[工学]GNSS培训理论篇.ppt

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1、中海达GNSS培训理论篇,主要内容,GNSS理论部分传统RTK以及仪器的操作网络RTK以及仪器的操作坐标转换重置当地坐标RTK静态,一、GNSS理论部分,1 GNSS的现状及未来2 GNSS的特点3 产业构成4 应用行业5 国内外GNSS产品6 卫星定位的发展,GNSS理论部分,GNSS(Global Navigation Satellite System)是全球导航卫星系统的英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目前可供利用的全球卫星导航系统有美国的GPS和俄罗斯的GLONASS以及未来欧洲的Galileo。

2、,1.GNSS的现状及未来,GNSS的含义：,美国的GPS：,GPS是英文Global Positioning System或NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Position System的缩写，即全球定位系统，是一个全球性、全天候、全天时、高精度的导航定位和时间传递系统。由24颗工作卫星和4颗备用卫星组成，分布在6个等间距的轨道平面上。采用码分多址体制，每颗卫星的信号频率和调制方式相同，不同卫星的信号靠不同的伪码区分，现有30多颗卫星。GPS自1973年开始设计、研制，历时20年，于1993年全部建成，GPS系统由空间部分、地面控

3、制部分和用户部分所组成。,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,GLONASS:GLObal NAvigation Satellite System的字头缩写，是前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，也由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。现在由俄罗斯空间局管理。拥有21颗工作卫星和3颗备用卫星，分布在 3个轨道平面上。因GLONASS 卫星一直处于降效运行状态，现只有8颗卫星能够正常工作。采用频分多址体制，卫星靠频率不同来区分，每组频率的伪随机码相同。目前有14颗卫星可用。2008年之前将有18颗卫星可用。,俄罗斯的GLONASS：,GNSS理论部

4、分,1.GNSS的现状及未来,Galileo(伽利略）:从1994年欧盟已开始对伽利略系统方案实施论证。2000年欧盟已向世界无线电委员会申请并获准建立伽利略系统的L频段的频率资源。2002年3月欧盟15国交通部长一致同意伽利略系统的建设。该系统由27颗工作卫星和3颗备份卫星组成，卫星采用中等地球轨道，分布在3个轨道面上。预计2012年可投入使用。,欧盟的Galileo：,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,中国的北斗：,北斗导航系统(COMPASS)，现有 3颗地球同步卫星 快速定位：北斗导航系统可为服务区域内用户提供全天候、高精 度、快速实时定位服务 简短通信：北斗系统用户终端具有

5、双向数字报文通信能力，可以 一次传送超过100个汉字的信息。精密授时：,未来中国的北斗空间段计划由五颗静止轨道卫星和三十颗非静止轨道卫星组成，提供两种服务方式，即开放服务和授权服务。,GNSS理论部分,1.GNSS的现状及未来,定位精度高观测时间短测站间无须通视 可提供三维坐标 操作简便 全天候作业 功能多、应用广 免费,2.GNSS的特点,GNSS理论部分,6.卫星定位技术的发展,GNSS理论部分,RTK的发展：,传统的RTK技术 电台、GPRS/CDMA网络RTK技术 天宝的VRS、Leica的主辅站技术,6.卫星定位技术的发展,GNSS理论部分,二、传统RTK以及仪器的操作,传统RTK的

6、含义RTK的定位原理RTK数据链电台模式及具体操作网络模式及具体操作,常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。,传统RTK的含义：,1.传统RTK的含义,传统RTK以及仪器操作,在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测的星历数据传送给流动站。流动站通过数据链接收来自基准站的数据，同时采集GPS观测数据，并在系

7、统内进行实时处理，给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。载整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持5颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。,RTK的工作原理,2.传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,GPS卫星,发射天线 基准站,差分信号 移动站,其中：,差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故RTK采用第三类方法,RTK的观测模型

8、为：,2.传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,数据链通讯：,电台模式：,3.传统RTK的数据链,传统RTK以及仪器操作,UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率300MHz-300KMHz（波长属微波：波长1M-1MM，空间波，小容量微波中继通信）410-430MHz/450-470MHzVHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz30MHz属短波：波长100M-10M，空间波）220-240MHz,2.网络模式：,GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分组无线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一

9、种新的分组数据承载业务；CDMA为码分多址数字无线技术,电台模式,载波相位,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,基准站,移动站,电台模式特点,作业距离一般距离为：0-20公里，特别是山区或城区传播距离就会受到影响；电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一点要充满或有足够的电量；,4.电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,3.网络通讯模式特点,距离远携带方便,优点：,缺点：,在没有手机信号的地方无法使用需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量1

10、00元费用,5.网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,三、网络RTK以及仪器的操作,网络RTK技术CORS系统CORS系统组成网络模式及具体操作,传统RTK技术有着一定局限性,使得其在应用中受到限制,主要表现为：1.用户需要架设本地的参考站；2.误差随距离增长；3.误差增长使流动站和参考站距离受到限制，距离越远初始化时间越长；4.可靠性和可行性随距离降低。,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,网络RTK技术实际上是一种多基站技术，它在处理上利用了多个参考站的联合数据。该系统不仅仅是GPS产品，而是集internet技术，无线通讯技术，计算机网络管理和GPS定位技术于一身的系统，包

11、括，通讯控制中心，固定站，用户部分。,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,1.天宝的VRS(Virtual Reference Station)GPSnet 2.徕卡的MAX(主辅站技术)（SpiderNET软件）3.FKP区域差分改正(FKP广播方式：Geo+公司产品，GNSMART软件实现组网),1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,RTK技术的测量速度 RTK技术的测量速度主要由初始化所需时间决定，初始化所需时间又由RTK技术差别（各种机型有不同的快速解算技术）、接收卫星的数量和质量、RTK数据链传输质量等因素决定，快速解算技术越先进，在一定的高度角下接收到的卫星数量越多、

12、质量越好，RTK数据链传输质量越高，初始化所需时间就越短。在良好的环境条件下，RTK初始化所需时间一般为几十秒；不良环境条件下（尚满足RTK基本工作条件)几分钟到十几分钟，甚至不能测量。,RTK测量成果的质量控制研究表明，RTK确定整周模糊度的可靠性最高为95%，RTK比静态GPS还多出一些误差因素如数据链传输误差等。因此，和GPS静态测量相比，RTK测量更容易出错，必须进行质量控制。质量控制的方法主要有:（1）已知点检核比较法即在布测控制网时用静态GPS或全站仪多测出一些控制点，然后用RTK测出这些控制点的坐标进行比较检核，发现问题即采取措施改正。（2）重测比较法每次初始化成功后，先重测1-

13、2个已测过的RTK点或高精度控制点，确认无误后才进行RTK测量以上方法中，最可靠的是已知点检核比较法，但控制点的数量总是有限的，所以没有控制点的地方需要用重测比较法来检验测量成果.,网络RTK的优势,无需架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了生产效率；传统“1+1”GNSS接收机真正等于2，生产效率双倍提高；不需要在四处找控制点；扩大了作业半径，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；,1.网络RTK技术,网络RTK以及仪器操作,RTK技术优点 1作业效率高。在一般的

14、地形地势下，高质量的RTK设站一次即可测完10km半径的测区，大大减少了传统测量所需的控制点数量和测量仪器的“搬站”次数，仅需一人操作，在一般的电磁波环境下几秒钟即得一点坐标，作业速度快，劳动强度低，节省了外业费用，提高了劳动效率。2定位精度高，数据安全可靠，没有误差积累。只要满足RTK的基本工作条件，在一定的作业半径范围内（一般为10km），RTK的平面精度和高程精度都能达到厘米级。,3降低了作业条件要求。RTK技术不要求两点间满足光学通视，只要求满足“电磁波通视”，因此，和传统测量相比，RTK技术受通视条件、能见度、气候、季节等因素的影响和限制较小，在传统测量看来由于地形复杂、地物障碍而造

15、成的难通视地区，只要满足RTK的基本工作条件，它也能轻松地进行快速的高精度定位作业。4操作简便，容易使用，数据处理能力强。只要在设站时进行简单的设置，就可以边走边获得测量结果坐标或进行坐标放样。数据输入、存储、处理、转换和输出能力强，能方便快捷地与计算机、,RTK的不足及其解决办法 1 受卫星状况限制。当卫星系统位置对美国是最佳的时候，世界上有些国家在某一确定的时间段仍然不能很好地被卫星所覆盖，容易产生假值。另外，在高山峡谷深处及城市高楼密布区，卫星信号被遮挡时间较长，使一天中可作业时间受限制。产生假值问题采用RTK测量成果的质量控制方法可以发现。作业时间受限制可由选择作业时间来解决。2 天空

16、环境影响。白天中午，受电离层干扰大，共用卫星数少，常接受不到5颗卫星，因而初始化时间长甚至不能初始化，也就无法进行测量。在同样的条件和同样的地点上进行RTK测量，上午11点之前和下午3：30分之后，RTK测量结果准而快，而中午时分，很难进行RTK测量。可见选择作业时段的重要性。,3数据链传输受干扰和限制、作业半径比标称距离小的问题。RTK数据链传输易受到障碍物如高大山体、高大建筑物和各种高频信号源的干扰，在传输过程中衰减严重，严重影响外业精度和作业半径。在地形起伏高差较大的山区和城镇密楼区数据链传输信号受到限制。解决这类问题的有效办法是把基准站布设在测区中央的最高点上。(用GPRS通信不存在上

17、述问题)4高程异常问题。RTK作业模式要求高程的转换必须精确，但我国现有的高程异常图在有些地区，尤其是山区，存在较大误差，在有些地区还是空白，这就使得将GPS大地高程转换至海拔高程的工作变得相当困难，精度也不均匀。,5电量不足问题。RTK耗电量较大，需要多个大容量电池、电瓶才能保证连续作业，在电力供应缺乏的偏远作业区受到限制。(用GPRS通信不存在上述问题)6精度和稳定性问题。RTK测量的精度和稳定性都不及全站仪，特别是稳定性方面，这是由于RTK较容易受卫星状况、天气状况、数据链传输状况影响的缘故，要解决此类问题，要在布控制点时多布置一些“多余”控制点，作为RTK测量成果质量控制的检核点。,R

18、TK技术主要应用范围,测图根点（精度均匀，效率高）地形测图（效率高，一人即可操作）工程放样（实时显示位置信息，可进行复杂的线路测量，只需要输入线路要素即可生成复杂的道路曲线）无验潮测水深 水下地形测量随着RTK技术的出现，使得水上测量采用GPS无验潮测量方式工作（RTK方式）成为可能。采用此种方式不仅可以避免定位系统和测深系统之间的延迟误差，而且由于无验潮，使得内业处理更简单、方便.,2.CORS系统,网络RTK以及仪器操作,连续运行参考站(cors)也称为台站网，可定义为：一个或若干个固定的、连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LANWAN)技术组成的网络，实时地向不

19、同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GNSS服务项目的系统。,不同的地区CORS系统采用不同的网络RTK技术：,天宝VRS：深圳，北京，天津，上海，广东，成都，杭州，长沙，青岛徕佧MAX：江苏，昆明,目前，国内外多CORS的研究主要集中在基础设施建设、系统自动化管理、数据采集域分发、基于网络的GNSS定位技术的开发等方面。先后出现了大量的CORS工程项目。一、其中具有代表性的全球和国家的项目包括：IGS跟踪站网络 美国NGS CORS 欧洲EPN永久性连续网等 二、国内主要有：中国地壳运动观测网络CM

20、ONOC 中国沿海无线电指向标差分定位系统(RBN-DGPS)等项目,2.CORS系统,网络RTK以及仪器操作,3.CORS系统组成,网络RTK以及仪器操作,参考站+控制中心+用户部分,CORS综合应用,3.CORS系统组成,网络RTK以及仪器操作,CORS流动站,外挂模块对其他品牌仪器的CORS升级升级对老仪器内置模块,.网络模式及具体操作,网络RTK以及仪器操作,CORS流动站配置：,四、坐标转换,设置源坐标系统设置目标坐标系统参数转换已知点校核,坐标转换,1.主要坐标系统,常用的坐标系统,在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统。,大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系

21、统。某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地高也称为椭球高，大地高一般用符号H表示。大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。,高程系统,正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号H。,正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统。某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用HY，我国采用似大地水准面。,坐标转换,1.主要坐标系统,大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为 hg hg=H Hg高程异常，即

22、似大地水准面到参考椭球面的距离，记为=H-HY,坐标转换,1.主要坐标系统,高程系统,坐标转换就是求出WGS-84和当地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。,坐标转换,.坐标转换的含义,在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84坐标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标系。,坐标转换的含义,坐标转换,把GPS坐标系统转换到我们的当地平面坐标系统包括基准转换,投影,水平&垂直平差,GPS坐标转换,.坐标转换的过程,注：此独立坐

23、标系是以北京54椭球为参考椭球的坐标系统。,1、（B,L）84（X,Y,Z）84，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。2、（X,Y,Z）84（X,Y,Z）54，坐标基准的转换，即Datum转换。通 常有三种转换方法：BursaWolf(布尔莎模型)七参数、简化三参数、Molodensky 3、（X,Y,Z）54（B,L）54，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。4、（B,L）54（x,y）54，高斯(Gauss)投影正算。5、高斯坐标系转换为当地坐标系(独立坐标系),.坐标转换的过程,坐标转换,WGS84与当地坐标系(北京54椭球)的转换七参数转换的,具体过程：,七换参数法,定义：两空间三维直角坐

24、标系之间的平移，旋转、缩放、参数、DX、DY、DZ、x、y、z、k要求:三个BJ-54或GJ-80坐标起算点.环境:主要用于精度要求较高的控制测量，地形测量，施工放样，作用范围相对较大作业方法：将基准站架设于开阔，无干扰的已知点上，移动站在窄带固定解状态下，测出三组已知点的原始坐标，手簿进行参数求解后得出所需要的地方坐标,要使一个坐标系统和另一个坐标系统产生关系，需要一组具有这两套坐标系统下坐标的地面点。因此，就需要一组WGS-84坐标和一组当地平面坐标：北,东和高程。,WGS-84,当地平面坐标,.坐标转换的过程,坐标转换,参数转换：,坐标转换,.坐标转换的过程,两个椭球间的坐标转换一般而言

25、比较严密的是用七参数法，即X平移，Y平移，Z平移，X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K。要求得七 参数就需要在一个地区需要3个以上的已知点;如果区域范围不大，最远点间的距离不大于30Km(经验值)，这可以用三参数，即X平移，Y平移，Z平移，而将X旋转，Y旋转，Z旋转，尺度变化K视为0，所以三参数只是七参数的一种特例。,3 参数,7 参数 一步法,坐标投影：,椭球参数(长半轴和扁率)中央子午线 投影面,.坐标转换的过程,坐标转换,如何求解中央子午线？3度带 6度带,水平&垂直平差,.坐标转换的过程,坐标转换,四参数高程拟合,将高斯坐标系转换成当地坐标系，得到当地坐标,四参数（转换参数）高程拟合法,

26、定义：两平面坐标系之间的平移，旋转，缩放参数 DX、DY、要求：至少两个任意同一坐标系的坐标（通用方法）环境：适用于普通的工程测量，工程放样作业方法：将基准站架在测区中央开阔处，移动站在窄带固定解状态下，测出两组已知点的原始坐标，手簿进行参数求解后得出所需要的地方坐标,一、水平平差,至少2个水平控制点下面以5个点为例,.坐标转换的过程,坐标转换,.坐标转换的过程,坐标转换,旋转,平移,.坐标转换的过程,坐标转换,.坐标转换的过程,坐标转换,比例系数,参数转换结果（水平残差）,参数转换更新后的结果包含了坐标残差.为了理解我们转换结果的好坏，我们需要理解这些残差的含义.,残差:转换参数执行后的格网

27、平面坐标和GPS坐标的差值。,.坐标转换的过程,坐标转换,残差越小，说明转换的参数越精确-GPS(WGS-84 co-ordinates)和当地平面坐标之间的相对关系越好。,转换结果（水平残差）,.坐标转换的过程,坐标转换,理想的残差应该小于 20mm，残差将被均匀的分布在各个转换点之间。,因此，我们最终坐标的最小精度应该是:标准RTK 测量的误差加上最大的转换残差。,二、垂直平差,.坐标转换的过程,坐标转换,垂直平差采用的平面高程拟合，转换后只有四个点及以上才有垂直参差。,二、垂直平差,.坐标转换的过程,坐标转换,椭球面,似大地水准面,地球表面,H,HY,斜面,H,HY,H,HY,H,HY,

28、H,HY,=H-HY,=高程异常,HY,H,H,地球表面,似大地水准面,椭球面,=H-Hg,H,HY,HY,斜面,二、垂直平差,.坐标转换的过程,坐标转换,二、垂直平差（转换残差）,.坐标转换的过程,坐标转换,.坐标转换的过程,坐标转换,控制点的选取,1.尽量避免单坐标转换,因为坐标系统中存在旋转,如果一定要用单坐标转换,一定要注意旋转大小,根据旋转大小,控制作业范围；2.注意控制范围,在一个测区要有足够的控制点,并避免短边控制长边；3.对于高程要特别注意控制点的线性分布(几个控制点分布在一条线上),特别是做线路工程。如果区域比较大尽量使用多个点，可以根据参差剔去精度差得点，在多点的情况下高程

29、拟合方式尽量选用平面拟合，六个以上使用曲面拟合。4.注意坐标系统,中央子午线,投影面(特别是海拔比较高的地方),控制点与放样点是否是一个投影带；5.如果一个区域比较大,控制点比较多,要分区做转换,不要一个区域十几个点或更多的点全部参与转换；,线路测量如何去做？,分段测量，分段转换,三参数法,定义：两空间三维直角坐标系之间的平移参数、DX、DY、DZ要求:一个BJ-54或GJ-80坐标起算点.环境:主要用于精度要求不高的水上定位测量，地形测量，或只有一个已知点的情况，精度随着移动站距离的增加变大。一般三公里内精度优于5CM。作业方法：将基准站架设于开阔，无干扰的已知点上，设置-基准站输入已知点的

30、当地坐标选择单点定位求解近似七参数，即可。移动站即可接收到标准的BJ-54或GJ-80坐标,单点校核：点击“参数”“左上角菜单”“点检验”，进入点校验界面，在固定解的情况下，移动站架设在已知点，对中整平以后，点平滑，平滑完成后，对勾，在下面已知 输入该点坐标，点计算，然后点 X退出就可以。如果不想使用该校验参数可以到该界面，点击取消就可以了。,.坐标转换的过程,坐标转换,在每个测区进行测量和放样的工作有时需要几天甚至更长的时间，为了避免每天都重复进行求参数工作比较麻烦，可以直接架设昨天架设基站的点上对中整平打开上此项目只修改天线高就可以，也可以架设在测区内的已知点上，打开上次在该区域使用的项目

31、，设置基准站为该点坐标，或者自由未知点设站，然后移动站到已知点上进行 点校验就可以。,五、重设当地坐标,任意架设基准站时,转换模型,重设当地坐标,RTK标称精度：水平为1cm+1ppmD，高程为2cm+1ppmD，其中（D为基站与流动站的距离，单位为km)，随着距 离的增大精度会不断增大）转换参数：对于作坐标转换求出的是：四参数+高程拟合，对于转换点本身的精度，点的分布情况，以及采用的拟合方式尤为重要，直接关系到成果的可靠性，而点的分布又是重中之重特别是对于高程的影响。,RTK精度实际精度=RTK标称精度+转换参数,六、RTK精度,注意事项:,1、架设基站要求:（1）架设在测区中央，位置比较高，高度角在15度以上开阔（2）无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等，50米内无100KV以上高压线）；（3）,注意事项:,1、移动站要求:（1）尽量避免楼房等干扰物阻挨；（2）保持与基站有效距离；（3）差分方式及电文要于基站相匹配.（4）保持电源充足。手簿，接收机长时间不用仪器请取下 电池。,