FANUC机器人R2000iA机械单元维护手册.doc

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1、FANUC机器人R-2000iA机械单元维护手册B-81455EN/06l 不得以任何形式复制本手册的任何部分。l 所有规范和设计会随时更改，不另行通知。在本手册中，我们尽了最大的努力来介绍各个方面的事宜。但是我们无法详细阐明不应该作的所有事宜，这是因为存在无穷的可能性。因此，对于在本手册中未描述为“可行”的事宜应被视为不可行。安全FANUC Robotics公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全。对于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士

2、来决定。因此，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所。此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤。因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤。在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性

3、。重要事项！操作、维护或以任何方式使用机器人之前，必须彻底通读、研究“FANUC机器人安全手册（B80687EN）”。机器人安装方面的安全考虑事宜无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素：人员和设备安全使用安全增强设备安全示教和手动操作机器人的技术安全地自动操作机器人的技术机器人和工作单元的定期检查对机器人的恰当维护使人员和设备处于安全条件在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素：人员外部设备机器人工具加工件使用安全增强设备总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中

4、的部分或全部，能够增强工作区域的安全性。安全栅，栅栏，或链照明幕联动装置压力垫楼层标志警告灯机械止动机构紧急停止按钮Deadman开关设置安全的工作单元对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的连邦、国家、和地方法律法规，这类建议与安全相关。为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未受过培训的人员操作机器人。安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施。恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单

5、元时，能够看到里面发生的情况。明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。将所有的控制器放在机器人工作区域外面。不要将软件视为可依赖的主要安全部件。安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们。只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。使用联动装置。使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安

6、装在机器人腕边缘和工具之间。如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。如果需要在危险的高压区域使用材

7、料，应提供电气联动装置，对物流和压力进行锁定。在培训和手动操作机器人的同时保持安全对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则：不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器。开始培训机器人之前，应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。机器人附近的区域必须是干净的，不能存在油、水或碎片。如果发现不安全的工作状况，应立刻通知主管人员或安全部门。FANUC机器人公司建议，不要进入正在运行的

8、机器人的工作区域，但在执行机器人示教操作时例外。但是，如果必须进入工作区域，请确保所有的安全装置均已就位，检查示教器的Deadman开关是否准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式。抓住示教器，接通电源，并准备释放DEADMAN开关。仅允许带有示教器的人员进入工作区域。熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞。在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信号隔离开。采用下述方式，测试首次运行的程序警告正在执行程序时，请待在机器人工作区域外。如不然，可能会造成伤害。采用较低的运动速度，每次执行一步操作，使程序至少运行一个完整的循

9、环。采用较低的运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。采用编程运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。在运行生产程序之前，务必使所有人员待在工作区域外。在自动操作期间保持安全建议在生产期间负责机器人操作的所有人员均遵从下述规则：了解、熟悉整个工作单元。工作单元包括机器人以及机器人的工作区域，外加所有外部设备以及需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域。在启动自动操作之前，了解机器人程序所要执行的全部任务。操作机器人之前，请确保所有人员均位于工作区域之外。在机器人的自动操作期间，不要进入，也不得允许任何其他人员进入工作区域。了解所有可能导致机器人运动的开关、传感器以及控制信号的位

10、置和状态。了解紧急停止按钮在机器人控制设备和外部控制设备上的位置。以便在紧急状态下按下这些按钮。如果机器人未运动，永远不要假定程序已完成。机器人可能在等待输入信号，以便继续执行后续操作。如果机器人运行在某一模式下，不要认为机器人会继续工作在相同的模式下。不要用身体制止机器人的运动。要想立刻停止机器人的运动，唯一的方法是按下控制面板、示教器、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮。在检查期间保持安全检查机器人时，请确认：关闭控制器处的电源.遵循工厂的安全策略，锁定或关闭控制器的电源。切断压缩空气源，解除空气压力。如果在检查电气回路时不需要机器人运动，请按下操作员面板上的紧急停止按钮。不得戴手表、

11、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。如果检查机器人运动或电气回路时需要电源，应作好准备，在紧急情况下按下紧急按钮。在维护期间保持安全在机器人系统上执行维护操作时，请遵守下述规则：当机器人或程序处于运行状态时，不要进入工作区域。进入工作区域之前，肉眼检查工作单元，确保不存在可能的危险条件。不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。站在工作区域中时，请考虑相邻机器人的所有工作区域或任何重叠的工作区域。进入工作区域之前，请测试示教器的工作是否正常。如果需要在接通电源的情况下进入机器人工作区域，必须确保能对机器人进行完全

12、控制。务必随身携带示教器，按下DEADMAN开关，并打开示教器。时刻作好准备，释放DEADMAN开关，立刻断开机器人的伺服电源。只要可行，在执行维护操作时应切断电源。打开控制器前面板或进入工作区域之前，应切断控制器的三相电源。警告将控制器连接到电源时，会产生致命电压。应极其小心，避免遭到电击。将控制器连接到电源时，在输入端会产生高的电压。应将断路器置于OFF（断开）位置，仅切断设备输出端的电压。释放或封闭所有的存储能量。使用气动系统之前，应关闭系统气源，并净化空气管线。将机器人与所有的远程控制信号隔离开。如果必须在接通电源的情况下执行维护操作，务必确保，只有位于工作区域的人员才能控制机器人。该

13、人员必须携带示教器。确保人员不会被夹在运动中的机器人和其他设备之间。应熟悉能从运动中的机器人处逃离的路径。确保逃离路径不被堵塞。移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。使用堵塞块、机械障碍物、和枢轴，防止机器人的危险运动。确保这类装置不会导致可能会夹住人员的扭点。警告在彻底阅读并理解了恰当手册中介绍的相关步骤之前，不要尝试移去机器人的任何机械部件。这样做可能会造成严重的人身伤害，并可能损坏设备部件。移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下

14、。更换和安装部件时，请不要让灰尘或碎片进入系统。 更换时仅应使用指定的部件。为了防止火灾以及对控制器中部件的损害，不要使用未指定的保险丝。重新启动机器人之前，请确保在工作区域内没有人员，确保机器人和所有的外部设备均工作正常。为维护任务提供恰当的照明。注意，所提供的照明不应导致新的危险状况。如果需要在检查期间操作机器人，应留意机器人的运动情况，并在必要时按下紧急停止按钮。在维护期间，注意不要被溢出的润滑脂滑倒。不要爬到机器人上。某些部件可能会很烫。在伺服电机上或控制器上执行任务时应小心谨慎。在较烫的部件上执行操作时，应穿戴防护衣服（绝热手套等）。更换了部件后，务必上紧螺丝，以及松动的上紧装置。电

15、机和减速器很重。更换它们时应小心。如果机器人与机械硬制动装置发生了碰撞，那么即使机械硬制动装置看上去未损环，也应更换它。更换了部件或进行了调整后，应按照下述步骤，测试机器人的运行情况。1.采用较低的速度，单步运行程序，至少运行一个完整的循环。2. 采用较低的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环。3.增加速度，路径有有所变化。以510%的时间间隔，最大100%运行程序。4.使用设定好的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环。执行测试前，确保所有人员均位于栅栏外面。维护完成后，清理机器人周围的区域，清理油、水和碎片。维护安全步骤因维护需要进入安全防范区域时，请遵守下述安全步骤。进入安全防

16、范区域执行维护操作1.停止机器人系统的运行。2.切断机器人系统的电源，锁住电源断路器，防止在维护操作期间意外接通电源。3.如果在机器人系统通电的情况下需要进入安全防范区域，在进入安全防范区域之前，必须作好下述准备。-检查机器人系统，判定是否存在可能会导致故障的情况。-检查示教器是否工作正常。-如果发现故障或损坏情况，执行所需的更正措施，并在人员进入安全防范区域之前再次进行测试。4.进入安全防范区域（请参见FANUC机器人安全手册中“进入栅栏防护区域的安全顺序”）。5.完成维护操作后，检查安全防护系统是否有效。如果在维护期间暂停了这类装置的工作，请将其恢复至初始状态。使机床和外部设备保持在安全状

17、态在保持机床和其他外部设备的安全方面，特定的编程和机械措施十分有用。下面介绍了其中的的一部分。编程方面的安全防范措施实施下述编程方面的安全措施，防止损害机床和其他外部设备。检查工作单元后面的限位开关，确保其无故障。在程序中实施“故障例行步骤”，如果外部设备出现故障，或工作区域内的另一台机器人出现问题，为机器人提供恰当的执行动作。使用握手协议，同步机器人操作和外部设备操作。为机器人进行编程设置，在工作周期内，检查所有外部设备的状况。机械方面的安全防范措施实施下述机械方面的安全措施，防止损害机床和其他外部设备。确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。使用软件限制、限位开关、以及机械式硬停止装置，

18、防止机器人出现不希望的移动，防止机器人移动到机床和外部设备的工作区域。使机器人保持安全遵守下述编程方面和操作方面的规定，防止损坏机器人。操作方面的安全防范措施为了防止工作过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。使用较低的速度，以便当突然推进机器人时，能够增强对机器人的控制。在按下示教器上的Jog按键之前，肉眼观察机器人将进行的移动。确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。使用保险丝，防止电气过载。编程方面的安全防范措施为了防止编程过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。建立干涉区，当两台或更多机器人共享相同工作区域时，防止碰撞的发生。确保当机器人靠近或位于初始位置时，程序停止。了解信号和

19、其他操作的含义，这类信号和操作可能会导致加工操作，从而引发人员伤害或设备损坏。在分配应用中，应了解、掌握与分配材料有关的所有安全规则。注释：对于任何与本手册所介绍方法和安全措施的偏离，必须符合贵国的标准。如有疑问，请与管理人员联系。警告标志（1）标签上油和标签脱油标签上油和标签脱油描述执行上油和脱油操作时，请遵守标签上给出的说明。1）执行上脂操作时，请确保油脂出口处于打开状态。2）使用手动泵。3）务必使用指定的润滑脂。注释：关于指定润滑脂方面的介绍，需要提供的润滑脂量，以及特定型号上油和脱油出口的位置，请参见维护部分，3.1节“更换驱动装置的润滑脂”。（2）禁止拆卸标志禁止拆卸标志描述：不要拆

20、卸平衡单元。这很危险，原因在于在其中存在弹簧装置。（对于R2000iA，禁止拆卸标志仅附在平衡器上）。（3）：禁踏标志禁踏标志描述不要踏到机器人上，不要爬到机器人或控制器上，这会对机器人或控制器产生不良影响，也可能因失足而使自己受到伤害。（4）：高温警告标志高温警告标志描述如果在某一区域有该标志，应仔细小心。如果不得不在该部分尚热的情况下接触该区域，应使用保护装备，如绝热手套等。（5）运输标志运输标志描述运输机器人时，请遵守该标志上给出的说明。1）使用叉车_使用负载容量为2500千克或更高的叉车。_将需要运输的机器人的总重量控制在2200千克的范围内，原因在于，叉车支架（可选）的承负能力为53

21、90牛顿（550 千克力）。2）使用起重机_使用负载容量为2500千克或更高的起重机。_使用至少4条吊索，每条吊索的承负能力为9800牛顿（1000 千克力）或更高。_至少使用4个有眼螺栓，每个有眼螺栓的承负能力为6174牛顿（630 千克力）或更高。注释：运输标志与具体的型号有关。运输机器人之前，请查看附着在J2基座一侧的运输标志。关于运输时特定型号所需位置的解释，请参见连接，3.1节“运输”。（6）平衡器更换标志平衡器更换标志描述更换平衡器时，请遵守该标志上给出的说明。_更换平衡器时，使J2轴保持在0度。_使用重量为100千克的平衡器。注释：关于如何更换平衡器（拆卸和装配）的解释，请参见维

22、护，6.6节“更换平衡器”。注释：对于R2000iA/165CF和130U。未提供平衡器。前言在本手册中，介绍了下述机器人机械单元的维护和连接步骤。型号名称机械单元规格编号最大负载FANUC Robot R2000iA/165F A05B1324B203 165千克 FANUC Robot R2000iA/200F A05B1324B205 200千克 FANUC Robot R2000iA/200FO A05B1324B206 200千克 FANUC Robot R2000iA/210F A05B1324B215 210千克 FANUC Robot R2000iA/165R A05B1324

23、B223 165千克 FANUC Robot R2000iA/200R A05B1324B225 200千克 FANUC Robot R2000iA/165CF A05B1324B241 165千克 FANUC Robot R2000iA/125L A05B1324B263 125千克 FANUC Robot R2000iA/130U A05B1324B291 130千克 在下图中，给出了指明机械单元规格编号的标志的位置。阅读本手册之前，请确定机械单元的规格编号。表格1编号（1）（2）（3）（4）（5）内容类型编号日期重量（无控制器）字母FANUC机器人R-2000iA/165FA05B-13

24、24-B203打印序列号打印生产年份和月份1210千克 FANUC机器人R-2000iA/200FA05B-1324-B2051240千克FANUC机器人R-2000iA/200FOA05B-1324-B2061310千克FANUC机器人R-2000iA/210FA05B-1324-B2151270千克FANUC机器人R-2000iA/165RA05B-1324-B2231540千克FANUC机器人R-2000iA/200RA05B-1324-B2251570千克FANUC机器人R-2000iA/165CFA05B-1324-B2411050千克FANUC机器人R-2000iA/125LA05

25、B-1324-B2631230千克FANUC机器人R-2000iA/130UA05B-1324-B2911210千克指明机械单元规格编号的标志的位置规格（12）条目R2000iA/165F R2000iA/200F R2000iA/200FO R2000iA/210F R2000iA/165R R2000iA/200R R2000iA/165CF 类型连接类型控制轴6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）安装地面安装支架安装地面安装（提供天花板）运动范围J1轴 360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6

26、.28弧度）360 （6.28弧度）J2轴 135（2.36弧度）135（2.36弧度）135（2.36弧度）135（2.36弧度）185（3.23弧度）185（3.23弧度）165/秒（2.88弧度）J3轴 361.8（6.31弧度）367.4（6.41弧度）350.4（6.12弧度）361.8（6.31弧度）365（6.37弧度）365（6.37弧度）250/秒（4.36弧度）J4轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）J5轴 250（4.36弧度）250（4

27、.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）J6轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）最大运动速度J1轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）95/秒（1.66弧度/s）105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）110/秒（1.92弧度）J2轴 105/秒（1.83弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）85/秒（1.48

28、弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）J3轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）95/秒（1.66弧度/s）105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）100/秒（1.75弧度/s）J4轴 130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）110/秒（1.92弧度）120/秒（2.09弧度）130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）130/秒（2.27弧度）J5轴 130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）110/秒（1.9

29、2弧度）120/秒（2.09弧度）130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）130/秒（2.27弧度）J6轴 210/秒（3.67弧度）155/秒（2.71弧度）155/秒（2.71弧度）190/秒（3.32弧度）210/秒（3.67弧度）155/秒（2.71弧度）210/秒（3.67弧度）最大负载容量机械腕处165千克 200千克 210千克 210千克 165千克 200千克 165千克 J3臂处25千克 25千克 25千克 25千克 25千克 25千克 J2基座550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 机械腕处的负载力矩J4轴 921N

30、m （94千克力m）1274Nm （130千克力m）1274Nm （130千克力m）1333Nm （136千克力m）921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）911Nm （93千克力m）J5轴 921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）1274Nm （130千克力m）1333Nm （136千克力m）921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）911Nm （93千克力m）J6轴 461Nm （47千克力m）686Nm （70千克力m）686Nm （70千克力m）706Nm （72千克力m）461Nm （47千克力m）686Nm （70千克力m）

31、451Nm （46千克力m）机械腕处的负载惯量J4轴 78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方 （1200千克力厘米秒平方）注释：117.6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）注释：141.1千克米平方（1440千克力厘米秒平方）78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克m （1200千克力厘米秒平方）88.2千克m （900千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）J6轴 78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方 （1200千克力厘米秒平方）注

32、释：117.6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）注释：141.1千克米平方（1440千克力厘米秒平方）78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）88.2千克米平方（900千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）J6轴 40.18千克米平方（410千克力厘米秒平方）58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）注释：58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）注释：78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）40.18千克米平方（410千克力厘米秒平方）58.

33、8千克米平方（600千克力厘米秒平方）44.1千克米平方（450千克力厘米秒平方）注释：196.0千克米平方（2000千克力厘米秒平方）注释：196.0千克米平方（2000千克力厘米秒平方）驱动方法电气伺服驱动，AC伺服电机可重复性0.3纳米重量1210千克1240千克1310千克1270千克1540千克1570千克1050千克安装环境环境温度：045摄氏度环境湿度：正常：75相对湿度或更低无凝结，无霜冻短期（一个月内）：最大95相对湿度高度：海拔1000米以下，不需要特殊装备振动：0.5G（4.5米/秒平方）或更低注释：在相应行中给出了标准惯性模式下允许的负载，以及高惯性模式下允许的负载。要

34、想了解详细信息，请参阅连接手册中的2.7节。在下述条件下， R2000iA/200F适用于螺柱焊。1）最大抵抗力：4900 N （500 千克力）。2）J1轴允许的抵抗力力矩：7840 Nm （800 千克力米）。3）抵抗力，传递给三个机械腕轴的旋转中心。4）抵抗力从下作用在水平面上。5）使用符合R2000iA/200F螺柱焊规范的机械软件，而不是R2000iA/200F标准规范。此外，禁止了冲突检测功能和沉积检测功能。注释：要想了解其他使用条件，请与FANUC公司联系。规范（2/2）条目 R2000iA/125L R2000iA/130U 类型连接类型连接类型控制轴6轴（J1、J2、J3、J

35、4、J5、J6）6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）安装 地面安装反转运动范围J1轴 360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）J2轴 135（2.36弧度）135（2.36弧度）J3轴 352.4 （6.15弧度）367.5（6.41弧度）J4轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）J5轴 250（4.36弧度）250（4.36弧度）J6轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）最大运动速度J1轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）J2轴 105/秒（1.83弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）J3轴 105/秒（1.83弧度/s）

36、90/秒（1.57弧度/s）J4轴 170/秒（2.97弧度）110/秒（1.92弧度）J5轴 170/秒（2.97弧度）110/秒（1.92弧度）J6轴 260/秒（4.54弧度）155/秒（2.71弧度）最大负载容量机械腕处125千克 130千克 J3臂处20千克 25千克 J2基座处550千克 550千克 机械腕处允许的负载力矩J4轴 588牛顿米（60千克力米）686牛顿米（70千克力米）J5轴 588牛顿米（60千克力米）686牛顿米（70千克力米）J6轴 343牛顿米（35千克力米）343牛顿米（35千克力米）机械腕处允许的负载惯量J4轴 58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方

37、）40.9千克米平方（417千克力厘米秒平方）J5轴 58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）40.9千克米平方（417千克力厘米秒平方）J6轴 22.54千克米平方（230千克力厘米秒平方）10.2千克米平方（104千克力厘米秒平方）驱动方法电气伺服驱动，AC伺服电机可重复性0.3毫米重量1230千克 1210千克 安装环境环境温度：045摄氏度环境湿度：正常：75相对湿度或更低无凝结，无霜冻短期（一个月内）：最大95相对湿度高度：海拔1000米以下，不需要特殊装备振动：0.5G（4.5米/秒平方）或更低相关手册对于FANUC机器人系列，提供了下述手册。安全手册B80687EN 面向的读

38、者：使用FANUC机器人的所有人员，系统设计人员。使用FANUC机器人的所有人员以及系统设计人员必须彻底阅读和掌握本手册中介绍的内容。议题：机器人系统设计、操作和维护方面的安全事宜。RJ3iB控制器设置和操作手册面向的读者：点工具操作员、程序员、维护人员、系统设计人员。 议题：机器人功能，操作，编程，设置，接口，告警。 使用：机器人操作，示教，系统设计。B81464EN1处理工具B81464EN2 密封工具B81464EN4 维护手册面向的读者：B81465EN 维护人员，系统设计人员。议题：安装，与外围设备的连接，维护。使用：安装、启动、维护、连接。B81465EN1 （欧洲规范）机械单元维

39、护手册面向的读者：维护人员，系统设计人员。议题：安装，与控制器的连接，维护。使用：安装、启动、维护、连接。FANUC机器人，2000iA B81455EN点焊。通用大型机器人目 录安全1机器人安装方面的安全考虑事宜1使人员和设备处于安全条件2使机床和外部设备保持在安全状态5编程方面的安全防范措施6机械方面的安全防范措施6使机器人保持安全6操作方面的安全防范措施6编程方面的安全防范措施6前言9相关手册13I. 维护181 配置191.1 J1轴驱动装置201.2 J2轴驱动装置211.3 J3轴驱动装置211.4 J4轴驱动装置221.5 J5/J6轴驱动装置221.6 主要部件规范232 预防

40、性维护252.1 日常检查252.2 三个月的检查262.3 一年检查262.4 一年半检查272.5 三年检查272.6 维护工具273：定期维护313.1 更换驱动装置的润滑脂313.1.1 J1轴/J2轴/J3轴/J4轴齿轮箱的润滑脂更换步骤323.1.2 机械腕（R2000iA/165F、210F、165R和125L）的润滑脂更换步骤323.1.3 机械腕（R2000iA/200F、200FO、200R、165CF和130U）的润滑脂更换步骤323.1.4 润滑的空间方位角333.2 润滑平衡轴363.3 更换电池374：故障诊断与排除384.1 概述384.2 故障和原因384.3

41、反冲测量425：调整495.1 轴限制设置495.1.1 零点位置和运动限制495.1.2 软件设置545.1.3 硬制动装置和限位开关设置555.2 调整限位开关（选项）645.3 零位校对665.3.1 一般情况675.3.2 复位报警并准备零位校对675.3.3 固定零位校对685.3.4 各轴机械零位置校对755.3.5 快速零位校对825.3.6 单轴零位校对835.3.7 零位数据输入856：更换零部件866.1 关于零部件更换的说明876.2 更换J1轴电机（M1）和减速器886.3 更换J2轴电机（M2）和减速器976.4 更换J3轴电机（M3）和减速器1056.5 更换机械腕

42、轴电机（M4、M5和M6）、机械腕单元和J4轴减速器1146.6 更换平衡器1216.7 密封剂应用1246.8 更换电机保护盖板（选项）1257：管线和布线1267.1 管线布置图1267.2 连线图1288：更换电缆1358.1 电缆构成1368.2 电缆更换1498.3 限位开关更换（选项）1629：严格的灰尘/液体防护包1659.1 严格的灰尘/液体防护包（可选）1659.1.1 严格的灰尘/液体防护特性1669.1.2 严格的灰尘/液体防护包的配置1669.1.3 指定严格的灰尘/液体防护包的注意事项1679.2 更换严格的灰尘/液体防护包组件1679.2.1 更换电机保护盖板1679.2.2 更换电缆保护套1679.2.3 更换电池和电池盒盖板1699.2.4 更换EE （I/O）电缆170II. 连接1711：机器人干涉区域1721.1 外部尺寸1721.2 操作区域1762：机器人的机械耦合1932.1 机械腕负载条件1932.2 J2轴基座和J3轴臂上的负载条件2132.3 末端执行器与机械腕的机械耦合2192.4 安装FANUC/特殊法兰适配器（R2000iA/165F、210F、165R和125L）2252.5 设备安装面2262.6 设置最小循环控制的系统变量2332.7 设置惯性载荷