KUKA机器人培训资料.ppt

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1、2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,KUKA 机 器 人 基 础,KUKAproducts,KUKAproducts,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.1机器人本体:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter

2、,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：,DSE,MFC,VGA,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。,2023/1/31,FAW-VW KUK

3、A Roboter,一.KUKA Roboter系统概述,本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO,2023/1/31,FAW-VW

4、 KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏状态条：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter

5、 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏坐标系:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,本章小结:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2023/1/31,FAW-

6、VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:主程序,1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,

7、二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:宏程序:,MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:SPS编程,2023/1/31,FAW-

8、VW KUKA Roboter,二.KUKA Roboter 用户编程,小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.1 INTERBUS 配置,;DR

9、IVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出

10、：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：注意事项,20

11、23/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,实际操作：正确执行机器人零点校正？,三 KUKA机器人配置,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机

12、器人坐标系统基坐标系统：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c？,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：,2023/1/31,FAW-VW

13、KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执

14、行方法：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:

15、,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,

16、FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外

17、部工具坐标系的建立,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,三 KUKA机器人配置,本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:输入输出端,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:输入输出端,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUK

18、A机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:实际位置,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:M 位:F位:I:t:,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:登录册,2023/1/31,FAW-VW KUKA

19、Roboter,五.KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6.属性,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,五.KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录 册复 制到软盘.,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,五.KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择-1全部-2应用程序-0序列-1UP-2宏-3VW-USER-3系统数据-0机器人参数-1输入输出端列表-2输入输出端配置,2023/1/31,FAW-VW KUKA Roboter,KUKA机器人基础,谢谢,