ABB 机器人 RAPID 常用指令详解中文.docx

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1、ABB 机器人 RAPID 常用指令详解中文在 RAPID 程序中，静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。 在 RAPID 程序中，临时的 WorldZone 可以被解除，再次激活或者擦除。 语法： WZDOSet Temp | Stat, WorldZone:= Inside | Before , Shape:=, Signal:=, SetValue:=; 相关信息： 相关信息 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述运动和 I/O 原理World Zone 部分 第 1004 页 shapedataWorld Zone 形状数据部分 第 1045 页 wzte

2、mporary临时 WorldZone 数据 第 1043 页 wzstationary静态 WorldZone 数据 第 636 页 WZSphDef定义球形 World Zone。 第 611 页 WZBoxDef定义箱体形状的 World Zone。 第 613 页 WZCylDef定义圆柱形状的 World Zone。 第 625 页 WZHomeJointDef定义关节 home 位的 World Zone。 第 633 页 WZLimSup激活 WorldZone 限位监视 技术参考手册系统参数I/O 主题信号类型进入等级部分 World Zones World Zone 形状 临

3、时 WorldZone 静态 WorldZone 定义球形 World Zone 定义箱体形状的 World Zone 定义圆柱形状 World Zone 定义关节 home 位的 World Zone 激活 WorldZone 限位监视 信号进入水平 1.231WZEnable激活临时 WorldZone 监视 用途： WZEnable用来重新激活对临时 WorldZone 的监视，该 WorldZone 之前定义用来停止运 动或者设定输出。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例 1 VAR wztemporary wzone; PROC WZLimSup Temp, wzone, v

4、olume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p_place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p_home, v200, z30, tool1; ENDPROC 当往 p_pick 移动的时候，检测到机器人 TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间 wzone。当进入 p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到 p_home 的时候重新激活。 项目： WZEnable WorldZone WorldZone： 数据类型：wztemporary wztemp

5、orary 类型的变量或者恒量，包含要激活的 WorldZone 的标识符。 程序执行： 临时 WorldZone 被再次激活。注意，当创建 WorldZone 的时候，它是自动激活的。如果被 WZDisable 指令 解除后，它只是需要重新激活。 限制： 只有临时的 WorldZone 可以被解除或者再激活，静态的 WorldZone 总是激活的。 语法： WZEnable WorldZone:=; 相关信息： 相关信息 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述运动和 I/O 原理World Zone 部分 第 1004 页 shapedataWorld Zone 形状数据部分 第 104

6、5 页 wztemporary临时 WorldZone 数据 第 633 页 WZLimSup激活 WorldZone 限位监视 第 617 页 WZDOSet激活 World Zone 来设置数字输出。 第 615 页 WZDisable解除临时 WorldZone 第 623 页 WZFree擦除临时 WorldZone 监视 World Zones World Zone 形状 临时 WorldZone 数据 激活 WorldZone 限位监视 激活 World Zone 数字输出设置 解除 WorldZone 擦除 WorldZone 1.232WZFree擦除临时 WorldZone

7、监视 用途： WZFree用来擦除临时 WorldZone 的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例 1 VAR wztemporary wzone; PROC WZLimSup Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p_Place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p_home, v200, z30, tool1; WZFree wzone; ENDPROC 当往 p_pick 移动的

8、时候，检测到机器人 TCP 的位置，所以它不能够进入指定的 wzone 空间。当往 p_place 移动的时候，该监视没有执行，但是在往 p_home 移动之前重新激活该监视。到达 p_home 之后，WorldZone 的 定义被擦除。 项目： WZFree WorldZone WorldZone： 数据类型：wztemporary wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要擦除的 world zone 的标识符。 程序执行： 临时 world zone 首先被解除，然后它的定义被擦除。一旦擦除，临时 world zone 不能被重新激活也不能被 解除。 限制： 只有临时 world

9、 zone 可以被解除、重新激活或者擦除，静态 world zone 通常都是激活的。 语法： WZFree WorldZone:=; 相关信息： 相关信息 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述运动和 I/O 原理World Zone 部分 第 1004 页 shapedataWorld Zone 形状数据部分 第 1045 页 wztemporary临时 WorldZone 数据 第 633 页 WZLimSup激活 WorldZone 限位监视 第 617 页 WZDOSet激活 World Zone 来设置数字输出。 第 615 页 WZDisable解除临时 WorldZone

10、第 621 页 WZEnable激活临时 WorldZone 监视 World Zones World Zone 形状 临时 WorldZone 数据 激活 WorldZone 限位监视 激活 World Zone 数字输出设置 解除 WorldZone 激活 WorldZone 1.233WZHomeJointDef定义关节 home 位的 WorldZone 用途： WZHomeJointDef用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个 world zone， 用来作为一个 Home 或者服务位置。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例 1 VAR wzstationary home;

11、 PROC power_on( ) VAR shapedata joint_space; CONST jointtarget home_pos := 0, 0, 0, 0, 0, -45, 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9 ; CONST jointtarget delta_pos := 2, 2, 2, 2, 2, 2, 5, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9 ; WZHomeJointDef Stat, home Inside, joint_space, do_home, 1; ENDPROC 定义并激活一个静态 world zone home，当所有机器

12、人轴和外部轴 extax.eax_a 在程序执行或者点动过程中处 于关节位置 home_pos，home 把信号 do_home 设为 1。Shapedata 类型的数据 变量 joint_space 用来从指令 WZHomeJointDef 指令传送到 WZDOSet 指令。 项目： WZHomeJointDef Inside | Outside Shape MiddleJointVal DeltaJointVal Inside： 数据类型：switch 定义 MiddleJointVal +/- DeltaJointVal 范围内的关节空间。 Outside： 数据类型：switch 定义

13、 MiddleJointVal +/- DeltaJointVal 范围外的关节空间。 Shape： 数据类型：shapedata 存储定义的关键空间的变量。 MiddleJointVal： 数据类型：jointtarget 关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定。在绝对关节中指定。对于某些轴来说 9E9 就是说轴不应该去理会。在编程中，不激活的外部轴也会给出 9E9。 DeltaJointVal： 数据类型：jointtarget 在关节坐标系中，从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说，该数值必须大 于 0。 下图说明旋转轴的关节空

14、间的定义。 下图说明了线性轴的关节空间的定义。 程序执行： 关节空间的定义存储在 shapedata 类型的变量中，以后在 WZLimSup 或者 WZDOSet 指令中 使用。 如果和 WZHomeJointDef 指令一起还使用了 WZDOSet，当所有带关节空间监视的、激活的轴即将进入或者 已经进入关节空间的时候，才能设置数字输出信号。 如果和关节空间以外 WZHomeJointDef指令一起还使用了 WZLimSup，当任何一个带关节 空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。 如果和关节空间内 WZHomeJointDef指令一起还使用了 WZLimSup，当最后一个带关节

15、空间 监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。这就是说，一个或者几个轴，但不是所有监视的、激活 的轴可以同时位于关节空间内。 当执行 ActUnit 或者 DeactUnit 指令来激活或者解除机械单元的时候，HOME 位或者工作区域限制位的管理 状态将被更新。 限制： 只有激活的机械单元和他的激活的轴在 world zone 激活的时间段内 3.44shapedataWorld Zone 形状数据 用途： Shapedata 用来描述 World Zone 的几何形状。 描述： World Zone 可以定义为四个不同的几何形状： 直立的箱体，所有的边都平行于 world 坐标系，由

16、 WZBoxDef 指令定义。 一个球体，由 WZSphDef 指令定义。 一个圆柱体，平行于 world 坐标系的 z 轴，由 WZCylDef 指令定义。 机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域，由指令 WZHomeJointDef 或者 WZLimJointDef 定义。 World Zone 的几何形状由预览指令中的一个定义，World Zone 的动作由指令 WZLimSup 和 WZDOSet 定义。 基本范例： 该数据类型的基本范例说明如下： 例1 VAR wzstationary pole; VAR wzstationary conveyor; VAR shapedata vo

17、lume; WZBoxDef Inside, volume, p_corner1, p_corner2; WZLimSup Stat, conveyor, volume; WZCylDef Inside, volume, p_center, 200, 2500; WZLimSup Stat, pole, volume; ENDPROC PROC 定义了一个箱体形状的 conveyor，并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的 pole 也已经定义，此区域 的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个，运动将被停止。 特征： Shapedata 是一个非数值的数据类型。 相关信息： 相关信息

18、 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述运动和 I/O 原理World Zone 部分 第 613 页 WZCylDef定义圆柱形状的 World Zone。 第 636 页 WZSphDef定义球形 World Zone。 第 611 页 WZBoxDef定义箱体形状的 World Zone。 第 625 页 WZHomeJointDef定义关节 home 位的 World Zone。 第 629 页 WZLimJointDef定义关节限位的 World Zone。 第 633 页 WZLimSup激活 World Zone 限位管理。 第 617 页 WZDOSet激活 World Zone 来设置数字输出。 World Zones 定义圆柱形状 World Zone 定义球形 World Zone 定义箱体形状的 World Zone 定义关节 home 位的 World Zone 定义关节限位的 World Zone 激活 World Zone 限位管理 激活 World Zone 数字输出设置