机械制造标段1包10AGV自动引导搬运车技术要求公司110910.doc
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1、徐州徐工挖掘机械有限公司所需AGV(自动引导搬运车)物流输送系统招标技术规格文件标段1包10 招标人:徐州徐工挖掘机械有限公司招标代理:江苏省设备成套有限公司AGV(自动引导搬运车)物流输送系统货物需求一览表及技术要求第一部分 货物需求一览表序号货物名称数量交付使用时间交货地点备注1重载平板式AGV系统(包含电池组)3台第一批中挖2条线设备:2012年2月底交付使用。第二批中挖1条线2012年5月底交付使用。徐州徐工挖掘机械有限公司新厂区现场具体进场安装时间,提前10天通知中标单位轻载潜入式AGV系统(包含电池组)3套2AGV控制系统智能型自动快速充电站(各厂家自选)3套AGV路径规划、电磁感
2、应引导传感系统3套位置检测、传感有源通讯装置3套计算机中央信息控制系统3套3小件载物车设计及样车制造(9台)3套第二部分 技术要求一、概况1 项目名称:AGV(自动引导搬运车)物流输送系统2 项目交付方式:各投标单位应详细了解我司的工艺后,提出可行的方案并充分说明,本工程为交钥匙工程。3 招标单位:徐州徐工挖掘机械有限公司4 交货地点:徐州徐工挖掘机械有限公司新厂区现场5 交货周期:150天内二、AGV性能、规格及参数1.1 技术要求1.1.1 工作制度:全年251 天 ,单班, 每班7.85 小时,设备年时基数1970小时。1.1.2 生产纲领:能充分满足6500台/年,单班制生产需求,并具
3、一定富裕能力。1.1.3 使用地点区域自然环境:环境温度为-5- 45;相对湿度为年平均59%,最大95%、最小15%。1.1.4 能源环境电源:电压380V10%、220V 10%、频率50Hz2%、三相五线制;相对湿度:最大95%;压缩空气:50.5bar;工业用水压力:4.5bar。设备在设计上必须保证在使用地的气候条件下不会对其功能的稳定性及使用寿命,包括液压、气动、电气的控制部分等产生不良影响。1.1.5 总体要求1.1.5.1 招标方AGV输送车基本运行路线及上下料位置布局图如附件1所示。1.1.5.2 要求AGV输送系统投标方按照招标方的生产线工艺布局为招标人规划、设计及优化出最
4、佳的运行路径及站点,并给出AGV输送车辆数量、运输工艺流程方案及布局图,且要求其设计的运行路径调整方便,调整路径不得对招标人厂房结构、地面等设施造成破坏。1.1.5.3 要求AGV输送系统能根据招标人生产线工艺布局要求可以实现预留工位的增减运行站点。1.1.5.4 要求根据招标人提供的物料外形及重量设计出载物小车图纸,并提供关键部件(轮子)的供应商及规格型号,保证能够配合潜入式AGV顺利实现招标人的物料输送任务。1.2 基本性能参数1.2.1通讯方式:无线局域网,通讯系统由无线局域网组成。AGV与控制台之间采用无线局域网法进行信息交换,控制台与上位机之间采用以太网进行数据传输。1.2.2控制方
5、式:AGV的搬运任务由各站点的呼叫终端人工产生至AGV上位控制系统及任务管理系统,设备控制层工艺流程合理、层次清楚,符合生产及信息管理要求,AGV采用专用控制器。1.2.3终端显示:中文菜单,液晶显示。需具备详尽的 AGV车载显示:AGV的运行信息(如当前速度,当前转向角度,目标点信息,操作信息,当前运行事件信息等)。1.2.4需具备完善的车载诊断功能,详细记录AGV的运行事件日志和状态日志,并具备日志数据存盘功能,供专业人员在维修或维护时解读。1.2.5运行方式:全线控制系统稳定、可靠、先进;具有完善的手动/离线自动/在线全自动控制、工艺参数可调、安全保护等功能,操作简便的人机界面,易于操作
6、维护等;1.2.6AGV转向平滑流畅,不得损坏车轮系统及磨损车间地面。1.2.7AGV单机采用完善的车载布线方式,确保设备端器件布置美观、协调,以节省现场布线时,AGV单机应具有声光报警功能,并能及时通知AGV监控系统。1.2.8充电方式:在线自动充电。AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量,当放电量达到指定的数值时当AGV到达充电站时充电,控制系统通过I/O点对充电器进行管理,AGV应实现在线自动充电,快速、方便、可靠,不影响正常搬运任务的完成。1.2.9电池寿命:电池的使用寿命保证在单班生产的情况保用3年(国内知名品牌)。1.2.10停车识别:磁片定位传感器。1.2.11安全装
7、置:激光障碍探测,机械式柔性安全防撞,行走声光警示,障碍报警。为确保AGV在运行过程中自身安全,特别是现场人员的安全及各类设备的安全,AGV采取多级安全措施。AGV设有接触式传感器保险杠。保险杠检测到障碍物,受到一定的压力后将报警并控制AGV停止。AGV设有急停开关,任何时间按下开关,AGV立即停止运行。1.2.12配置先进可靠的智能充电机,其中至少一台带电池活化功能,充电区域设置在物料上卸料区附近,以提高系统效率。1.2.13出现断电和其它意外故障时,AGV系统应有安全的处理措施。1.2.14系统具备良好的可兼容性和可扩展性,便于系统在未来发展中的升级换代或增减重组。1.2.15可按用户要求
8、提供按比例的三维AGV监控系统,AGV三维监视是AGV监控的三维图形版,它用更加直观的三维图形向用户展现AGV系统的运行情况。AGV三维监视提供缩放、平移、旋转等基本的三维图形操作命令,使得用户可以方便地选择需要的监视场景。1.2.16系统能对 AGV运行任务进行实时监控和干预。1.2.17AGV地面系统需具备任务的接收和分配、多AGV状态监测、多AGV避让(交通管理)、充电控制和监视、人工干预、故障提示等功能;AGV的运行信息(位置、状态)可上传上级计算机系统。1.2.18AGV上位控制计算机配以相应的通讯模块,通过相应的工业以太网接口与任务管理系统进行连接。1.3 性能参数表(潜入式AGV
9、)项 目潜入式AGV系统名称磁带导引差速驱动型AGV导引方式磁带导引行走功能前进、后退、转弯驱动及转向方式差速驱动最大牵引载荷,kg1000自重(含电池),kg800最大前行速度,m/min60最大转弯速度,m/min25 实际运行速度由路径确定爬行速度,m/min3装、卸载方式人工制动方式减速电机电磁制动外形尺寸(LWH),mm1400600300导引精度,mm10停位精度,mm5转弯半径,mm1500充电方式下置式自动快速充电车体离地最小间隙 mm30电池性能超高倍率、高能、锂电子电池组通讯方式无线局域网(2.4GHz 802.11x)安全系统激光非接触障碍探测机械式防护栏 急停按钮运行环
10、境温度:-5-45C 相对湿度:15-95%无冷凝1.4 性能参数表(平台式重载AGV)项 目平台式重载AGV系统名称磁带导引AGV导引方式磁带导引行走功能前进、后退、转弯驱动及转向方式全方位驱动额定载荷,kg6000自重(含电池),kg3500最大前行速度,m/min60最大转弯速度,m/min42 实际运行速度由路径确定爬行速度,m/min3载货面高度,mm600装、卸载方式人工装卸制动方式减速电机电磁制动外形尺寸(LWH),mm75001800600导引精度,mm10停位精度,mm5充电方式下置式自动充电车体离地最小间隙 mm30电池性能锂电子牵引电池安全系统前、后激光非接触障碍探测前、
11、后机械式防护急停按钮运行环境温度:-5-45C 相对湿度:15-95%无冷凝1.3 任务管理系统1.3.1 任务管理系统应安全可靠,硬件性能稳定。1.3.2 任务管理系统向AGV地面控制系统发送任务指令,并接受执行结果的报告。1.3.3 任务管理系统通过网络与AGV地面控制系统连接,根据各工位“要料”情况发指令给AGV输送系统,由AGV地面控制系统自动实现指定物料在指定工位间的运送。以及与外围设备的安全连锁控制等。1.4 AGV单机性能及指标1.4.1 AGV(轻载:1T)采用差速驱动方式,AGV(重载:6T)采用全方位驱动方式,均需满足现场的路径需求;1.4.2 车架采用优质型钢焊接成型,焊
12、后经热处理退火消除应力,并喷砂处理,外观覆盖件烤漆;1.4.3 定位销、基座、非加工件采用标准化和系列化的部分,转动配合部分必须采用优质铜合金衬套;1.4.4 重要受力结构件必须采用优质45#钢或40Cr并经热处理去除加工应力;1.4.5 具备全自动、半自动和手动驾驶功能,提供车载运行命令的输入功能;1.4.6 完善的AGV防护系统:一级非接触障碍物探测及软件自诊断的软急停,二级防护挡板(保险杠触发急停)及安装于AGV车体上的急停按钮;1.4.7 详尽的AGV车载显示:AGV的运行信息(如当前速度,当前转向角度,目标点信息,操作信息,当前运行事件信息等);1.4.8 完善的车载诊断功能,能够详
13、细记录AGV的运行事件日志和状态日志,并具备日志数据存盘功能,可供专业人员在维修或维护时解读;1.4.9 完善的车载调试功能,可为调试人员提供多种的调试命令,简化AGV的调试过程;1.4.10 采用了专业开源的嵌入式实时多任务操作系统,能够更好地为用户进行定制化维护服务;1.4.11 采用高幂次曲线作为AGV的转弯路径,提高AGV运行的平稳性。1.5 电控系统要求1.5.1 系统采用PLC控制(I/O点位预留20%以上,I/O及空槽位2个以上),PLC正式授权版的编程软件一套。1.5.2 系统具有分步工作和连续工作的功能,能同步显示AGV工作状态。1.5.3 系统具有互锁功能,防止设备损坏。1
14、.5.4 系统发生故障时,设备能显示故障工步,设备工作自动停止并报警。1.5.5 控制系统具有与AGV与门洞的安全互锁功能。1.6 AGV上位控制系统需具备的主要功能1.6.1地面控制系统1.6.1.1任务管理: 对任务管理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。1.6.1.2车辆管理: 根据当时AGV的位置和状态,选择距目标点最近(含各路段加权值计算结果)的空闲AGV执行任务;监视AGV的电量状态,需要时让AGV进行充电。1.6.1.3交通管理: 对管辖内的所有AGV实时控制和管理。AGV严格遵循规划路径行驶,彼此独立行驶和作业,并能相互让车。1.6.1.4通信管理:AGV地面控制系
15、统与任务管理系统进行数据交换,接受任务调度,报告执行结果;AGV地面控制系统计算机通过无线局域网络与各AGV保持实时的通讯联系,指挥车辆作业、获取车辆各种状态,该无线网络依据IEEE802.11标准,采用2.4GH的无线频率,不需要向无线电管理委员会申请即可使用;AGV地面控制系统计算机通过RS485与数字I/O模块通信,采集充电机以及其它相关设备的信号,对其状态进行处理,实现AGV的智能快速充电等功能,稳定可靠。1.6.2 AGV图形监控系统1.6.2.1图形监控:以平面图形的方式显示系统范围内每辆AGV的位置和状态。常用状态有正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径阻塞、车辆
16、丢失、车辆停止等。不同的状态使用不同的颜色和图形表示,能够显示AGV的载货信息、各作业点、充电点的占用信息等。提供对主监控视图的放大和缩小功能,方便用户查看监控视图。1.6.2.2任务管理:可查看系统中正在运行的任务情况及任务的详细信息。车辆管理:可查看系统中AGV的列表,以及相应车辆的详细信息,如位置、PLC状态位等。1.6.2.3 IO模块管理:查看和设置输入和输出的状态。1.6.2.4 权限控制:可建立对图形监控有不同操作权限的用户或用户组,方便用户进行统一管理。1.6.2.5 规划属性:可根据定义缩放监控图形,可根据需要关闭层。定义AGV的状态和颜色图形的关联关系、主监控画面的背景颜色
17、、AGV的PLC状态位的名称等。1.6.2.6日志:记录AGV系统运行过程中的重要事件。可查看事件日志,方便用户了解、掌握总体AGV运行情况,可追溯AGV系统运行的历史记录。1.6.2.7 通信管理:可查看AGV地面控制系统所使用的通信连接,以及各个通信连接的连接情况。1.7意外及故障处理功能1.7.1车间断电后,AGV地面控制系统关闭。AGV单机执行完断电前地面控制系统下发的任务后停止,不再进行其他任何操作(但在手动工作模式下AGV可继续工作)。当车间来电后,重新启动AGV地面控制系统,并将断电前保存的任务恢复,命令车辆继续工作;1.7.2 AGV单机具备完善的电池低电压保护,基本不存在断电
18、情况。如若出现断电情况,先排除AGV故障,然后将AGV重新插入系统继续工作。1.8 AGV工作流程描述1.8.1当某一工位站点“要料”时,由人工产生“要料”请求至集成了任务管理系统的AGV上位控制系统,AGV上位系统通过计算将命令指派给一辆最优化的AGV,此AGV接受任务后驶向上料区该物料上料点,同时向AGV上位系统报告信息;1.8.2 在装卸料区域每一个物料工位设置独立的装卸路径,即AGV装卸完成后从装卸路径进入主路径,并且在装卸路径上设置料车导向扶正装置。1.8.3 当AGV到达上料区后,根据要料任务进入相应物料上料点,自动将位于上料点准备好的物料车搬运至位于装配线的下料区,同样根据AGV
19、上位控制系统命令进入相应的物料卸料环路进行自动卸料,AGV卸料完成后,前进至位于装卸环路上的空料车放置点将空料车搬运回上料区,每一次任务完成后AGV向上位系统报告任务完成,AGV状态转换为“空闲”,等待上位系统下发新的任务,依次循环;1.8.4 当AGV电量不足时,AGV向上位系统报告请求充电,上位系统将下达充电命令,AGV将进入充电区,如没有空闲的充电位置,AGV自动进行等待,当充电完毕后自动驶离,进入工作循环。1.8.5 根据工艺平面布置,搬运动臂、斗杆重载的AGV路径为直线往复行驶进行物料搬运。当AGV行驶到上料点,由人工进行装载,此时AGV自动进行充电,当装载结束后,由人工按下“装载完
20、毕”按钮,AGV结束充电,自动驶离。当到达动臂、斗杆卸料处,AGV自动进行充电,此时AGV等待卸料完成,当人工按下“卸载完毕”按钮后,结束充电,自动驶离,进入下一循环。1.9、工程界定1.9.1设备制造(含利用、改造外购设备等)、包装运输、安装、调试、技术培训、售后服务等均在投标范围内。1.9.2质保期内所需备品备件和专用维修工具、安装材料、外购设备及定型件的验收和质量保证等均在投标范围内。 1.9.3作为中标方,还应负责:基础施工时应派员监督并验收;根据用户合理要求,对设备设计和配置进行局部修改。中标方负责将电源从厂房立柱电源箱连接到相应设备的控制柜;中标方负责二次气源(压缩空气)接口,压缩
21、空气气源及一次接口由买方提供,具体位置见管网布置图。1.9.4 设备附件、备件和易损件:卖方须在标书中说明设备正常工作必要的附件,并单独报价。如未单独列出,则认为已包括在标准设备单元中。卖方须提供设备易损件清单,并提供单独报价,其配件、备件价格维持2年不变。卖方应在投标文件中提供设备主要外购件的清单及制造厂家。1.9.5技术文件卖方必须提供本设备有关的完整的技术文件。以下技术资料为必备:投标人所提供的所有技术文件、资料、图样都应优先考虑使用中文,字迹清楚,内容完整,采用ISO标准和中国的相应国家标准规定的通用图形的符号,进口设备的随机文件以英文版本为主,但必须提供一套中文版本:产品合格证明书设
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