西威变频器调试资料.doc

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1、西威变频器调试资料一. 变频器线路说明1. 同步变频器选型方法2. 与常见微机板匹配注意事项(蓝光、新时达、中秀、奔克、里霸)3. 与常用曳引机匹配注意事项（蓝光、欣达、孚信、阿尔法、蒙特纳利、威特）4. 端子与接线说明二. 外部部件说明与选配1. 制动电阻选型2. 滤波器选型3. 编码器与分频卡 海德汉 hipeface 内密控4. 旋转变压器与RES卡三. 操作说明1. 面板操作说明2. 参数修改步骤3. 参数保存方法四. 参数设置表及简要说明五. 变频器自学习调试1. 电流自学习2. 无齿定位自学习六. 速度曲线与时序的说明七. 舒适感调试说明1. PI调节2. 预转矩调试八. 常见显示

2、错误与处理方法1. 报警清除方法2. 软件报错的说明3. 硬件故障处理方法九. 3.5与3.4新增、改变内容对照表十. 附录1 3.5版本说明十一. 反馈表一. 变频器线路说明1. 同步变频器选型方法当永磁同步无齿曳引机选配变频器型号时，除了要符合曳引机的铭牌参数外，一般还需要满足1.6 Ib2.0Ij,的电流公式。 Ib:变频器的额定电流。Ij：曳引机的额定电流。2. 与常见微机板匹配注意事项(蓝光、新时达、中秀、奔克、里霸)（未完善）因西威变频器软件系统比较强大，启动时比一般变频器要慢。在电梯系统上电后，变频器正常信号给的比较慢，新时达微机板等会不断的断合变频器电源，从而无法正常运行运行。

3、具体处理方法：将变频4060号参数置1（反），微机板中Drive OK输入端设为常闭有效。3. 与常用曳引机匹配注意事项（蓝光、欣达、孚信、阿尔法、蒙特纳利、威特）（未完善）进口曳引机参数不详,，具体参数要向曳引机销售方咨询。4. 端子与接线说明(详细参见说明书P50)a、 主线路注意事项 制动电阻应接在BR1和C之间，不能接在C和D或者D和BR1之间，如果接错会损坏变频器 主线路端子在接线时要拧紧，不然会影响变频器和电机性能，容易产生故障b、 控制线路注意事项 采用变频器内部24V时，需要将变频器18、19端子接入回路。 在使用41、42端子时，需要与46形成回路详细参见说明P43页电位说明

4、 当曳引机在安装与设计相反时，如果要调换方向需要将13，14调换的同时，微机板上A+与A-、B+与B-也要调换。 c、接线端子定义可以参考下面几个图二. 外部部件说明与选配1. 制动电阻选型实际选用制动电阻时，参考说明书P58、61页列表，该表为10% ED的计算值。而电梯应用的制动周期比较频繁，一般情况选用制动电阻的功率不得小于表中的功率,应该选择偏大些。同步最好是选择变频器功率的30%。比如15KW的变频器可以选择1530%=4.5KW的制动电阻。（异步不需要）。而阻值选用也要选得偏小些，但绝对不能低于表中最小的制动阻值。变频器型号制动电阻型号PkWREkJ2055MRI/T900 68R

5、0.967 - 683320753110MRI/T1300 49R1.336 - 49483150MRI/T2200 28R2.226 - 28824180-4220MRI/T4000 15R4415 - 15.41504300MRI/T4000 11R6410 - 11.61504370MRI/T4000 11R6410 - 11.61505450MRI/T8000 7R787.5 - 7.72205550MRI/T8000 7R787.5 - 7.72202. 滤波器选型3. 编码器与分频卡正弦或者增量编码器XE接口排列端口定义表名称功 能输入/输出最大电压最大电流PIN1B-输入5V数字

6、量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN2+8V+8V，当S28为OFF，OFF PIN3C+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN4C-输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN5A+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN6A-输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN70V输出PIN8B+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN9+5V输出+5V200mAPIN10E+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN

7、11E-输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN12F+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN13F-输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量8.3mA模拟量PIN14G+输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量PIN15G-输入5V数字量或1V PP模拟量10mA数字量a、海德汉1387、487编码器无齿轮曳引机，推荐使用正余弦编码器（建议分辨率为2048） 编码器型号HEIDENHAIN（海德汉）ERN 1387分辩率：2048速 度：015000rpm供应电源：5V5% max 150mA（withy no load）

8、20起动转矩： 0.01Nm Heidenhain（海德汉）ERN 1387插针分布图编码器型号6b2a3b5a4b4a7b1a2b6a1b7a5b3aABRCDUp+5V+5Vsensor0V0Vsensor+-+-+-+-+-ERN1387Pin5Pin6Pin8Pin1Pin3Pin4Pin11Pin10Pin12Pin13Pin9Pin7ERN487Pin5Pin6Pin8Pin1Pin3Pin4Pin10Pin11Pin13Pin12Pin9Pin7 海德汉接口与连线颜色对应表接口1 3 4 5 6 7 8 9 101112131387红黑红黑绿黑黄黑白绿蓝黑棕绿灰粉红紫黄487红灰

9、粉红绿黄白绿蓝粉灰棕白黑紫跳线S17决定禁止或者允许读C通道脉冲。为了正确检测编码器丢失脉冲报警必须正确跳线。如果编码器没有提供0通道，则S17=OFFS17 ON：channel C（index）reading=ONS17 OFF：channel C（index）reading=OFF注：Pin1pin13为变频器编码器接口端 同步电机变频器的跳线为：S11S16为ON，S18S23跳为A（对SESC型的编码器）。如需要接C相则变频器S17跳线为ON，如编码器无C相，则变频器S17跳线为OFF 分频卡使用说明：1) 97，98端子需要接15-24V供给电源2) 分频方法：S1、S2两个跳线，

10、都短接为八分频，S1单个短接时，为四分频，S2单个短接时，为二分频，全不接，为不分频。b、旋转变压器RES卡使用注意事项：Resolver interface 接线，以阿尔法EPM500同步曳引机机型为例： 阿尔法标配接线方法（科比、CT）Ping123456789101112131415B.cSin-Cos-Ref-.cSin+Cos+Ref+.c n.c 西威Resolver RES卡端口定义：Ping123456789101112131415B.cSin+Sin-Cos+.cRef-.c Ref+对比以上二个列表，当阿尔法标配的接头用在西威变频器上时，需要按西威变频器说明要求重新焊接接口

11、端口，或者做连接转换线（不推荐，因为这样会增加故障点，而且容易产生干扰）。 Res卡分频口接线定义：Ping156834B.cSin+Sin-C+C- 跳线注意事项：Expres卡是变频器外配与Resolv的接口卡，具有分频功能。在使用中，根据不同的产品和应用环境，需要进行跳线后才能正常使用。变频器主板跳线：详细说明参见说明书P45页S22OFFS23 OFFS26 OFFS27 OFF注意：在没有零通道时，需要将S17进行跳线设置。S17OFF无零通道，S17ON有零通道EXPRES跳线根据主板版本，EXPRES跳线，S1：OFFRV331RESONRV332c、 hipeface编码器使用

12、说明：(暂未完善)三. 操作说明1. 面板操作说明控制键文本名称功 能 起动变频器运行的起动指令键 停止/复位变频器停止指令键 加速/点动使用内部电位器,按此钮增加速度给定.加上档键,点动 减速/旋转方向内部电位器, 按此钮减小速度给定.若加上档键,在点动和电位器模式中改变旋转方向 下翻/帮助改变菜单和参数.在参数和给定模式,改变其值.Help此键无效.按上档键和此钮,Help not found出现 上翻/报警改变菜单和参数.在参数和给定模式,改变其值.Alarm故障寄存器显示.(加上档键)用UP/DOWN浏览最后十个故障 返回/取消编辑数字参数时,选择参数的位,其他情况用于退出设定模式.E

13、scape用于退出设定模式和故障复位(加上上档键) 确认/参数设定模式中确认所设定的新值.Home 直接回到基本菜单中(加上上档键) 上档键选择按钮第二功能:Rotation control，Jog，Help，Alarm，Escape, Home2. 参数修改步骤3. 参数保存方法在一级菜单中，找到SAVE PRARAMETERS，按Enter按钮确认保存就可以了。正常情况菜单为闪一下。修改参数必须保存才有效，不然掉电后会恢复到更改前参数。四. 参数设置表及简要说明常用参数表（以宁波欣达同步曳引机WYJ-A-250-1000S5为例）STARTUP变频器参数（Drive data） 详细说明参

14、见说明书P124STARTUP/SETUP MODE/Drive data参数项单位设定参数备注主电压1380Mains voltageV400外界温度1350Ambient tempC40PMW开关频率170Switching freqHZ8速度参考分辨率1880Spd ref/fbk resrpm0.03125电机参数（Motor data） 详细说明参见说明书P125STARTUP/SETUP MODE/Motor data参数项单位设定数值备注额定电压670Rated voltageV380应该和同步曳引机铭牌一致,请铭牌上的数值输入。额定电流690Rated currentA17.4

15、额定转速700Rated speedRpm95极对数930Pole pairs12注意此项为极对数,P=60f/N f:额定频率N：额定转速，P是极对数转矩常数990Torque constantNm/A40.460此项是额定转矩/额定电流的比值。如704/17.4=40.460反电势常数775EMF constantV*S0如果铭牌上未标注此参数，请设定为0，电机电流自学习后会自动计算该参数。定子阻值970Stator resistohm默认如果未知，系统默认无须修改。电抗值775LsS inductanceH默认如果未知，系统默认无须修改。机械参数（Mechanical data） 详细说

16、明参见说明书P127STARTUP/SETUP MODE/Mechanical data/参数项单位设定数值备注速度单位选择1015Travel units sel MillimetersMillimeters(毫米)、Revolution(转)，决定speed profile和Ramp profile各项参数的速度单位。(齿轮箱)减速比1002Gearbox ratioN/A4应该和同步曳引机铭牌一致,请铭牌上的数值输入。曳引轮直径1003Pulley diametermm400最大转速范围1885Full scale speedrpm95和额定转速一样轿厢重量参数（Weights） 详细说

17、明参见说明书P127STARTUP/SETUP MODE/Weights/参数项单位设定数值备注轿厢重量1004Cabin weightKg1800根据电梯实际载重参数来设定。对重轿厢重量45%额载对重重量1005Counter weight2600最大载重重量1006Load weight1800钢丝重量1007Rope weight300电机惯量1011Motor inertiaKgm13电机功率越大应适当放大，当有减速箱时可以设0.5左右，有标注的按说明设定。减速箱惯量1012Gearbox inertiaKgm10.53无齿轮设定为0，一般齿轮箱上会标出其大小。编码器参数（Encode

18、rs config） 详细说明参见说明书P129STARTUP/SETUP MODE/Encoders config/参数项单位设定数值备注编码器类型1940Speed fbk sel0(Std encoder)这是德国海德汉1387、487参数，插线端口接线方法参见接线图。标准编码器类型1925Std enc type4(Sinusoidalsincos)标准编码器脉冲1890Std enc pulsesprr2048标准编码器模式1931Std dig enc mode 0(FP)标准编码器电源电压1927Std enc supplyV0(5.41)接线距离长和有干扰的时候可以考虑适当增加

19、电压。制动单元参数（BU protectlon） 详细说明参见说明书P133STARTUP/SETUP MODE/Drive data/参数项单位设定数值备注制动单位控制1700BU control1(55kw变频器以内)根据选用变频器型号来选择，参见说明书P58。当出现过压报警时可以适当调大制动电阻功率。制动电阻阻值1740BU resistanceOhm26制动电阻功率1710BU res cont pwrkw2TRAEVL多段速参数（Speed profile） 详细说明参见说明书P136TRAEVL/Speed profile/参数项单位设定数值备注平滑起动速度7110Smooth s

20、tart spdrpm2一般可以不设，默认值为0自学习速度7061Multi speed1300根据主控板定义设定检修速度7062Multi speed2300爬行速度7063Multi speed345单层速度7065Multi speed51000额定速度7067Multi speed71750斜坡出曲线参数（Ramp profile） 详细说明参见说明书P137TRAEVL/Ramp profile/参数项单位设定数值备注初始急加速8046MR0 acc ini jerkrpm/s380根据电梯乘坐舒适度来调节，一般要求在1500mm/s。急加（减）速参数值的大小可以改变S型曲线的大小幅

21、度。当值越大时其S型曲线就越小。加速度8040MR0 accelerationrpm/s420末端急加速8041MR0 acc end jerkrpm/s550初始急减速8047MR0 dec ini jerkrpm/s800减速度8042MR0 decelerationrpm/s350末端急减速8043MR0 dec end jerkrpm/s1120结束时(停车)减速度8044MR0 end decelrpm/s800电梯时序参数（Lift sequence） 详细说明参见说明书P138TRAEVL/Lift sequence/参数项单位设定数值备注接触器闭合延时7100Cont clos

22、e delayms300抱闸打开延时7101Brake open delay400平滑启动延时7102Smooth start del0抱闸闭合延时7103Brake close dly248接触器打开延时7104Cont open delay248速度PI参数（Spd reg gains） 详细说明参见说明书P140-142TRAEVL/Spd dreg gains/参数项单位设定数值备注高速状态调节比例增益3700SpdP110PI增益调节值的大小，一般设定高速、中速、低速、0速呈递增状态。但基本参数要根据现场情况耐心地调节。高速状态调节积分增益3701SpdI110中速状态调节比例增益3

23、702SpdP220中速状态调节积分增益3703SpdI220低速状态调节比例增益3704SpdP330低速状态调节积分增益3705SpdI330零速状态调节功能选择3720Sped 0 enable0(Disable)D微分参数在电梯上不推荐使用。零速状态调节比例增益3722Sped 0 P gain%40零速状态调节积分增益3723Sped 0 I gain%45滤波时间2380Prop filterms3.0速度阀值参考（speed threshold） 详细说参见说明书P143 TRAEVL/Speed threshold/参数项单位设定数值备注零速阀值参考3726Spd 0 ref

24、thrrpm20速度阀值指在这个值以下的速度，变频系统刚默认为0速度了。比如设定为5，那么5以下就是0速了。参考值是用于变频器内部计算。零速阀值参考时间3727Spd 0 ref delayms500零速阀值3724Spd 0 speed thrrpm2零速延时3725Spd 0 spd delayms500阀值3706SGP tran21 h thr95分界高、中、低三个速度带的比例带宽。21H参数是分高中速的分界点。32L是中低速的分界点阀值3707SGP tran32 I thr5带宽3708SGP tran21 band4分界点处PI线性改变的带宽带宽3709SGP tran32 ba

25、nd4REGULATION PARAM速度PI规划参数 详细说参见说明书P143REGULATION PARAM/Spd regulator/Percent value/参数项单位设定数值备注速度P基准值2075Spd P base valueA/rpm13PI作用基值，一般来说设定的越大越好调。但是要根据曳引电机性能和编码器的分辨率来设定。性能好分辨率高的可以适当设的大些。速度 I基准值2077Spd I base valueA/rmp2000五. 变频器自学习调试1. 电流自学习按参数表设定确认后，可以进入电机电流自学习的步骤。在电机电流自学习时，应注意以下几个方面：A) 曳引机电机接入的

26、三相线的相序是否正确。正常的相序下，电机自学习时的运转方面是顺时针的（正对电机出力轴观察）。B) 确认编码器接口接线是否正确。因许多曳引机厂家出厂时的接口接线方法是科比变频器的接法，因此自学习时应当注意此环节，接线方法可以参见编码器的接线表。C) 将反电动势常数EMF constant设为0，然后通过Validate 指令确认后，变频器将自动计算该值。面板操作时不需要Validate 指令。（需要先进入自学习模式，选择自学习以后再给上使能信号即将12和19号端子短接）确认无误后，进入setup mode Autotune项后，按Enter确认健，出现Press I key菜单，按I启动健后进行

27、入自学习状态，此时会出现进度的%数，学习完后，关闭抱闸，断开使能信号，并保存参数。相关步骤参见说明书P101。注意在自学习过程中输出接触器要强制闭合。 电流自学习是否成功判断依据： 电流自学习的参数如下：在Sevice菜单下Autotune reslutsg下Measured Rs Measured DTL Measured DTS Measured LsSigma 对比此菜单中Measured Rs和SETUP MODE/Motor data/stator resist二项参数，Measured Rs一般为不规则数，如果前面设定相同，可能自学习不成功，最好重做。2. 无齿定位（编码器）自学习

28、编码器自学时，基本条件上和电流自学习是差不多的。只是在条件中加入方向信号（上行或者下行信号）。输入密码方法：将主菜单调至SERVICE菜单，按三次Enter确认键后，00000数字闪烁，输入18622后，再按Enter确认键。进入编码器自学习菜单，REGULATION PARAM- Flux config -Magnetiz config-Autophasing Start?按Enter确认键确认后，出现Autophasing Waiting start.开始等待信息后，马上给定使能和运行指令（12和13号端子，在出现自学习等待后，同时和19号端子短接）.学习完后需要保存参数。 如何查询、设定

29、编码器原点位置：此参数只能在conf99软件中才能查询和设定,1387、487在Sevice/Brushless/sincos/res off项。 一般情况下，电机如果不发生飞车、有给定不会等情况，能正常运行，定位自学习可以认为已成功。六. 速度曲线与时序的说明七. 舒适感调试说明1. PI调节A、起动过程的调整l 加大TRAVEL / Speed reg gains/ Spd 0 P gain与TRAVEL / Speed reg gains/ Spd 0 I gain，一般Spd 0 I gain比Spd 0 P gain设的较大，直到起动不溜车为止，若设的太大会使系统产生震荡，若PI调的

30、好可有效调整变频器的动态响应速度和稳速精度l 起动时有震动，先判断震动产生在开闸之前还是在开闸之后，若在开闸之前则将TRAVEL / Lift sequence/ Brake open delay加大，在加大后若发生起动时电梯有向较重侧一沉的感觉时则加大Spd 0 I gain，若发生在开闸之后则相应减小Spd 0 I gain与Spd 0 P gain，若加大Spd 0 I gain时震动加大，但任无法解决起动时电梯向较重侧溜车则需逐步加大TRAVEL / Pre-torque/ Int Pre-torque值到此现象消失为止。B、加、减速过程中的调整l 调整TRAVEL / Ramp pr

31、ofile中的MR0 acc ini jerk、MR0 acceleration使起动加速度适中过大会产生失重感，但要使在单层运行时有额定速度出现，并保持一断时间（1S以上），若做不到时需将相应速度降低。l RAVEL / Ramp profile中的MR0 deceleration、MR0 dec end jerk使电梯跑单层与多层时都有较短的爬行距离，但要能看到稳定的爬行1S以上，必要时调整控制器的减速距离。C、高速过程中的调整l 在高速时存在垂直震动时则相应加大TRAVEL / Speed reg gains/ Spd 3 P gain、Spd 3 I gain若太大时会加大电机电流噪音

32、，必要时适当减小REGULATION PARAM / Curr regulator / Percent values/ CurrP gainD、停车的调整若停车后感觉向下一沉，则相应加长控制器上的抱闸关闭延时，或加高零速参考值TRAVEL / Speed threshold/ Spd 0 speed thr，若在爬行时就有震动感，则相应减小零速参考值TRAVEL / Speed threshold/ Spd 0 speed thr。 平层精度的调整l 整TRAVEL / Speed profile的爬行速度来调整平层精度，若上高下低则减小爬行速度，若上低下高则加大爬行速度（在以精确调好平层插板

33、的基础上调整）2. 预转矩调试a. 设定REGULATION PARAM/TORQUE CONFIG/TORQUE SETPOINT/T SETPOINT SRC/TORQUE REF 2 SRC 为AN INP 2 OUTPUTb. 将电梯调整到平衡负载并运行到中间楼层。c. 打开刹车，确定电梯不会溜车，关上刹车。d. TUNE ANALOG INPUT OFFSET。e. 加上满载，运行到中间楼层。f. TUNE ANALOG INPUT GAIN。g. 设定速度为0。h. 检修运行或正常运行。i. 监控TORQUE REF MON 和TORQUE REF 2 MON。j. 调节 ANAL

34、OG INPUT SCALE，使TORQUE REF MON 和TORQUE REF 2 MON大致相等。k. 保存参数。八. 常见显示错误与处理方法报警列表将显示所有发生的故障，包括了变频器的故障保护或者由于参数设定超出了限定值而引起的错误信息。在清除故障时，要确认导致故障的原因，处理后再清除。1. 报警清除方法(参见说明书P204)a、 用shift+Alarm:显示报警列表b、 按Enter一次或者多次直“Sequencer”信息出现，确认报警。如果有报警，那么面板上的红色报警指示灯会闪烁，反之为不亮。c、 按键复位“Sequencer”时序故障。2. 软件报错的说明（详细参见说明书P2

35、08页）3. 硬件故障处理列表故障代码故障名称可能的原因检 查Failure supply供电电压故障供电电压故障变频器内部可能导致故障检查设备电源复位并重新起动.若仍发生故障请与SIEI代理商联系Under voltage欠电压直流母线下降到了额定值的65%以下最常见的原因是设备电源故障变频器内部故障也可能造成欠电压故障若为暂时的电源电压中断,可复位后重新起动.检查设备输入若设备电源正常且发生了内部故障,请与SIEI代理商联系Over voltage过电压变频器内部的直流环节电压超出了额定值的35%减速时间太短设备受到很高的过压峰值影响调整减速时间PI制动电阻电压等级IGBTDesatura

36、tIGBT故障变频器在IGBT桥或其门极驱动器中检查到了错误动作干扰故障器件失效复位并重新起动.若仍发生故障请与SIEI代理商联系InstOver current过电流变频器检测到电机输出有过大电流(4*In)突加重载电机电缆短路电机不合适检查负载检查电缆检查电机规格Ground fault接地故障电流检测发现电机相电流之和不为零电机或电缆绝缘失效编码器故障也可能引起接地故障检查电机电缆Curr fbk loss电流反馈故障调节板和电流互感器连接错误；检查XTA端子的连接电缆Module OT模块过热IGBT模块温度太高风机故障功率元件IGBT故障过负荷电流周期太快Heatsink OT散热器

37、过热GBT模块温度太高风机故障功率元件IGBT故障过负荷电流周期太快Motor OT电机过热变频器由电机温度模型检测出电机过热电机过载减少电机负载若电机没有过热则检查温度模块Heatsink S OT散热器传感器过热环境温度太高风机故障散热片太脏检查冷却气流检查散热气是否不干净检查环境温度Regulation S OT调节板传感器过热调节板温度太高环境温度太高检查环境温度检查冷却气流Intake air S OT环境温度传感器过热冷却空气温度太高风机故障冷却口堵塞检查风机检查变频器的冷却口Cont fbk fail接触器反馈故障变频的主接触器故障检查变频器的接触器Commcardfault通讯

38、故障变频器通讯故障复位重新起动,若再次出现请与SIEI代理商联系Appl card fault选件卡故障选件板的读入失败检查安装若安装正确,请与SIEI代理商联系Drive overload变频器过载变频器过载Motor overload电机过载电机过载减少电机负载BU overload制动单元过载制动单元过载Data lost数据丢失Brake fbk fail抱闸反馈故障Sequencer装置上电或复位时，接通输入连着24V装置配置为运行端子Door fbk fail门驱反馈故障Over speed超速IGBTdesat repetIGBT故障变频器在IGBT桥或其门极驱动器中检查到了错误

39、动作干扰故障器件失效复位并重新起动.若仍发生故障请与SIEI代理商联系WatchDOG user处理器看门狗干扰故障元件失效对复位后重新起动,若故障再次发生,请联系SIEI代理商External fault外部故障在外部数字输入中检测出故障检查外部故障电路或器件Spd fbk loss速度反馈丢失编码器未接编码器连接不正确检查编码器九. SIEIAVY-L变频器V3.5版本与V3.4版菜单新增、改变内容对照表V3.5版变频器新增加的菜单功能备注STARTUP / Startup config / Encoders config/Std enc type11 Sinusoidal Intern同

40、步电机可用普通增量数字量/正余弦编码器P131STARTUP / Startup config / Encoders config/Std enc type12 Digital InternSTARTUP / Startup config / Encoders config/Std enc cnt dir0 Not inverted可通过参数处理电机相位与编码器相位不一致的问题P132STARTUP / Startup config / Encoders config/Std enc cnt dir1 InvertedTRAVEL / Lift sequence/ Seq start modeMlt spd out !=0启动、停止时序控制增加多段速非零速选择方式P140REGULATION PARAM / Flux