AGV中文操作手册.docx

《AGV中文操作手册.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《AGV中文操作手册.docx（34页珍藏版）》请在三一办公上搜索。

1、AGV中文操作手册AGV 操作手册 目录 1. AGV基本介绍. 1 1.1 AGV系统构成 . 1 1.2 AGV人机界面介绍 . 3 1.2.1车体主面板 . 3 1.2.2行走手控盒 . 4 1.2.3举升操作面板 . 6 2. AGV基本操作. 7 2.1 AGV车体主面板操作方法 . 7 2.1.1 面板显示 . 7 2.1.2 设备状态菜单选择 . 8 2.1.3 参数设置 . 15 2.1.4 特殊操作 . 17 2.2 AGV行走手控盒操作方法 . 22 2.2.1 行走操作 . 22 2.2.2 速度设置 . 23 2.2.3自动对线 . 24 2.3 AGV举升面板操作方法

2、 . 24 3. AGV运行方法. 25 3.1 AGV开机通电操作 . 25 3.2 AGV关机断电操作 . 26 3.3 AGV运行方式选择 . 26 3.3.1 在线运行方式 . 26 3.3.2 离线运行方式 . 27 3.3.3 手动运行方式 . 28 3.4 AGV退出系统操作 . 28 3.4.1 AGV从运行任务中的退出 . 28 3.4.2 AGV安全退出控制台系统 . 30 3.5 AGV暂停方式 . 30 3.5.1 AGV安全暂停 . 30 3.5.2 AGV碰撞停车 . 31 3.6 AGV动态装配流程 . 31 4系统工具及参数设置 . 33 4.1 系统工具 .

3、33 4.1.1 I/O调试 . 34 4.1.2 Ping操作 . 34 I 4.1.3 IP设置 . 35 4.2 系统参数设置 . 35 4.2.1 导航系统参数 . 36 4.2.2 车体轮系结构参数 . 36 4.2.3 系统管理参数 . 37 4.2.4 扩展设备参数 . 38 4.2.5 选择界面语言 . 39 II 1. AGV基本介绍 本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 1.1 AGV系统构成 AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、

4、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包括AGV控制器，伺服驱动器，电源和传感器。 1.1.1 机械部分 AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。 车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。 举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分 AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。 1 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department ControllerVCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor图

5、1.1 电气结构图 控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。 电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器

6、，把48V电源转换为5V、12V和24V。 伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接2 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 近传感器等。 导航传感器用于测量AGV运行时沿导航线的误差； 地标传感器用于AGV站点的定位； PSD传感器用于合作目标的位置检测； 接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。 1.2 AGV人机界面介绍 1.2.1车体主面板 车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开

7、关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。 急 停电 源OFFON停 止启 动F1162738F249F350F4-.F5自 动手 控 盒15图 1.2 操作面板布局 钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙3 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。 停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。 启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。 复位按钮：当急停按钮被

8、按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。 键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。 1.2.2行走手控盒 行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。 4 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department ALIGNSPEEDUSER图1.3手控盒面板布局 方向键： 为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，

9、此键可提高速度级别。 为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。 为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。 为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。 为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。 为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。 为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移5 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 行走。 为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。 功能键： A

10、LIGN自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。 SPEED速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。 USER车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。 1.2.3举升操作面板 AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.4

11、所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。 6 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 图 1.4 举升操作面板布局 上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。 下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。 复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。 停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。 2. AGV基本操作 2.1 AGV车体主面板操作方法 2.1.1 面板显示 车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分

12、：主显示区、状态栏和功能键。 主显示区 Main Display状态栏 Status BarFunction 功能键 Keys图2.1 软件主界面对话框 7 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 主显示区： 在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。 通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。 状态栏： 用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。 功能键 与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能

13、。 2.1.2 设备状态菜单选择 该菜单主要用于显示AGV I/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。 操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择查看，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。 1 车体的姿态。 2 电机及伺服轴状态。 3 开关及继电器状态。 4 电池使用情况。 5 手控盒。 6 保险杠及非接触防碰。 8 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 7 软件版本 8 事件日志 9 车载设备。 图2.2 查看窗口 1车体的姿态 该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2

14、.3所示。 图2.3 查看车体姿态 9 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 2电机及伺服轴状态 图2.4 查看电机和伺服轴 图2.5 查看驱动轴 通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。 注意 如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。 3. 开关及继电器 10 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。 图2.7 查看开

15、关和继电器 4. 电池使用情况 在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量； 图2.8 电池电量状态满 11 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 当电量表显示值在98%95%时，电池状态：电量正常； 图2.9 电池电量状态正常 当电量表显示值在95%80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。 图2.10 电池电量状态低 5手控盒 在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别；转弯半径的大小；手控命令码，通过12 物流与仓储自动化事业部 Intelligent

16、 Logistic Department 手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。 图2.11 查看手控盒 6保险杠及非接触防碰 在此对话框中，可查看防碰安全设备-保险杠 当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。 激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。 本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。 7软件版本 此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。 8事件日志 事件日志记录了相应的重要事件内容，以便

17、查询。 9车载设备 13 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。 图2.12 查看车载设备 图2.13 查看举升机构 查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。 14 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 2.1.3 参数设置 上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员

18、修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设置。 图2.14 设置用户参数 操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择设置，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。 1. 离线速度级别设置 15 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 图2.15 离线速度级别 离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。 注：该速

19、度只在离线运行时起作用。 2. 声音 图2.16设置声音模式 本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者16 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。 表2.1声音报警模式说明 功能 启动前声音提示 解挂恢复运动前声音提示 发现障碍物时声音警告 发生碰撞时用警告声提示 自动运行中打开行走提示音 说明 AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。 控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提示。 当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提示的功能 当保险

20、杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。 本功能是设定AGV在自动运行时发出提示音，提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。 3. 更改用户密码 该设置可更改进入设置菜单的口令。 图2.17更改用户密码 2.1.4 特殊操作 该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。 操作方法：首先进入开机主画面，按F2键操作进入手工操作17 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 对话框，然后按F1键特殊操作可对AGV进行特殊操作。 图2.21手动操作下的特殊操作 1. 手动充电 AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些

21、情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。 操作方法：首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如下图2.22所示。 18 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 图2.22手动充电模式 当充电结束或需提前结束充电，按F4键结束充电弹出确认结束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。 注意 1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。 2该充电方式也可作为AGV快速充

22、电用。 3AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。 2手动测试转向灯 系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。 19 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 图2.23 手动测试转向灯 3手动测试声音 系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27所示。用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。 图2.24 手动测试声音 4车载设备操作 对于本项目AGV，在设备操作中，可以设置AGV举升自由动作

23、使能，选择此操作后，AGV举升可以不受限位开关和信号的控制，20 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 按照操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用主要是为了设置举升高度，调整举升机构各限位开关而使用。 图2.25 提升机直接动作使能 操作方法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择“Equipment on vehicle”，进入该操作，选中“Enable lift move directly”，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。 在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“Dyna V

24、iew”，查看举升编码器的读数，将读数设置到系统参数当中的Equipment parameter菜单下的Encoder value at bottom一项当中，即可完成该举升的零位设置。 注：由于选中此操作时，举升机构的各种限位信号均失效，所以操作者应当尤其注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，尤其是机械部件。 21 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 2.2 AGV行走手控盒操作方法 2.2.1 行走操作 当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行AGV的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向

25、的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。 表2.2 手控盒按键功能说明 按键 按键组合 +对应功能 前平移 后平移 左平移 右平移 左前斜移 右前斜移 左后斜移 右后斜移 对应功能 左前转弯行走 右前转弯行走 逆时针旋转 顺时针旋转 左后转弯行走 22 液晶显示 MOTION FORWARD MOTION BACKWARD MOTION LEFT-WARD MOTION RIGHT-WARD MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIHGT-FORWARD MOTION LEFT-BACKWARD MOTION RIGHT-BACKWARD 液晶显示 MO

26、TION TURN LE-FORWARD MOTION TURN RI-FORWARD MOTION SPIN TURN LEFT MOTION SPIN TURN RIGHT MOTION TURN LE-BACKWARD 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 按键 +对应功能 右后转弯行走 液晶显示 MOTION TURN RI-BACKWAR 2.2.2 速度设置 手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步

27、骤如图2.31所示。SPEEDSPEED LEVEL 3SPEEDSPEED LEVEL 2ALIGNSPEEDUSERALIGNSPEEDUSERStep 1: Press SPEED button, current speed level is displayed.Step 3: Press Backward button, current speed level is decreased.23 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department SPEEDSPEED LEVEL 4SPEEDSPEED SETTING .OKALIGNSPEEDUSER

28、ALIGNSPEEDUSERStep 2: Press Forward button, current speed level is promoted.Step 4: Press SPEED button again, new speed level is set.图2.31 使用手控盒设置速度级别步骤 注 意 在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低；AGV手动控制采用点动。 2.2.3自动对线 手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。 2.3 AGV举升面板操作方法 对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升

29、操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。 24 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。 前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。 注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。 3. AGV运行方法 3.1 AGV开机通电操作 AGV的开机通电遵循以下步骤：

30、1. 打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。 2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如图所示。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。 3. 在小车程序初始化之后。打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。 4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。 25 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic Department 3.2 AGV关机断电操作 AGV下电应按以下步骤进行： 1. 结束AGV当

31、前的任务或手动操作，并返回到主界面。 2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。 3. 关闭操作面板上的钥匙开关。，此时小车即关机断电成功。 3.3 AGV运行方式选择 操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将AGV通电成功之后，进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。 自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务。 手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。 3.3.1 在线运行方式 在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，26 物流与仓储自动化事业部 Intelligent Logistic D