第2章谐波齿轮传动ppt课件.ppt
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1、谐波齿轮传动,一、谐波齿轮传动的基本构成及特点,1构成:,谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称,是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H等零部件构成。柔轮、刚轮和波发生器,任一固定,另外两个可以形成输入和输出。柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种,以后者应用较多。,2特点:,1)传动比大而且范围宽。谐波齿轮传动单级传动比在1.002500,而采用复式传动,可达107数量级。2)同时啮合的齿数多。双波传动啮合齿数可达总齿数的30%40%,三波传动则更多。3)输出轴和输入轴位于同一轴心线上。4)体积小。在相同的工作条件下,这种传动机构的体积可比普通齿轮减速器
2、的体积减小20一50左右,零件数约少一半。,5)运动精度高。由于多齿啮合,一般情况下,其运动精度要比同等精度等级的普通齿轮元件所组成的减速器高4倍左右;6)传动效率高。传动装置的总效率可达60一90;7)啮合时齿是面接触,滑动速度小,所以磨损小而且均匀。同时齿的啮入和啮出是随柔轮的变形逐渐进入和退出刚轮齿间的,因而运动平稳,无冲击现象;8)可实现向密封空间传递运动。因而它用在操纵高温、高压的管路以及用来驱动工作心高真空、有原子辐射或其他有害介质空间的机构,是现有其他一切传动所不能比拟的。,2特点:,二、工作原理,1齿差:,谐波齿轮传动中,刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR。其齿数差要根据波发生
3、器转一周柔轮变形时与刚轮同时啮合区域数目来决定,即zG-zR=n。目前多用双波和三波传动,错齿是运动产生的原因。,ZG,ZR,2变形:,波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大:当波发生器装入柔轮内圆时,迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状,使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内,成为完全啮合状态;而其短轴处两轮轮齿完全不接触,处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时:迫使柔轮不断产生变形,使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态,产生了所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。,工作原理图例:,波发生器的旋转方向与柔轮的转
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