机器人系统集成赛项竞赛方案-2023年河南省高等职业教育技能大赛竞赛方案.docx

《机器人系统集成赛项竞赛方案-2023年河南省高等职业教育技能大赛竞赛方案.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人系统集成赛项竞赛方案-2023年河南省高等职业教育技能大赛竞赛方案.docx（69页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、2022年河南省高等职业教育技能大赛机器人系统集成赛项竞赛方案一V赛项名称赛项名称：机器人系统集成赛项组别：高职组竞赛形式：团体赛赛项专业大类：装备制造大类主办单位：河南省教育厅承办单位：河南职业技术学院报到及推荐住宿地点：另行通知二、竞赛目的“十四五”规划中明确坚定不移地建设制造强国，积极推进产业基础高级化、产业链现代化。加快机器人系统集成技术在装备制造领域的应用，是实现制造业转型升级、实施制造强国战略的关键所在。本赛项是为面向制造业人才发展规划指南，精准对接装备制造业重点领域的人才需求，检验高职院校装备制造类专业复合型技术技能人才培养成效，促进装备制造类专业教学改革，实现“岗、课、赛、证”

2、融合，全面提升教育教学质量。（一）检验教学成效竞赛内容涵盖了工业机器人行业企业岗位对学生职业技能的最新要求，竞赛过程覆盖了完整工作任务，竞赛评价标准符合业界项目验收和交付标准。通过竞赛，能够很好地反映出高职院校所培养学生的技能和用人单位岗位要求的匹配程度，从而检验工业机器人技术专业教学成效，展现专业人才培养成果。（二）促进教学改革竞赛内容源自企业真实的项目和工作任务需求，反映了机器人系统集成技术岗位要求，引导学校将专业内涵建设与职业岗位能力要求对接、课程内容与职业标准对接、教学过程与工作过程对接、学历证书与机器人相关职业技能等级证书对接。通过竞赛，引导高职院校将企业完整的工作任务转化成教学内容

3、；将传统重讲授轻实践的教学模式转向“做中学、做中教”项目案例教学；将职业技能作为专业核心能力进行培养，从而提高人才培养的针对性和有效性。（）向世界高水平看齐本赛项紧跟智能制造产业的发展趋势，瞄准国际工业机器人技术发展最高水平，针对传统制造向智能制造升级的实际问题，以机器人系统集成技术的应用为核心，将行业发展的最新技术融入竞赛内容。赛项紧密对接世界技能大赛，搭建公平公正、切磋技艺、展示技能的集成平台,引领广大高职院校不断在新的更高的起点上培养国家需要、国际一流水准的机器人应用技术技能人才，服务国家战略，建设制造强国。（四）营造崇尚技能的社会氛围技能人才是人才队伍的重要组成部分，良好的社会氛围是技

4、能人才成长成才的环境和基础，关系到技能人才队伍的长远发展。通过竞赛宣传，引导全社会尊重、重视、关心技能人才的培养和成长，让尊重劳动、尊重技术、尊重创造成为社会共识。通过竞赛，表彰一批优秀的年轻技能人才，增强他们的自豪感、获得感，营造“技能改变命运、匠心成就人生”的崇尚技能的氛围，激励广大青年走技能成才、技能报国之路。三、竞赛内容本赛项以典型机械零件的智能制造为背景，采用机器人系统集成技术完成制造单元系统的智能化改造，充分体现“两化融合”在传统制造业升级改造中的技术应用。根据任务书要求，选手自行设计实施方案，在三维软件中搭建竞赛平台并完成产品生产流程仿真，完成真实竞赛平台的系统搭建和线路连接，对

5、工业机器人进行点位示教和控制程序编制，对数控系统进行加工程序编制和通讯参数设置，对视觉系统进行检测识别参数设定和优化，对可编程控制器进行控制程序编制及调试，对系统进行故障诊断和排除，实现产品根据不同的生产工艺要求及订单需求，完成仓库存储、数控加工、打磨加工、检测识别、分拣入位等工艺流程，通过制造执行系统对生产过程信息和设备状态实时采集和可视化显示，智能终端利用云端实现安全的制造数据远程监控。结合工作任务和用户需求，完成相应的技术文档制作。本赛项选手在4小时内完成竞赛任务。主要竞赛任务如下：任务一系统方案设计（6%）根据制造流程要求，细化完整的生产工艺路径，将工序内容与实现设备一一对应；在场地面

6、积条件下，合理设计单元的布局形式，完成完整工序内容；根据工序流程和控制系统要求，确定控制网络结构。任务二工艺流程模拟仿真（9%）利用虚拟仿真软件，在三维环境中按照设计的布局形式，搭建硬件环境，规划功能单元的动作轨迹，仿真验证布局设计有效性。任务三硬件搭建及电气接线（10%）根据集成设计方案，将所选的功能单元按照布局规划拼接固定；根据功能要求，完成各单元的电气接线、气动连接、控制网络线路部署、故障排除等内容；手动测试单元功能动作。任务四机器人系统集成（35%）对PLC控制器和远程IO进行组态操作，通过集成机器人与各功能单元满足控制设计要求；对PLC、工业机器人、数控系统、视觉系统编程调试，分别实

7、现工业机器人根据机械零件的工艺和装夹要求选择合适的工装夹具，完成机械零件的拾取、搬运和分拣入位等功能动作，结合编制数控加工程序完成机械零件的相关加工任务、完成零件表面打磨加工、利用视觉系统对零件产品加工结果进行检测与判别、并对零件进行分拣入位等功能动作。任务五集成系统联调（22%）根据产品生产制造流程，对立体库、工业机器人、数控系统进行编程联调，利用物联网、工业以太网实现产品、设备和控制器之间的信息交互，满足加工流程自动化；合理优化程序逻辑和设备运行参数，满足任务的生产效率要求。任务六MES系统集成（13%）利用MES系统开发平台完成信息采集、产品数据追溯、制造流程可视化、设备状态可视化等功能

8、模块，可对异常情况进行监控并做出合理判断，确保生产安全；并完成机器人集成系统功能流程的控制面板开发,实现对生产流程控制。在MES系统开发平台中，应将任务要求的生产流程数据、设备状态信息存储到指定的云服务器中，在网络安全、用户认证后，可使智能终端远程控制单元制造加工。任务七职业素养（5%）竞赛过程中，对参赛选手的技术应用合理性、工具操作规范性、机械电气工艺规范性、耗材使用环保性、功耗控制节能性以及赛场纪律、安全和文明生产等进行综合评价。四、参赛资格竞赛以团体赛方式进行。每支参赛队由2名比赛选手组成，每校不超过2支代表队，每队限报2名指导教师。按照河南省教育厅办公室关于举办2022年河南省高等职业

9、教育技能大赛的通知（教办职成（2022）102号）文件要求。五、参赛报名1 .参赛院校须于3月3日前登录河南省高等职业教育技能大赛报名系统：http：/39.105.49.188,按要求填报并提交参赛信息。2 .各参赛校以学校为单位注册报名平台，专人负责报名工作。（技术支持：张玺，电话：19837739696）o3 .提交报名信息后，参赛院校从系统导出参赛选手报名表、参赛信息汇总表后，连同参赛选手身份证复印件和学信网“教育部学籍在线验证报告”或省招办录取名册复印件各1份并加盖院校公章，报送或邮寄到赛项承办院校（河南职业技术学院）。纸质报名材料接收截止时间为3月5日，以邮戳时间为准，过期视为报名

10、不成功。邮寄地址：河南省郑州市郑东新区平安大道210号河南职业技术学院关克鑫159819882754 .2022年河南省高等职业教育技能大赛机器人系统集成赛项QQ群号：240271510六、竞赛日程安排日期时间事项地点参加人员3月24014:00-15:20参赛队报到，递交有关资料另行通知参赛队15:30-16:20领队会、场次抽检会议室领队、裁判长、监督长16:30-17:00熟悉赛场竞赛场地指导老师、选手17:05封闭赛场竞赛场地裁判长、监督长3月2507:00-7:30抽签加密竞赛场地裁判、工作人员7:30-11:30正式比赛（第1场）竞赛场地裁判长、裁判11:30-13:30参赛队退场

11、及裁判评分竞赛场地裁判长、裁判12:00-14:00竞赛设备恢复竞赛场地技术人员14:00-14:30抽签加密竞赛场地裁判、工作人员14:30-18:30正式比赛（第2场）竞赛场地裁判长、裁判18:30-20:30参赛队退场裁判评分竞赛场地裁判长、裁判19:00-21:00竞赛设备恢复竞赛场地技术人员3月26日7:00-7:30抽签加密竞赛场地裁判、工作人员7:30-11:30正式比赛（第3场）竞赛场地裁判长、裁判11:30-13:30参赛队退场及裁判评分竞赛场地裁判长、裁判12:00-14:00竞赛设备恢复竞赛场地技术人员14:00-14:30抽签加密竞赛场地裁判、工作人员14:30-18:

12、30正式比赛（第4场）竞赛场地裁判长、裁判18:30-20:30参赛队退场裁判评分竞赛场地裁判长、裁判19:00-21:00竞赛设备恢复竞赛场地技术人员备注：根据报名参赛队数量进行调整。阳就大赛加委-分钟发的物卡.在煤定火及将4地M3向办承 斗、技捉住逸乒 （专建正）学土拉.令份正IiL”.通过性乐二次轴室加住）这赛位一写比赛开始计W和他令例今:1 祝白牛 山备若*K屯寰讨行中山现及法执博组足赛4字品出击机到见将技术支持到比*士林礁，：板障泉阳.对于确因障丙Jft试的U:PI.也属叫K确定注WK的时同期自与故障.再不予考虑J京mo分钟我省长要解比寒曰#赛F人E成句伊外H后，由工作人员弓Tl离开

13、赛后比事结束/图1竞赛过程中详细流程七、竞赛赛卷（一）赛项执委会下设的赛项专家组负责本赛项赛题的编制工作。赛题编制遵从公开、公平、公正原则。（二）赛题样卷见附件1。八、竞赛规则（一）竞赛报名1 .以学校为单位组织报名参赛。2 .不得跨校组队。3 .参赛选手和指导教师报名获得确认后不得随意更换。选手因特殊原因不能参加比赛时，则视为自动放弃竞赛；竞赛开始后，参赛队不得更换参赛选手，若有参赛队员缺席，不得补充参赛选手。（二）熟悉场地在比赛日前一天，参赛队在工作人员带领下，携带身份证件，按照规定路线有序进入赛场。任何人员只得在指定区域观察，不得进入赛位,不得触碰竞赛平台及赛位内物品。（三）正式比赛1

14、.赛前十分钟选手经裁判长允许进入工位，按设备清单检查竞赛平台、机械电气元件、工具、耗材、文具用品等，不得做与竞赛任务相关事情。2 .所有人员在赛场内不得有影响选手完成工作任务的行为。参赛选手不允许未经现场裁判许可随意离开赛位，使用文明用语，不得言语及人身攻击裁判和赛场工作人员。3 .参赛选手须严格遵守安全操作规程，确保人身及设备安全。参赛选手因个人误操作造成人身安全事故和设备损坏时，裁判长有权中止该参赛队比赛。如非选手个人因素出现设备故障而无法比赛，由裁判长视具体情况做出裁决，若裁判长确定设备故障可由技术支持人员排除后继续比赛，则酌情补时；若无法排除则予以启用备用设备。4 .选手退场时不得将任

15、务书、草稿纸、赛位物品等带出赛场。配合裁判做好赛场记录。（四）成绩评定成绩评定过程中，选手根据裁判要求展示竞赛成果和任务完成情况。裁判严格按照评分表，依照选手实际发生的动作情况完成评定过程,确保公平公正。选手不得围观和议论其他选手评定情况。裁判不得将选手表现和评定结果泄露。工作人员根据裁判要求配合评定工作，不得擅自进入赛位影响评判过程。（五）确定比赛成绩赛项成绩解密后，经裁判长、监督人员签字后，向全体参赛队公布比赛结果。公布2小时无异议后，提交省教育厅。九、竞赛环境（一）整体环境要求L竞赛场地平整、明亮、通风良好，场地采光良好，四周无太阳直射，照明条件优良，可保证赛位在比赛时间期间稳定的光源环

16、境。5 .赛场规划参观通道和体验区域，不影响竞赛正常进行。6 .赛项设置合理数量监控，保证无死角全覆盖所有赛位和人员活动范围，监控录像文件妥善保存。7 .赛场设置医疗点。8 .赛场放置灭火器。9 .赛场设置备用电源。（二）竞赛工位要求L单个竞赛工位面积不小于Mm?（5m8m）,标明竞赛工位号码，有明显区域划分。2 .每个竞赛工位配备竞赛平台1套，操作桌1张（操作面积不小于1000mm1600mm）,编程用电脑2台（配电脑桌），凳子3张，文具及清扫工具1套。3 .每个竞赛工位提供竞赛平台用供电口1个（380VT0kW）,编程电脑用供电口2个（220V-lkW,提供UPS）,提供网线接口1个（赛场

17、内部署交换机）。4 .编程用电脑配置要求，CPU为INTELi7-8700CPU（第8代，主频3.2GHz,核心数6）同级别或以上,显卡为独立NVIDlAGeForCeGTX1060显卡（1500MHZ频率，3GB显存）同级别或以上，内存为8GB容量同级别或以上，硬盘为500GB容量同级别或以上，安装正版WindOWSlO操作系统。十、技术规范（一）相关知识与技术技能L系统集成方案制定与优化依照实际加工工序及工艺要求，结合硬件设备及特定条件限制，设计硬件单元的布局形式，规划控制系统的层级拓扑结构，选择适当的通讯方式和接口，制定后续功能设计方案和调试流程。利用仿真软件快速验证方案合理性，并采取适

18、当措施优化方案以缩短调试周期、加强制造柔性、提高生产效率。5 .机械安装、电气接线参照机械及电气操作规范，完成硬件设备的拼接和电路、气路、通讯线路的接线。6 .可编程控制器（PLC）应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成PLC控制程序的设计和编程，实现硬件设备的执行设备如伺服电机、气缸、传感器、分布式IO等满足所需的动作要求。7 .工业机器人（RObOt）应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成RobOt控制程序的设计和编程，实现工业机器人完成所需的动作要求。8 .数控系统（CNC）应用利用适当的编程指令，结合硬件设备及特定条件限制，完成CNC加工程序的设计和

19、编程，实现数控机床完成所需的加工过程。9 .智能视觉（CCD）应用利用适当的检测模板和条件，结合硬件设备及特定条件限制，完成CCD检测条件的设置和优化，实现对目标产品不同特征的检测反馈。10 工业网络技术应用利用不同的工业网络通讯协议，结合硬件设备及特定条件限制，实现PLC、RobotCNC、Pe和分布式IO的实时通讯。11 制造企业生产过程执行系统（MES）应用利用成熟的工业软件，结合硬件设备及特定条件限制，实现对不同控制器、执行设备、传感器的运行状态监控和工艺流程控制。（二）职业标准L机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）12 电气设备安装工国家职业标准（职业编码6-2

20、3-10-02）13 可编程序控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）14 计算机程序设计员国家职业标准（职业编码X2-02-13-06）15 工业机器人系统运维员国家职业技能标准（职业编码6-31-01-10）（三）技术标准1 .机床数控系统通用技术条件JB/T8832.1-20012 .工业控制系统信息安全GB/T30976.1-30976.23 .工业机器人坐标系和运动命名原则GB/T16977-20054 .工业机器人编程和操作图形用户接口GB/T19399-20035 .工业机器人安全规范GB11291-19976 .工业机器人通用技术标准GB/T14284-19

21、937 .电气设备用图形符号GB/T5465.2-19968 .机械安全机械电气设备第1部分GB5226.1-20029 .基于PRoFIBUSDP和PROFINETIO的功能安全通信行规-PROFIsafeGB/Z20830-200710 .工业通信网络现场总线规范第2部分：物理层规范和服务定义GB/T16657.2-200811 工业通信网络现场总线规范类型io：Profinetio规范第3部分：Profinetio通信行规gb/z25105.3-201012 .制造业信息化技术术语GB/T18725-200813 .教学仪器设备安全要求总则GB21746-200814 .教学仪器设备安全

22、要求仪器和零部件的基本要求GB21748-2008十一、技术平台（一）竞赛平台功能概述机器人系统集成赛项竞赛平台选用北京华航唯实机器人科技股份有限公司提供的CHL-DS-11型设备，如图2所示（图片仅做参考，下同），以汽车行业的轮毂为产品对象，如图3所示，通过机器人系统集成及应用技术，实现了仓库取料、制造加工、打磨抛光、检测识别、分拣入位等生产工艺环节，以未来智能制造工厂的定位和需求为参考，通过工业以太网完成数据的快速交换和流程控制，采用PLC实现灵活的现场控制结构和总控设计逻辑，利用MES系统采集所有设备的运行信息和工作状态，融合大数据实现工艺过程的实时调配和智能控制，借助云网络体现系统运行

23、状态的远程监控。竞赛平台以模块化设计为原则，每个单元安装在可自由移动的独立台架上，布置远程IO模块通过工业以太网实现信号通讯和协调控制，用以满足不同的工艺流程要求和功能实现，充分体现出系统集成的功耗、效率及成本特性。每个单元的四边均可以与其他单元进行拼接，根据工序顺序，自由组合成适合不同功能要求的布局形式。图2CHL-DS-Il型设备图3轮毂产品借助工业机器人离线编程软件，可以在三维虚拟环境中模拟搭建布局结构，仿真动作过程，验证各单元间的配合相关度，提高工作效率体现智能设计，如图4所示。图4工业机器人离线编程软件（二）竞赛设备单元介绍竞赛平台集成了工业机器人、仓储物流、数控打磨加工、视觉检测等

24、技术，利用工业以太网实现信息互联，依托MES系统实现数据采集与可视化，接入云端借助数据服务实现一体化联控，以满足产品（汽车轮毂）的定制化生产制造。执行单元是产品在各个单元间转换和定制加工的执行终端，是应用平台的核心单元，由工作台、工业机器人、平移滑台、快换模块法兰端、远程IO模块等组件构成，如图5所示。工业机器人选用知名品牌的桌面级小型工业机器人，六自由度可使其在工作空间内自由活动，完成以不同姿态拾取零件或加工。平移滑台作为工业机器人扩展轴，扩大了工业机器人的可达工作空间，可以配合更多的功能单元完成复杂的工艺流程。平移滑台的运动参数信息，如速度、位置等，由工业机器人控制器通过现场IO信号传输给

25、PLC,从而控制伺服电机实现线性运动。快换模块法兰端安装在工业机器人末端法兰上，可与快换模块工具端匹配，实现工业机器人工具的自动更换。执行单元的流程控制信号由远程IO模块通过工业以太网与总控单元实现交互。，工业机88人平移清台图5执行单元工具单元用于存放不同功能的工具，是执行单元的附属单元，由工作台、工具架、工具、示教器支架等组件构成，如图6所示。工业机器人可通过程序控制移动到指定位置安装或释放工具。工具单元提供了7种不同类型的工具，每种工具均配置了快换模块工具端，可以与快换模块法兰端匹配。图6工具单元仓储单元用于临时存放零件，是应用平台的功能单元，由工作台、立体仓库、远程IO模块等组件构成，

26、如图7所示。立体仓库为双层六仓位结构，每个仓位可存放一个零件。仓位托板可推出，方便工业机器人以不用方式取放零件。每个仓位均设置有传感器和指示灯，可检测当前仓位是否存放有零件并将状态显示出来。仓储单元所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。图7仓储单元加工单元可对零件表面指定位置进行雕刻加工，是应用平台的功能单元，由工作台、数控机床、刀库、数控系统、远程IO模块等组件构成，如图8所示。数控机床为典型三轴铳床形式，采用轻量化设计，可实现小范围高精度加工，加工动作由数控系统控制。数控系统可实现最佳表面质量和高速、高精加工的和谐统一，是面向中高档数控机床配套的数控产品。数

27、控系统集CNC、PLC、操作界面以及轴控制功能于一体，支持车、铳两种工艺应用，基于80位浮点数的纳米计算精度充分保证了控制的精确性。数控系统提供的图形编程既包括传统的G指令，也包括最新的指导性编程，用户可以根据指导一步步按自定义的步骤进行编程，简单、快捷。支持多种编程方式，包括灵活的编程向导，高效的工步式编程和全套的工艺循环，可以满足从大批量生产到单个工件加工的编程需要，在显著缩短编程时间的同时确保最佳工件精度。数控系统选用工业级、市场占有率高、使用范围广的高性能产品，保证与真实机床的完全一致性操作。刀库采用虚拟化设计，利用屏幕显示模拟换刀动作和当前刀具信息，刀库控制信号由数控系统提供，与真实

28、刀库完全相同。加工单元的流程控制信号由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单O图8加工单元打磨单元是完成对零件表面打磨过程中的工装治具，是应用平台的功能单元，由工作台、打磨工位、旋转工位、翻转工装、吹屑工位、防护罩、远程IO模块等组件构成，如图9所示。打磨工位可准确定位零件并稳定夹持，是实现打磨加工的主要工位。旋转工位可在准确固定零件的同时带动零件实现180。沿其轴线旋转，方便切换打磨加工区域。翻转工装在无需执行单元的参与下，实现零件在打磨工位和旋转工位间的转移，并完成零件的翻面。吹屑工位可以实现在零件完成打磨工序后吹除碎屑功能。打磨单元所有气缸动作和传感器信号均由远程I。模块通过工业以太网传

29、输到总控单元。陶料工位远程IO模块检测单元可根据不同需求完成对零件的检测、识别功能，是应用平台的功能单元，由工作台、视觉相机、光源、结果显示器等组件构成，如图10所示。视觉相机可根据不同的程序设置，实现条码识别、形状匹配、颜色检测、尺寸测量等功能，操作过程和结果通过结果显示器显示。检测单元的程序选择、检测执行和结果输出通过工业以太网传输到执行单元的工业机器人，并由其将结果信息传递到总控单元从而决定后续工作流程。分拣单元可根据程序实现对不同零件的分拣动作，是应用平台的功能单元，由工作台、传输带、分拣机构、分拣工位、远程IO模块等组件构成，如图所示。传输带可将放置到起始位的零件传输到分拣机构前。分

30、拣机构根据程序要求在不同位置拦截传输带上的零件，并将其推入指定的分拣工位。分拣工位可通过定位机构实现对滑入零件准确定位，并设置有传感器检测当前工位是否存有零件。分拣单元共有三个分拣工位，每个工位可存放一个零件。分拣单元所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。图H分拣单元总控单元是各单元程序执行和动作流程的总控制端，是应用平台的核心单元，由工作台、控制模块、操作面板、电源模块、气源模块、显示终端、移动终端等组件构成，如图12所示。控制模块由两个PLC和工业交换机构成，PLC通过工业以太网与各单元控制器和远程IO模块实现信息交互，用户可根据需求自行编制程序实现流程功能

31、。操作面板提供了电源开关、急停开关和自定义按钮。应用平台其他单元的电、气均由总控单元提供，通过所提供的线缆实现快速连接。显示终端用于MES系统的运行展示，可对应用平台实现信息监控、流程控制、订单管理等功能，如图13所示。移动终端中运行有远程监控程序，MES系统会实时将应用平台信息传输到云数据服务器，移动终端可利用移动互联网对云数据服务器中的数据进行图形化、表格化显示,实现远程监控。操作面板控制模块元*satf应用自S1望图13MES系统画面（三）竞赛平台主要设备参数表1竞赛平台设备参数序号名称竞赛平台规格参数数量1执行单元工业机器人Xl1）六自由度串联关节桌面型工业机器人；2）工作范围580m

32、m；1台3）有效荷重3kg,手臂荷重0.3kg；4）手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；5）重复定位精度0.0InIn1；6）防护等级IP30；7）轴1旋转，工作范围+165-165,最大速度250/s；8）轴2手臂，工作范围+110-HOo,最大速度250/s;9）轴3手臂，工作范围+70。90。，最大速度250。/s；10）轴4手腕，工作范围+160T60,最大速度3200/s;11）轴5弯曲，工作范围+120-120,最大速度320/s；12）轴6翻转，工作范围+400,400,最大速度420。/s;13）Ikg拾料节拍,25X300X25Inm区域为0.58s,TCP最大速度6.2

33、ms,TCP最大加速度28ms,加速时间lms为O.07s；14）电源电压为200600V,5060Hz,功耗0.25kW;15）本体重量25kg；16）在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。工业机器人扩展10模块义11）支持DeViCeNet总线通讯；2）支持适配10模块数量最多32个；3）传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；4）附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；5）附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离

34、耐压500V,隔离方式光耦隔离；6）附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V10V,负载能力5kQ,负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；7）在工作台台面上布置有远程10适配器的网络通信接口，方便接线。工具快换模块法兰端Xl1）针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；2）超硬铝材质，安装位置为机器手侧；3）自重125g,可搬重量3kg；4）锁紧力123N,张开力63N；5）支持9路电信号（2A,DC24V）、6路气路连接。平移滑台Xl1）有效工作行程70Omm,有效负载重量50kg,额定运行速度15mms;2）驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠

35、丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；3）伺服电机额定输出400肌额定转矩L3Nm,额定转速3000rmin,增量式17bit编码器，配套同品牌伺服驱动器，配套精密减速机，减速比1：5；4）滚珠丝杠直径25mm,导程5mm,全长99OnInb配套自润滑螺母；5）滚珠导轨共2个，宽度20mm,全长1240mm,每个导轨配套2个滑块；6）直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。PLC控制器XI：1）工作存储器30KB,装载存储器IMB,保持性存储器IOKB；2）本体集成I/O,数

36、字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；3）过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；4）位存储器为4096字节（M）；5）具备1个以太网通信端口，支持ProfiNet通信；6）实数数学运算执行速度2.3us指令，布尔运算执行速度0.08Us/指令；7）扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24VDC（4mA）；8）在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。远程IO模块Xl1）支持ProfiNet总线通讯；2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大IOoMbPs；4）附带数字量输入模

37、块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；6）附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V10V,输入滤波可配置（InIS10ms）,输入阻抗500kQ,分辨率12位；7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工作台Xl1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长1360mm,宽680mm,厚20mm；3）底部柜体长1280mm,宽600mm,高

38、700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm,轮片宽度25mm,可调高度10mm；5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。2工具单元轮辐夹爪Xl1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mm。1台轮毂夹爪Xl1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,

39、安装后厚度38rnu轮辆内圈夹爪Xl1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辆内圈位置稳定夹持；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mmo轮辆外圈夹爪Xl1）两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辆外圈位置稳定夹持；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mmo吸盘夹爪Xl1）五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mmo端面打磨工具Xl1）电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；2）配有工具快换模块工具端

40、，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mm。侧面打磨工具Xl1）电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，自重45g,安装后厚度38mmo工具支架Xl1）铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；2）提供7个工具摆放位置，位置标号清晰标示；3）所有工具的定位方式相同，可互换位置，不影响正常使用。不教器支架11）与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落；2）配套线缆悬挂支架，方便线缆收放。工作台义11）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长680mm,宽68Omnb厚20m

41、m；3）底部柜体长600mm,宽600mm,高700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50n,轮片宽度25m,可调高度10mm；5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。3仓储单元立体仓库Xl1）双层共6仓位，采用铝型材作为结构支撑；2）每个仓位可存储1个轮毂零件；3）仓位托盘可由气动推杆驱动推出缩回；4）仓位托盘底部设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件；5）每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状态，并有明确标识仓位编号。1台

42、远程IO模块Xl1）支持ProfiNet总线通讯；2）支持适配IO模块数量最多32个；3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大IOoMbPs；4）附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；5）附带数字量输出模块4个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。轮毂零件X61）铝合金材质，五辐轮毂缩比零件；2）轮辆直径102mm,最大外圈直径114mm,轮辆内圈直径88,轮毂直径28mm,整体厚度45m

43、m,轮辐厚度16m;3）正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径37mm,厚度8mm,塑料材质；4）零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。工作台义11）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长68Onmb宽68Omnb厚20mm；3）底部柜体长600mm,宽60OmlIb高700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径50mm,轮片宽度25mm,可调高度10mm；5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜

44、体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。4加工单元数控机床Xl1）典型三轴立式铳床结构，加工台面不动，主轴可实现XYZ三轴加工运动；2）主轴为风冷电主轴，转速24000rmin,额定功率0.8kW,轴端连接为ERll,可夹持3mm直径刀柄的刀具；3） X轴有效行程240mm,最大运行速度30uns,3Nm高性能伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；4） Y轴有效行程25OnInh最大运行速度30mms,3Nm高性能伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；5） Z轴有效行程18OnIn1,最大运

45、行速度30mms,3Nm高性能伺服电机驱动，带抱闸，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；6）夹具采用气动驱动夹紧，缸径32mm,夹具可有气动驱动前后两端定位，方便上下料；7）数控机床配有安全护栏，铝合金框架透明隔断，正面、背面均配1台有安全门，由气动驱动实现开启关闭。模拟刀库Xl1）模拟刀库采用虚拟化设计，由显示屏显示当前使用刀具信息和刀库工作状态；2）显示屏尺寸9英寸，TFT真彩液晶屏，64K色，分辨率800X480,背光平均无故障时间20000小时，可用内存IOMB,支持PrOfiNet通讯；3）侧面配装有数控机床工作指示灯，可指示当前工作状态。数控系统X

46、l1）数控系统性能为PPU24X；2） 10.4英寸TFT彩色显示屏；3） PLC控制基于SIMATlCS7-200；4）最大加工通道/方式组数为1,CNC用户内存5MB；5）具备钱削工艺；6）进给轴具备加加速度平滑控制、前馈控制、驱动系统动态伺服控制功能；7）插补轴数最大4轴，支持直线插补、圆弧插补、螺旋插补、样条插补、精优曲面功能、程序段预读功能、压缩器功能；8）具备刀具管理功能，刀具数最大256,刀刃数最多512,支持刀具质量、刀具寿命检测功能，带替换刀具管理功能；9）具备OPCUA通讯接口，可将数控系统中的运行数据传输到MES软件中；10）提供手轮对各轴手动操作。远程IO模块Xi1）支持ProfiNet总线通讯；2）支持适配1（）模块数量最多32个；3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大IOOMbPs；4）附带数字量输入模块1个，单模块8通道，输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离；5）附带数字量输出模块1个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA通道，隔离耐压500V,隔