QDQD DESIGN 机械资料.doc

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1、题目：QD机械手3D雕刻机设计编程员：黄育传电话：18016728083QQ;371381290优酷： Mail:371381290地址：泉州安溪县祥云路353号我司是意大利品牌qdrobotics雕刻机中国最大的代理商。公司自成立以来，便紧跟世界雕刻发展潮流，始终致力于CAD/CAM雕刻技术、CNC数控技术的研发；在雕刻工艺技术方面取得了突出的成绩，实现了由数控技术向产业化转化的过程。以下是我司的雕刻机展示图： 公司：南安市宏远贸易有限公司公司地址：南安市水头镇精品石材城一楼电话：0595-86261222 手机：15559198333（吴总）QD机械手一描述:QD KR石磨所使用的机械手是

2、UKA 产品中最好的：新QUANTEC系列。这些型号的机械手在刚度、精准性、灵活性和成本方面都是铰接式机械手产品中最高级的。在此应用中所使用的机械手型号是“非标准的”，尤其是 KUKA 提供的机械手，有两个特别的选项：“铸造”和“绝对精准”。铸造选项是机械手的一个显著特点，机械手的最后三个链接上涂了一层特殊的超压力的涂料，因此，比起一般的标准，该选项使机械手具有更好的抵抗外界的侵蚀剂、灰尘或液体的保护性，保护比可达IP 67。建议在石材铣削应用中选用该个选项。绝对精准选项是以对整个工作台的不同位置进行精准的测量而得出的的机械手运动学参数的软件校准为特征的。这选项使机械手在运行时的稳定性方面，有

3、了更高的准确性和更好的“质量”。保护+选项是在恶劣和肮脏的环境下，为机械手设计的一个特别的成套保护工具，能给电机和电子卡以特别保护。（尚未用于QUANTEC 系列）运动学结构的设计在于：使在旋转台上移动被加工件具有可行性。 旋转台是由 7 机械轴控制的，可在定位模式和调整模式下使用。工作台运动方式的管理是由后处理程序/ROBOmove 模拟器执行的。二机械手组成机械手的尺寸和尺码分配是基于以下两方面考量的：一方面是机械手手臂的伸缩长度以及工作空间，另一方面是主轴重量和惯性数据。特别是机械手的有效负载，有着至少比轴承座的重量大两倍的额外负载，这保证了在重型铣削工作中，机手能有更好的刚度。图表.1

4、 QD KR 180/3100/22 石磨 KALENBORN NATURSTEIN GmbH(DE) 样例 机身上的硬件组件KUKA KR 150 R3100 PRIME(QUANTEC PRIME) （参考.R.2）更加精简更加轻便，以及具有极高的硬度和准确度。轨迹精度最大、效率高，因此周期更短。QUANTEC prime拥有点焊和更多的新性能等级。尽管长度达到3.100毫米，有效载荷为150公斤，但是KR 150 R3100 prime的重复位姿精度达到正负0.06毫米。(SUITABLE FOR 15 KW INTEGRATION)（适用于15KW 集成电路）PAYLOAD (KG)

5、150有效负荷（KG） 150MAX REACH(MM) 3100最长距离（MM） 3100NUMBER OF AXES 6轴数 6REPEATIBILITY(MM) 0.06重复位姿精度（MM） 0.06CONTROLLER KRC4控制器 KRC4PROTECTION CLASS IP67保护级别 IP67 铣床设备包15KW 1200转/分 32NM, ISO40（参考。S.2）本设备是一台15KW（S6周期的是18KW）的电镀主轴，配有独立闭环电路冷却液和ISO40标准自动刀具切换器，适用于400mm直径切割盘和延伸长度长达350mm的工具。POWER(kw) 15功率（kw） 15M

6、AX RPM( RPM) 12000最大转速（RPM） 12000MAX TORQUE(NM,RPM) 32,4500最大扭矩（NM,RPM） 32，,4500COOLING LIQUID冷却 液体HOLDER TYPE ISO40刀架类型 ISO40FREQUENCY (HZ) 600频率（HZ） 600液体冷却 硬件辅助设备电动气动包（参考.E.1）电控柜包括主轴管理装置：变频器（主轴驱动）、输入输出管理设备、电源供应、链式紧急事件管理器、有关空气压缩处理的任何设备。电控柜是根据欧洲国家CE有关规定和美国、加拿大UL有关规定所设计制造的。主轴冷却回路激活和监测外部工具冷却水的激活和监测内部

7、工具冷却水激活和监测（包括过滤器）一般自动机电源开关程序命令激活（系统关闭时）所有的安全开关都是根据CE的有关规定而设计和选择的。气动回路的油和潮湿过滤器三刀具长度测量装置（参考.PR.1）刀具长度测量装置是基于近距离传感器的。本装置能够自动测量刀具长度。机身上的软件组件机器管理和铣床用户界面（参考.H.1） 安装在机器手控制电脑上的简易用户界面能够让机械手操作者管理机械。 操作者既能使用机械手标准的KCP功能，也可使用其他有用的功能。 选择和执行铣床工作程序。任何编程维数都可行，运算速度大约是100运动指令/秒。 在TCP / IP通信协议的基础上，此功能能够管理任何维数的工作程序，甚至能够

8、每次添加多个程序。程序是在机械手控制电脑硬盘上使用以太网连接进行转化，通过用户界面，可以选择一个或多个程序，将它们添加到优化生产调度工作中。可以使用启动、停止、回复功能。恢复功能能够从任何已选择的程序线中重新启动铣削作业。AFC功能（适配速率控制），能够实时控制工作速度，修复工具扭矩吸收阈值。 技术参数管理：进给和主轴轮在机械手运行时， 这些功能能够管理最重要的装置参数。至于工作速度，当机械手运行时，能够改变各个速度。 工作进给（“XY” 进给） 快速进给 横向进给（“Z” 进给，正常工作进给的10%） 全面进给（正常工作进给的5%）手动和自动换刀自动和手动工具预置 “主页”位置选择邮件提示用

9、户机械手状态用户界面的设计最终将根据客户的规格定制。（参考RB.1) 刀具轨迹生成 铣具轨迹能通过CAD CAM技术生成图表.3 从CAD 模型到机器铣磨部件机器人程序生成 ROBOmoveTM 软件应用程序能够脱机处理3/5轴线 CAD-CAM系统输出（APT或者ISO）使之转化为工业拟人化机器人编程语言。ROBOmoveTM允许管理由于有拟人机器人运动学配置（6 DOF）产生的DOF冗余和外部的轴运动策略：轨道运动和/或转台。冗余管理工具在刀具轨迹执行时允许脱机编程和检查机械手的TCP扭力。关于外轴方面，在程序运行时，编写机械手和外轴之间的初始位置和相对位置是具有可行性的，运动策略：定位或

10、者机器人插补运动。ROBOmoveTM 含有工作周期、操作机械手工作区域和碰撞检查的拟真3D动态场景图解。图表模拟场景包括：机械手、主轴、刀具、工作件和最终装置或在工作区中的任何重要的组件通过用户设置的文库来管理工具。在进给和机械手可及的位置方面，用不同的方法来突显刀具轨迹和展示速度。可以很容易地完成工件定位，同时也顾及到了工作区域。除了能轻易地脱机编程，ROBOmoveTM 这样一个拟人化的工业机器能够不停机、在安全的环境下训练操作者。Operating system操作系统 Windows XP, Windows 98, Windows ME Windows NT 4.0, Windows

11、 2000, Windows XP硬件性能 Processor: Pentium IV or up 中央处理器 Pentium IV 或以上 RAM memory: 1024 MB RAM内存 1024MB HD: 500 free MB 硬盘 500MB 可用空间 Graphic card: 3D OpenGL accelerator 显卡： 3D OpenGL accelerator 支持 CAD CAM 系统 任何APT 或者 ISO 标准代码输出 格式系统图表.4ROBOmove： 右边是模拟窗口图表.5ROBOmove:左边是输入代码（APT 或者ISO，右边是输出代码）硬件配置旋转

12、台（参考. RT.1.5）旋转工作台设计的重量负荷范围从500Kg到60000Kg，最大转速可达10转/分，配有SUMITOMO CYCLO或类似的高级零后冲式减速箱。轴承能够承受250吨。旋转工作台结构是一个焊接钢架，表面是一层铝合金。所用的电机是KUKA 轴， 由 7机械手轴控制。固定工作台（参考.FT.1）固定工作台是一个坚固的焊接框架，表面是一层镀锌铁皮，台面大小是2000*1400 mm. 或者 3250*1400mm.TOOL HOLDER RACKS(REF. TR. 1.2)刀架机箱（参考.TR.1.2） 焊接钢架制成的刀架机箱能容纳不同的铣刀。本设备配有一个可开/关的钢盖，用

13、来防止刀架受到粉尘影响。机箱的设计能让设备进行自动换刀。根据刀架的类型，10、15、30的齿条位置都是可行的。支持圆锥型 HSKF63、ISO40、ISO 50PROFESSIONAL SCANNINGSYSTEM-DOUBLE FOCUS(REF.OP.2)专业扫描仪系统-双焦装置（参考.OP.2）(suitable to scan pieces bigger than 50*50*50mm)(适用于扫描规格超过50*50*50mm的物体)VIEW FIELD 150MM 350MM视角 150MM 350MMACCURARY 0.05MM精确度 0.05MMRESOLUTION 2*13

14、MPIXELS分辨率 2*13 百万像素LIGHT LED灯光 LEDMEASURING 3STIME测量时间 小于3秒FILE .STL, .OBJ,文件后缀FORMATS IGES SEC格式 起始图形交换规格工具包 （样品）（参考 TT.1）直径300mm的切削盘 功率6Kw直径400mm 功率15Kw ， 直径650mm 功率22Kw直径800mm 功率30Kw组装刀头和支架的工具 50-80mm 圆柱形电镀粗磨具 （2号工具+支架）250mm法兰垫片用于50mm直径磨具+250mm 法兰垫片用于80mm直径磨具50-80mm环形精磨具（2号 工具+支架）500mm 法兰垫片用于50m

15、m直径磨具+ 500mm法兰垫片用于80mm直径磨具50mm直径球形电镀磨具（一号工具+支架）48*250mm 气体间隔6-8mm圆锥形磨具（二号工具+支架）28*250mm 气体间隔互换式球形/圆柱形20mm 电镀磨具（二号工具+支架）软件设置计算机辅助设计 3D Rhinoceros（ 几何形状设计）（ 参考 RH。1）Rhino 能够创造、编辑、解析、记载、渲染和转化NURBS曲线、曲面、立方体，并在复杂程度，大小方面没有限制。Rhino 也能支持多边形网格和点云。不受拘束、自由地进行3D建模。像这样的工具，别的产品要花费20倍甚至以上的成本才可以达到这样的水平。 精确地模拟任何你能想象

16、的形状。极高的精密度。能够设计，创造，处理，解析，记载和制造任何尺寸（无论多大多小）的东西。无限制的编辑。能够自由修正，不必担心怎么弄到这一步或者下一步该做什么。2D绘图、注释以及演示。 此外，有把三维曲面转换成二维模式的功能，还有驱动激光器，等离子体，和喷水切割机。大型项目组织。能够与大模型和大型团队合作运行。具有兼容性。能够和你其他的设计图、草稿图、CAM图、工程图、解析图、效果图、动态图以及插图软件一起共享应用。文件可以被打开和修改。能用于极具挑战性的起始图形交换规格和网格文件。 能与设备直接连接。支持各种各样的3D数字化设备，3D 扫描仪和3D 打印机。可定制。简易工具能够使您和软件开

17、发者借助Rhino满足您的特殊需求，学习曲线短。专注于设计和形象化，不必烦心软件过于复杂。具有速度性。即使在一台普通的笔记本电脑上， Rhino运行的速度也是非常快的。不必要求特殊的硬件设施。可购性。普通的硬件即可。学习曲线短。QD设计机器人解决方案ZBrush（适用于艺术设计）ZBrush 是一个数字雕刻和绘画软件，它以强大的功能和直观的工作流程彻底改变了整个三维行业。在一个简洁的界面中，ZBrush 为当代数字艺术家提供了世界上最先进的工具。以实用的思路开发出的功能组合，在激发艺术家创作力的同时，ZBrush 产生了一种用户感受，在操作时会感到非常的顺畅。ZBrush 能够雕刻高达 10

18、亿多边形的模型，所以说限制只取决于的艺术家自身的想象力。ZBrush 的菜单采用环状原理设计，可在非线性和自由模式下同时进行多项菜单操作，这促使了三维模型、二维图像和2.5维 Pixols能在新奇的方式下进行交互作用。关于设计、生产和解决方案的快速解答QD机器人解决方案ZBrush 为您提供了快速勾勒出二维或三维概念，以及完成这些概念的所有工具。您可在ZBrush里选用光照和大气效果直接创造出现实渲染特效。有了这么多强大的选项，您可以很容易地进行模型的三维打印，或在其他数字应用程序中使用模型。ZBrush 的强大的软件处理能力使用户们能够雕刻和绘制高达数百万多边形的模型，而无需购买昂贵的显卡。

19、因此，ZBrush被爱好者、主流电影、游戏和艺术工作室等所广泛使用。先不考虑技术障碍和陡峭的学习曲线，当您使用熟悉的刷子和工具雕刻和绘制的时候，ZBrush 就是艺术家为艺术家创造的工具。CAM编程MAYKA专家（参考.MK.1）Mayka 是一个简易的用于快捷高效的制造和数据加工的CAM系统。它的图形界面使用起来，令人十分愉悦。所有可用功能的界面兼容性，在二维/三维情况下，使参数化3,4,5轴的铣削机械或多轴的机械手的加工具有可行性。二维功能画左右刀具校正曲线螺线型凹坑粗削和精加工循环扫刷（影线）区画中线切割曲线用圆锥形刀具进行上升角度的雕刻三维功能3,4,5轴的机械加工（4/5轴定位和连续

20、定位）用笛卡尔形、极线形、圆锥形、球形和圆柱形方法进行全方位切割。内外圆柱形环形切割用翻孔、凿削和斜打优化粗削。所有边角的模型仿形。Z常数水印横线切割自动化平行平面切割循环压窝自动切割弯曲和不平坦区域模型部分直线的限定切割钻削、平整和主粗削刀具形状和主轴夹头的碰撞检测粗削过程中的残余加工。Mayka自动分离原始荒料的残余材料，为下一个加工过程积累残余荒料。精加工过程中的残余加工。Maykla会显示未加工的表面，例如当刀具对模型形态来说太大的时候。然后，会用类似的刀具在接下来的操作中仅切割这些未加工的部分。石材加工的特殊刀具： 刀片 含自动排污系统的主钻机 盘状刀具的管理 把二维轮廓雕刻到三维模

21、型上 加工纹理和浮雕，创造出更逼真的设计和隐雕。 刀具轨迹的模拟和循环记时的动态图 Rehioceros的三维插件能把曲线和网格直接转换为Mayka。 分裂/分离模型，当： 模型的尺寸超过了数控机械的容积。 无法达到模型区。 为嵌套部分自动或手动地创造一个优化数组。根据基准面，使用鼠标重新定位模型。强大的交互式物体放置工具。通过对轮廓、水平面边缘、部分纹路等的自动控制提取出模型上的每条曲线。挑选、掩模和补洞。纹路的投射和绘制，精细浮雕的设计创作。带偏移常数的冲头和冲模的成形工具。运用智能抽取法调整网眼。在灰色样卡和颜色映射里展示网格。合并分离的模型部件。轮廓编辑。售后服务 QD顾客服务（参考C

22、S.1)软件维护合同软件-电话技术支持可直接从网站或资料卸载站下载消息和升级邮件通过软件程序 LOG ME IN 对机械手进行远程支持待添加的隐藏文字内容3软件升级单元格工作区指的是最大臂长为3100（mm)的机械手的单元格。1600*3200*3000（mm)指的是主轴处于垂直位置时，机械手覆盖的工作区。3000（diam)*3000(mm) 3000 3000（直径）*3000（mm)(suggested max height 2500(mm) 建议最大高度为2500（mm)1000（diam)*4000(mm) 1000(直径）*4000（mm)(suggested max height

23、 3200(mm) 建议最大高度为3200(mm)供给条件交货收到订单和定金后的16周左右（具体交货日期见订单确认书）栅栏不包括也可选择由Qdesign公司提供，但需根据最终的机械布局报价。顾客可以自己直接购买栅栏，这种情况下Qdesign公司要提供出整台机械的CE 认证，栅栏需根据CE认证的有关条例进行建造，顾客需展示出Qdesign公司的CE认证书。装配包括付款条件50%定金当机械备好并由Qdesign s.r.l. 转交后，支付另外的50%.除外条款出口税收和费用运输、保险和包装箱费用（按成本收费）主电源线路连接（从安装起始日开始）安装时的起吊装置安装和培训过程中，所有Qdesign公司

24、必要人员的旅行和生活费用。固定部件装置保修期 12个月验收测试Acceptance test is the machine functional test C/O Qdesign。验收测试是由Qdesign公司转交的机械功能测试。报价有效期两个月特殊的销售条件Machine can not be sold before 6 months of operations.不能销售未经运行六个月过的机械。1Ref参考Qd kr 150/15/3100 quantec PRIME stone millQd kr 150/15/3100 quantec PRIME石磨aR.2Robot KUKA KR 1

25、50 R 3100 QUANTEC PRO series “absolute accuracy” arm length 3100mm. payload 150 kg+foudry option+ control cabinet KRC4KUKA KR 150 R 3100 QUANTEC PRO机械手系列 “绝对精度”臂长为3100mm。有效负荷为150kg+铸造选项+控制柜 KRC4bS.2Stone milling electrospindle 15KW(18KW in S6), closed loop liquid cooling +automatic tool change ISO40

26、+driver +cooling system +external water distribution plate+ fiber glass cover石磨电主轴 15KW( S6 有18KW),闭路液体冷却 +自动刀具切换 ISO40+ 驱动+ 冷却系统+外部配水板+玻璃纤维盖cE.1Electrical and pneumatic cabinet电气和气动柜dPR.1Tool presetting device刀具预置装置Programming and machine management编程和机械管理eH.1On board machine management firmware an

27、d QD HM milling user interface remote panel for emergency reset a real time speed control+LOG ME IN (remote support service)On board machine management firm机械面板管理固件和QD HM磨机用户界面遥控面板用于紧急重置实时速度控制+ LOG ME IN （远程服务支持）fPB.1RPBOmove use license includes 3D cell configuration, includes simulation and extern

28、al axes managementRPBOmove使用的授权包括 三维单位配置，包括模拟和外部轴管理器。Configuration total总配置2Ref参考 Services服务aI.1Installation and commitioning安装和调试bT.125days training suggested for complete system(15days C/O customer site) 建议培训期为25天（培训使用整个系统）（15天转交客户网站）3 Software options 软件选项aMK.1Cam system 5 axes MAYKA EXPERT polyg

29、on millingCAM系统5轴MAYKA EXPERT多边形铣削dRH.1CAD system RHINOCEROSCAD 系统 RHINOCEROSeZB.1CAD system for digital sculpting Z BrushCAD系统ZBrush数字雕刻软件4Hardware options硬件选项aTR.1Tool rack hsk(F63)iso40 iso40/15position+software工具架HSK（F63） ISO40 Iso10 /15格+ 软件cRT.1Rotating table 8000Kg+software旋转台 8000KG+软件hFT.1F

30、ix table固定台mOP.2Open tech led light professional scanner double working area150-350mm开放式高科技的LED灯，专业扫描仪，双倍工作区150 - 350毫米nTT.1Tools kit工具套件5After sales services( qd customer services)售后服务（qd顾客服务）aCS.1Software annual maintenance contract(three) years subscription(annual fee)软件年度维修合同（三）年 认购（年费）Machine t

31、otal机械总数Special discounted price特别优惠价格期待您的来信，有任何问题，欢迎向我咨询。 QDESIGN公司机械手技术支援价格表-设备一般的技术维修：一般说来，80%的技术维修都是可以快速解决的。QDESIGN公司会在24小时到48小时内提供这种类型的维修，这包括了设备和软件上的所有维修。特殊维修：这种类型的维修需要由机械手建造者指定的特殊的技术人员操作。价目表：类型A价格/小时 65欧元 工作每小时 81欧元 加班每小时 100欧元 假日工作每小时或晚班（晚上8点到早上8点） 30欧元 维修之前之后的行程时间（每小时） 500欧元 等待客户时的空暇时间（每天）每日

32、津贴 50欧元 包含行程的4个小时不含/含过夜的每日津贴（意大利） 80/120欧元不含/含过夜的每日津贴（欧盟外） 200/220欧元费用/公里 0.65欧元 类型B以下是机械手制造者提供的价目表在技术维修后，向顾客收取不包含在类型A的附属费用。-每个技术人员在工作地的膳宿费（商务型）-通行费（高速公路、专用路段、桥、市中心.）和车的每公里花费。-停车费用等-机票、火车票、船票、地铁票、出租车费用以及其他所有交通费用往返行程的所有费用。所有维修的一般情况是：对于任何现场技术维修，都会向顾客收取以下费用：-所有附属花费-每个技术人员的所有开销（每个技术人员都会递送其技术维修证，这在最终余款中也会被计算在内）。