电路(邱关源第五版)ppt课件第七章.ppt

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1、一阶和二阶电路的零输入响应、零状态响应和全响应的概念及求解,重点,一阶和二阶电路的阶跃响应概念及求解,1.动态电路方程的建立及初始条件的确定,返回,含有动态元件电容和电感的电路称为动态电路。,1.动态电路,7-1 动态电路的方程及其初始条件,当电路从一种状态经历一个过程才能达到新的稳定状态。这个变化过程称为电路的过渡过程。,下页,上页,特点,返回,过渡期为零,电阻电路,下页,上页,返回,电容电路,下页,上页,返回,i=0,uC=US,i=0,uC=0,S接通电源后很长时间，电容充电完毕，电路达到新的稳定状态：,S未动作前，电路处于稳定状态：,前一个稳定状态,过渡状态,新的稳

2、定状态,?,有一过渡期,uL=0,i=US/R,i=0,uL=0,S接通电源后很长时间，电路达到新的稳定状态，电感视为短路：,S未动作前，电路处于稳定状态：,电感电路,下页,上页,前一个稳定状态,过渡状态,新的稳定状态,?,有一过渡期,返回,下页,上页,S未动作前，电路处于稳定状态：,uL=0,i=US/R,S断开瞬间,i=0,uL=,工程实际中在切断电容或电感电路时会出现过电压和过电流现象。,注意,返回,过渡过程产生的原因,电路含有储能元件 L、C，电路在换路时能量的储存和释放都需要一定的时间来完成。,换路,下页,上页,返回,若以电流为变量,2.动态电路的方程,下页,上

3、页,RC电路,返回,若以电感电压为变量,下页,上页,RL电路,返回,一阶电路,下页,上页,结论,含有一个动态元件电容或电感的线性电路，其电路方程为一阶线性常微分方程，称为一阶电路。,返回,二阶电路,下页,上页,RLC电路,应用KVL和元件的VCR得,含有二个动态元件的线性电路，其电路方程为二阶线性常微分方程，称为二阶电路。,返回,一阶电路,一阶电路中只有一个动态元件,描述电路的方程是一阶线性微分方程。,描述动态电路的电路方程为微分方程。,动态电路方程的阶数通常等于电路中动态元件的个数。,二阶电路,二阶电路中有二个动态元件,描述电路的方程是二阶线性微分方程。,下页,上页,

4、结论,返回,高阶电路,电路中有多个动态元件，描述电路的方程是高阶微分方程。,动态电路的分析方法,根据KVL、KCL和VCR建立微分方程。,下页,上页,返回,复频域分析法,时域分析法,求解微分方程。,本章采用,工程中高阶微分方程应用计算机辅助分析求解。,下页,上页,返回,t=0与t=0的概念,认为换路在t=0时刻进行,0 换路前一瞬间,0 换路后一瞬间,3.电路的初始条件,初始条件为 t=0时，u、i 及其各阶导数的值。,下页,上页,注意,0,0,t,返回,图示为电容放电电路，电容原先带有电压Uo，求开关闭合后电容电压随时间的变化。,例1-1,解,特征根方程：,通解：,代入初

5、始条件得：,在动态电路分析中，初始条件是得到确定解答的必需条件。,下页,上页,明确,返回,t=0+时刻,电容的初始条件,下页,上页,当i()为有限值时,返回,q(0+)=q(0),uC(0+)=uC(0),换路瞬间，若电容电流保持为有限值，则电容电压（电荷）换路前、后保持不变。,电荷守恒,下页,上页,结论,返回,电感的初始条件,t=0+时刻,下页,上页,当uL为有限值时,返回,L(0)=L(0),iL(0)=iL(0),磁链守恒,换路瞬间，若电感电压保持为有限值，则电感电流（磁链）换路前、后保持不变。,下页,上页,结论,返回,(2)由换路定律,uC(0+)=uC(

6、0)=8V,(1)由0电路求 uC(0),uC(0)=8V,例1-2,求 iC(0+)。,电容开路,下页,上页,返回,iL(0+)=iL(0)=2A,例1-3,t=0时闭合开关S,求 uL(0+)。,先求,应用换路定律:,解,电感短路,下页,上页,返回,求初始值的步骤:,1.由换路前电路（稳定状态）求uC(0)和iL(0)。,2.由换路定律得 uC(0+)和 iL(0+)。,3.画0+等效电路。,4.由0+电路求所需各变量的0+值。,(2)电容（电感）用电压源（电流源）替代。,(1)换路后的电路;,（取0+时刻值，方向与原假定的电容电压、电感电流方向相同）。,下页,上页,小结,

7、返回,iL(0+)=iL(0)=iS,uC(0+)=uC(0)=RiS,uL(0+)=-RiS,求 iC(0+),uL(0+)。,例1-4,解,由0电路得,下页,上页,由0+电路得,返回,例1-5,求S闭合瞬间各支路电流和电感电压。,解,下页,上页,由0电路得,由0+电路得,返回,求S闭合瞬间流过它的电流值。,解,确定0值,给出0等效电路,下页,上页,例1-6,返回,7-2 一阶电路的零输入响应,换路后外加激励为零，仅有动态元件初始储能产生的电压和电流。,1.RC电路的零输入响应,已知 uC(0)=U0,零输入响应,下页,上页,返回,特征根,则,下页,上页,代入初

8、始值 uC(0+)=uC(0)=U0,A=U0,返回,下页,上页,或,返回,令=RC,称为一阶电路的时间常数。,电压、电流是随时间按同一指数规律衰减的函数。,响应与初始状态成线性关系，其衰减快慢与RC有关。,下页,上页,表明,返回,时间常数的大小反映了电路过渡过程时间的长短,=RC,大过渡过程时间长,小过渡过程时间短,电压初值一定：,R 大（C一定）i=u/R 放电电流小,C 大（R一定）W=Cu2/2 储能大,物理含义,下页,上页,返回,:电容电压衰减到原来电压36.8%所需的时间。工程上认为,经过 3 5,过渡过程结束。,U0 0.368U0 0.135U0 0.0

9、5U0 0.007U0,U0 U0 e-1 U0 e-2 U0 e-3 U0 e-5,下页,上页,注意,返回,例2-1,图示电路中的电容原充有24V电压，求S闭合后，电容电压和各支路电流随时间变化的规律。,解,这是一个求一阶RC 零输入响应问题，有,下页,上页,返回,分流得,下页,上页,返回,下页,上页,例2-2,求:(1)图示电路S闭合后各元件的电压和电流随时间变化的规律;(2）电容的初始储能和最终时刻的储能及电阻的耗能。,解,这是一个求一阶RC 零输入响应问题，有,u(0+)=u(0)=-20V,返回,下页,上页,u,S,4F,+,+,-,-,i,-20V,25

10、0k,返回,下页,上页,初始储能,最终储能,电阻耗能,返回,J,J,2.RL电路的零输入响应,特征方程 Lp+R=0,特征根,代入初始值,A=iL(0+)=I0,下页,上页,返回,电压、电流是随时间按同一指数规律衰减的函数。,下页,上页,表明,返回,衰减快慢与L/R有关。,下页,上页,时间常数的大小反映了电路过渡过程时间的长短。,L大 W=LiL2/2 初始能量大R小 p=Ri2 放电过程消耗能量小,大过渡过程时间长,小过渡过程时间短,物理含义,电流初始值iL(0)一定：,返回,能量关系,电感不断释放能量被电阻吸收,直到全部消耗完毕。,设 iL(0+)=I0,电感放

11、出能量：,电阻吸收（消耗）能量：,下页,上页,返回,iL(0+)=iL(0)=1 A,例2-3,t=0时,打开开关S，求uV,。电压表量程：50V。,解,下页,上页,返回,例2-4,t=0时,开关S由12，求电感电压和电流及开关两端电压u12。,解,下页,上页,返回,下页,上页,返回,一阶电路的零输入响应是由储能元件的初始值引起的响应,都是由初始值衰减为零的指数衰减函数。,下页,上页,小结,返回,衰减快慢取决于时间常数。,下页,上页,小结,=R C,=L/R,RC电路,RL电路,返回,动态元件初始能量为零，由t 0时刻电路中外加激励作用所产生的响应。,方程：

12、,7-3 一阶电路的零状态响应,解答形式为：,1.RC电路的零状态响应,零状态响应,非齐次方程特解,齐次方程通解,下页,上页,非齐次线性常微分方程,返回,与输入激励的变化规律有关，为电路的稳态解。,变化规律由电路参数和结构决定。,的通解,的特解,下页,上页,返回,全解,uC(0+)=A+US=0,A=US,由初始条件 uC(0+)=0 定积分常数 A,下页,上页,从以上式子可以得出,返回,电压、电流是随时间按同一指数规律变化的函数；电容电压由两部分构成：,连续函数,跃变,稳态分量（强制分量）,瞬态分量（自由分量）,下页,上页,表明,+,返回,响应变化的快慢，由时间常数R

13、C决定；大，充电慢，小充电就快。,响应与外加激励成线性关系。,能量关系：,电容储存能量,电源提供能量,电阻消耗能量,电源提供的能量一半消耗在电阻上，一半转换成电场能量储存在电容中。,下页,上页,表明,返回,例3-1,t=0时,开关S闭合，已知 uC(0)=0，求(1)电容电压和电流；(2)uC80V时的充电时间t。,解,(1)这是一个RC电路零状态响应问题，有：,(2)设经过t1秒，uC80V,下页,上页,返回,2.RL电路的零状态响应,已知iL(0)=0，电路方程为,下页,上页,返回,下页,上页,返回,例3-2,t=0时,开关S打开，求t 0后iL、uL的变化规律。,

14、解,这是RL电路零状态响应问题，先化简电路，有,下页,上页,返回,例3-3,t=0开关S打开，求t 0后iL、uL及电流源的电压。,解,这是RL电路零状态响应问题，先化简电路，有,下页,上页,返回,7-4 一阶电路的全响应,电路的初始状态不为零，同时又有外加激励源作用时电路中产生的响应。,以RC电路为例，电路微分方程：,1.全响应,全响应,下页,上页,解答为 uC(t)=uC+uC,=RC,返回,uC(0)=U0,uC(0+)=A+US=U0,A=U0-US,由初始值定A,下页,上页,强制分量(稳态解),自由分量(瞬态解),返回,2.全响应的两种分解方式,全响应=强制分

15、量(稳态解)+自由分量(瞬态解),着眼于电路的两种工作状态,物理概念清晰,下页,上页,返回,全响应=零状态响应+零输入响应,着眼于因果关系,便于叠加计算,下页,上页,零输入响应,零状态响应,返回,下页,上页,返回,例4-1,t=0 时,开关S打开，求t 0后的iL、uL。,解,这是RL电路全响应问题，有,零输入响应：,零状态响应：,全响应：,下页,上页,返回,或求出稳态分量,全响应,代入初值有,62A,A=4,例4-2,t=0时,开关S闭合，求t 0后的iC、uC及电流源两端的电压（uC(0)=1V，C=1F）。,解,这是RC电路全响应问题，有,下页,上页,稳态分量

16、：,返回,下页,上页,全响应：,返回,3.三要素法分析一阶电路,一阶电路的数学模型是一阶线性微分方程：,令 t=0+,其解答一般形式为：,下页,上页,特解,返回,分析一阶电路问题转为求解电路的三个要素的问题。,用0+等效电路求解,用t的稳态电路求解,下页,上页,直流激励时：,注意,返回,例4-3,已知：t=0 时合开关，求换路后的uC(t)。,解,下页,上页,返回,例4-4,t=0时,开关闭合，求t 0后的iL、i1、i2。,解法1,三要素为,下页,上页,三要素公式,返回,下页,上页,返回,三要素为,下页,上页,返回,解法2,例4-5,已知：t=0时

17、开关由12，求换路后的uC(t)。,解,三要素为,下页,上页,返回,下页,上页,例4-6,已知：t=0时开关闭合，求换路后的电流i(t)。,解,三要素为,返回,下页,上页,返回,已知：电感无初始储能t=0 时合S1,t=0.2s时合S2，求两次换路后的电感电流i(t)。,0 t 0.2s,解,下页,上页,例4-7,返回,t 0.2s,下页,上页,返回,(0 t 0.2s),(t 0.2s),下页,上页,返回,7-5 二阶电路的零输入响应,uC(0+)=U0 i(0+)=0,已知：,1.二阶电路的零输入响应,以电容电压为变量：,电路方程：,以电感电流为变量：,

18、下页,上页,返回,特征方程：,电路方程：,以电容电压为变量时的初始条件：,uC(0+)=U0,i(0+)=0,以电感电流为变量时的初始条件：,i(0+)=0,uC(0+)=U0,下页,上页,返回,2.零状态响应的三种情况,过阻尼,临界阻尼,欠阻尼,特征根：,下页,上页,返回,下页,上页,返回,U0,设|p2|p1|,下页,上页,O,电容电压,返回,t=0+iC=0,t=iC=0,iC0 t=tm 时iC 最大,tm,iC,下页,上页,O,电容和电感电流,返回,tm,2tm,uL,iC,下页,上页,t,O,电感电压,返回,iC=i 为极值时，即 uL=0

19、时的 tm 计算如下:,由 duL/dt 可确定 uL 为极小时的 t。,下页,上页,返回,能量转换关系,0 t tm uC 减小，i 增加。,t tm uC减小，i 减小。,下页,上页,返回,uC 的解答形式：,经常写为：,下页,上页,共轭复根,返回,下页,上页,，的关系,返回,t=0 时 uC=U0,uC=0：t=，2.n,下页,上页,返回,iC,uL=0：t=，+，2+.n+,iC=0：t=0，2.n，为 uC极值点，iC 的极值点为 uL 零点。,下页,上页,返回,能量转换关系：,0 t,t-,-t,iC,下页,上页,返回,特例：R=0 时,

20、等幅振荡,下页,上页,O,返回,下页,上页,相等负实根,返回,下页,上页,返回,定常数,可推广应用于一般二阶电路,下页,上页,小结,返回,电路如图，t=0 时打开开关。求uC并画出其变化曲线。,解,（1）uC(0)=25V iL(0)=5A,特征方程为 50p2+2500p+106=0,例5-1,（2）开关打开为RLC串联电路，方程为,下页,上页,返回,(3),下页,上页,返回,7-6 二阶电路的零状态响应和全响应,uC(0)=0,iL(0)=0,微分方程为,通解,特解,特解:,特征方程为,下页,上页,1.二阶电路的零状态响应,返回,uC解答形式为,下

21、页,上页,返回,求电流 i 的零状态响应。,i1=i 0.5 u1,=i 0.5(2 i)2=2i 2,由KVL得,整理得,首先写微分方程。,解,下页,上页,例6-1,二阶非齐次常微分方程,返回,特征根为 p1=2，p2=6,解答形式为,第三步求特解 i。,由稳态模型有 i=0.5 u1,u1=2(20.5u1),i=1A,下页,上页,第二步求通解。,返回,第四步定常数,由0+电路模型得,下页,上页,返回,2.二阶电路的全响应,(1)列微分方程,(2)求特解,解,下页,上页,例6-2,应用结点法：,返回,(3)求通解,特征根为 p=-100 j100,(4)定常数

22、,特征方程为,下页,上页,返回,(5)求iR,或设解答形式为,定常数,下页,上页,返回,下页,上页,返回,二阶电路含二个独立储能元件，是用二阶常微分方程所描述的电路。,二阶电路的性质取决于特征根，特征根取决于电路结构和参数，与激励和初值无关。,下页,上页,小结,返回,求二阶电路全响应的步骤,列写t 0+电路的微分方程。,求通解。,求特解。,全响应=强制分量+自由分量。,上页,返回,上页,由初始值。,7-7 一阶电路和二阶电路的阶跃响应,1.单位阶跃函数,定义,单位阶跃函数的延迟,下页,上页,返回,t=0 合闸 i(t)=IS(t),在电路中模拟开关的动作。,

23、t=0 合闸 u(t)=US(t),单位阶跃函数的作用,下页,上页,返回,起始一个函数,延迟一个函数,下页,上页,返回,用单位阶跃函数表示复杂的信号,例7-1,例7-2,下页,上页,返回,解,解,例7-4,例7-3,下页,上页,返回,解,解,例7-5,已知电压u(t)的波形如图，试画出下列电压的波形。,下页,上页,返回,解,2.一阶电路的阶跃响应,激励为单位阶跃函数时，电路中产生的零状态响应。,阶跃响应,下页,上页,注意,返回,下页,上页,返回,激励在 t=t0 时加入，则响应从t=t0开始。,-t,不要写为,下页,上页,注意,返回,求图示电路中

24、电流 iC(t)。,例7-6,下页,上页,返回,解,应用叠加定理,下页,上页,阶跃响应为,返回,由齐次性和叠加性得实际响应为,下页,上页,返回,下页,上页,分段表示为,返回,分段表示为,下页,上页,返回,2.二阶电路的阶跃响应,下页,上页,对电路应用KCL列结点电流方程有,已知图示电路中uC(0-)=0,iL(0-)=0，求单位阶跃响应 iL(t)。,例7-7,解,返回,下页,上页,代入已知参数并整理得：,这是一个关于的二阶线性非齐次方程，其解为,特解,特征方程,通解,解得特征根,返回,下页,上页,代初始条件,阶跃响应,电路的动态过程是过阻尼性质的

25、。,返回,7-8 一阶电路和二阶电路的冲激响应,1.单位冲激函数,定义,单位脉冲函数的极限,下页,上页,返回,单位冲激函数的延迟,单位冲激函数的性质,冲激函数对时间的积分等于阶跃函数,下页,上页,返回,冲激函数的“筛分性”,同理,例,f(t)在 t0 处连续,注意,下页,上页,返回,uC不是冲激函数,否则KCL不成立。,分两个时间段考虑冲激响应,电容充电，方程为,例8-1,2.一阶电路的冲激响应,激励为单位冲激函数时，电路中产生的零状态响应。,冲激响应,求单位冲激电流激励下的RC电路的零状态响应。,解,注意,下页,上页,返回,电容中的冲激电流使电容电压发生跃变。,结论

26、,(2)t 0 为零输入响应（RC放电）,下页,上页,返回,下页,上页,返回,例8-2,求单位冲激电压激励下的RL电路的零状态响应。,分两个时间段考虑冲激响应,解,iL不是冲激函数,否则KVL不成立。,注意,下页,上页,返回,电感上的冲激电压使电感电流发生跃变。,结论,(2)t 0 RL放电,下页,上页,返回,下页,上页,返回,3.单位阶跃响应和单位冲激响应关系,单位阶跃响应,单位冲激响应,h(t),s(t),单位冲激,(t),单位阶跃,(t),激励,响应,下页,上页,返回,先求单位阶跃响应：,求:iS(t)为单位冲激时电路响应uC(t)和iC(t)。,例8

27、-3,解,uC(0+)=0,uC()=R,=RC,iC(0+)=1,iC()=0,再求单位冲激响应,令：,下页,上页,返回,令,下页,上页,返回,冲激响应,阶跃响应,下页,上页,返回,有限值,有限值,KVL方程为,例8-4,4.二阶电路的冲激响应,求单位冲激电压激励下的RLC电路的零状态响应。,解,t 在0至0间,下页,上页,返回,下页,上页,t0为零输入响应,返回,下页,上页,返回,*7-9 卷积积分,1.卷积积分,定义,设函数 f1(t)、f2(t)t 0 均为零,性质,下页,上页,返回,令=t-d=-d：0 t:t 0,证明,下页,上页,2.

28、卷积积分的应用,返回,将激励 e(t)近似看成一系列具有相同宽度的矩形脉冲的叠加，,下页,上页,若,冲激响应,则,物理解释,返回,下页,上页,返回,下页,上页,若单位脉冲函数 p(t)的零状态响应为 h(t),第1个矩形脉冲,第k个矩形脉冲,返回,根据叠加定理，t 时刻观察到的响应应为 0 t 时间内所有激励产生的响应的和,下页,上页,返回,例9-1,下页,上页,先求电路的冲激响应 h(t)。,解,uC()=0,返回,再计算时的响应 uC(t)。,例9-2,下页,上页,解,返回,下页,上页,由图解过程确定积分上、下限：,返回,下页,上页,移,卷

29、,积,返回,1.网络的状态与状态变量,网络状态,指能和激励一道唯一确定网络现在和未来行为的最少量的一组信息。,状态变量,电路的一组独立的动态变量X，X=x1 x2 xnT 它们在任何时刻的值组成了该时刻的状态，如独立的电容电压（或电荷），电感电流（或磁通链）就是电路的状态变量。,下页,上页,*7-10 状态方程,返回,状态变量法,下页,上页,借助于状态变量，建立一组联系状态变量和激励函数的一阶微分方程组，称为状态方程。只要知道状态变量在某一时刻值X(t0),再知道输入激励e(t)，就可以确定tt0后电路的全部性状(响应)。,注意,这里讲的为数最少的变量必须是互相独立的。,返回,已

30、知:,求：,解,e(0)=10V,例10-1,下页,上页,返回,同理可推广至任一时刻t1,由,(1)状态变量和储能元件有关。(2)有几个独立的储能元件，就有几个状态变量。(3)状态变量的选择不唯一。,下页,上页,表明,返回,设 uC、iL 为状态变量。,整理得,每一个状态方程中只含有一个状态变量的一阶导数。对简单电路采用直观编写法。,状态方程,下页,上页,2.状态方程的列写,返回,矩阵形式,联立的一阶微分方程组。,左端为状态变量的一阶导数。,右端含状态变量和输入量。,下页,上页,特点,返回,一般形式,下页,上页,返回,电路的输出方程,代数方程。用状态变量和输入量表

31、示输出量。,一般形式,Y=CX+DV,下页,上页,特点,电路中某些感兴趣的量与状态变量和输入量之间的关系。,返回,下页,上页,例10-2,列出电路的状态方程。,解,对结点列出KCL方程,返回,下页,上页,对回路1和回路2列出KVL方程,把以上方程整理成矩阵形式有,返回,下页,上页,若以结点、的电压作为输出，则有,整理并写成矩阵形式有,返回,1.动态电路微分方程的阶数与电路结构的关系,动态电路微分方程的阶数与电路中所含的独立动态元件的个数相等。,下页,上页,*7-11 动态电路时域分析中的几个问题,当一个网络中存在纯电容回路，由KVL可知其中必有一个电容电压可由回路中

32、其他元件的电压求出，此电容电压为非独立的电容电压。,例,返回,下页,上页,当网络中存在纯电感结点，由KCL可知其中必有一个电感电流可由其他元件的电流求出，此电感电流是非独立的。,网络中与独立电压源并联的电容元件，其电压uC由uS决定。,网络中与独立电流源串联的电感元件，其iL由iS决定。,返回,以上四种情况中非独立的uC和iL不能作为状态变量，不含以上四种情况的网络称为常态网络。状态变量数等于C、L元件总数。含有以上四种情况的网络称为非常态网络，网络的状态变量数小于网络中C、L元件总数，下面着重讨论常态网络。,下页,上页,返回,2.动态电路中初始值的计算,下页,上页,对于通常电路，初始值由下面关系确定,在下面情况下,换路后的电路有纯电容构成的回路，或有由电容和独立电压源构成的回路，且回路中各个电容上电压值uC(0-)的代数和不等于该回路中各个电压源初始值的代数和。,返回,上页,换路后的电路有纯电感构成的结点（或割集）或有由电感和独立电流源构成的结点（或割集），且结点上各电感的电流值iL(0-)与电流源电流的初始值的代数和不等于零，,在上述两种情况下，求初始值，必须遵循换路前后电路中电荷守恒和磁通链守恒的约束关系，即,或,或,返回,k(0+)=k(0-),