稳，只要努力，就能做独一无二平凡可贵的自己。4、努力本就是年轻人应有的状态，是件充实且美好的事，可一旦有了表演的成分，就会显得廉价，努力，不该是为了朋友圈多获得几个赞，不该是每次长篇赘述后的自我感动，它是一件平凡而自然而然的事，最佳的努力不过是：但行好事，莫问

45、前程。愿努力，成就更好的你！5、付出努力却没能实现的梦想，爱了很久却没能在一起的人，活得用力却平淡寂寞的青春，遗憾是每一次小的挫折，它磨去最初柔软的心智、让我们懂得累积时间的力量；那些孤独沉寂的时光，让我们学会守候内心的平和与坚定。那些脆弱的不完美，都会在努力和坚持下，改变模样。6、人生中总会有一段艰难的路，需要自己独自走完，没人帮助，没人陪伴，不必畏惧，昂头走过去就是了，经历所有的挫折与磨难，你会发现，自己远比想象中要强大得多。多走弯路，才会找到捷径，经历也是人生，修炼一颗强大的内心，做更好的自己！7、“一定要成功”这种内在的推动力是我们生命中最神奇最有趣的东西。一个人要做成大事，绝不能缺少

46、这种力量，因为这种力量能够驱动人不停地提高自己的能力。一个人只有先在心里肯定自己，相信自己，才能成就自己！8、人生的旅途中，最清晰的脚印，往往印在最泥泞的路上，所以，别畏惧暂时的困顿，即使无人鼓掌，也要全情投入，优雅坚持。真正改变命运的，并不是等来的机遇，而是我们的态度。9、这世上没有所谓的天才，也没有不劳而获的回报，你所看到的每个光鲜人物，其背后都付出了令人震惊的努力。请相信，你的潜力还远远没有爆发出来，不要给自己的人生设限，你自以为的极限，只是别人的起点。写给渴望突破瓶颈、实现快速跨越的你。10、生活中，有人给予帮助，那是幸运，没人给予帮助，那是命运。我们要学会在幸运青睐自己的时候学会感恩

47、，在命运磨练自己的时候学会坚韧。这既是对自己的尊重，也是对自己的负责。11、失败不可怕，可怕的是从来没有努力过，还怡然自得地安慰自己，连一点点的懊悔都被麻木所掩盖下去。不能怕，没什么比自己背叛自己更可怕。12、跌倒了，一定要爬起来。不爬起来，别人会看不起你，你自己也会失去机会。在人前微笑，在人后落泪，可这是每个人都要学会的成长。13、要相信，这个世界上永远能够依靠的只有你自己。所以，管别人怎么看，坚持自己的坚持，直到坚持不下去为止。14、也许你想要的未来在别人眼里不值一提，也许你已经很努力了可还是有人不满意，也许你的理想离你的距离从来没有拉近过.但请你继续向前走，因为别人看不到你的努力，你却始

48、终看得见自己。15、所有的辉煌和伟大，一定伴随着挫折和跌倒；所有的风光背后，一定都是一串串揉和着泪水和汗水的脚印。16、成功的反义词不是失败，而是从未行动。有一天你总会明白，遗憾比失败更让你难以面对。17、没有一件事情可以一下子把你打垮，也不会有一件事情可以让你一步登天，慢慢走，慢慢看，生命是一个慢慢累积的过程。18、努力也许不等于成功，可是那段追逐梦想的努力，会让你找到一个更好的自己，一个沉默努力充实安静的自己。19、你相信梦想，梦想才会相信你。有一种落差是，你配不上自己的野心，也辜负了所受的苦难。20、生活不会按你想要的方式进行，它会给你一段时间，让你孤独、迷茫又沉默忧郁。但如果靠这段时间跟自己独处，多看一本书，去做可以做的事，放下过去的人，等你度过低潮，那些独处的时光必定能照亮你的路，也是这些不堪陪你成熟。所以，现在没那么糟，看似生活对你的亏欠，其实都是祝愿。,