无人机概述及系统组成ppt课件.pptx

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1、1,2,无人驾驶航空器（UA：Unmanned Aircraft），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称遥控驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。,无人机的定义,3,无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted Aircraft Systems），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。,无人机系统的定义（点出无人机系统就是天地链）,4,无人机系统驾驶员，由运营人指派

2、对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员,机长：知识，技能，安全，责任。,无人机系统驾驶员的定义,5,6,按飞行平台构型分类：无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。,按平台构型分类,7,最主要的平台构型（点出这是学员必须知道的5种最主流构型）,8,按用途分类（民用）,9,民用无人机可分为巡查监视无人机、农用无人机、气象无人机、勘探无人机以及测绘无人机等。,按用途分类（民用）,10,按用途分类（军用）,军用无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中

3、继无人机、无人战斗机以及靶机等。,11,按尺度分类（点出民航只认这个）,微、轻、小、大。空机质量 7（100 千米/小时、3000 米）1165700,12,按活动半径分类,超近程：15km以内近程：15-50km之间短程：50-200km之间中程：200-800km之间远程：大于800km。,13,按任务高度分类,超低空：0-100m低空：100-1000m中空：1000-7000m高空：7000-18000m超高空：大于18000m,14,15,国外无人机的发展（视频）,16,国内无人机的发展,17,18,飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器分为

4、几大类：航空器：航天器：空天飞行器：火箭和导弹：巡航导弹型无人机：,飞行器的定义,19,航空器的定义,根据产生升力的原理,航空器,轻于空气的航空器,重于空气的航空器,气球,飞艇,固定翼航空器,旋翼航空器,扑翼机,变模态机,飞机,滑翔机,旋翼机,直升机,杂交航空器,20,21,由动力装置产生前进的推力或拉力，由机体上固定的机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的无人航空器。,固定翼Fixed-wing无人机平台,22,旋翼无人机平台是一种重于空气的无人航空器，其在空中飞行的升力由一个或多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得，与固定翼为相对的关系。,旋翼Rotary wing无人机平台,23,多轴

5、飞行器是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的直升机。旋翼的总距固定而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。,多轴multirotor无人机平台,24,无人飞艇平台及系留气球,25,各类变模态平台,26,伯努利方程,管道中以稳定的速度流动的流体，若流体不可压缩，且与外界无能量交换，则沿管道各点的流体的动压与静压之和等于常量。,伯努利方程公式 p+1/2 v2=常数,流体的基本规律,P：静压力 1/2 v2：是动压力其中，静压力与飞行高度有关，动压力与飞行速度和空气密度有关,27,伯努利方程,管道中以稳定的速度流动的流体，若流体不可压

6、缩，且与外界无能量交换，则沿管道各点的流体的动压与静压之和等于常量。,伯努利方程公式 p+1/2 v2=常数,流体的基本规律,P：静压力 1/2 v2：是动压力其中，静压力与飞行高度有关，动压力与飞行速度和空气密度有关,28,伯努利方程 现象,流体的基本规律（讲纸、伞、船、香蕉球）,升力,作用在飞机上的空气动力（重点讲第一个图）,飞机的飞行原理,飞机为什么能够飞上天?因为机翼受到向上的升力。飞机飞行时机翼周围空气的流线分布是指机翼横截面的形状上下不对称,机翼上方的流线密,流速大,下方的流线疏,流速小。由伯努利方程可知,机翼上方的压强小,下方的压强大。这样就产生了作用在机翼上的方向的升力。,升力

7、的计算公式：,Cy：升力系数，：空气密度，V：动压（即相对速度）S：机翼参考面积，对于某一种翼型，通过实验可以获得升力系数与迎角的关系曲线，即Cy曲线。,升力公式（标星的告诉学员都是重中之重）（结合每一个字母举例，讲固定翼迎角加一倍，多轴转速加一倍的故事、将螺旋桨为啥反扭）,表述,用汉语描述就是：升力与空气密度、相对速度的平方和机翼参考面积成正比。cy是一个性质常数。公式就是那个，不过具体计算就比较复杂了。如：Cy这个常数，是一个性质量，它的数值跟飞机材料机翼迎角和厚度等等都有关系。只有升力大于本身重力才能使它离地飞行。,33,失速（光洁构型下，机翼迎角13度就是失速迎角，让学员记住13度就行

8、）,失速,通俗的讲：当飞机前进时产生的升力没有飞机的重量大时飞机就会下降.或摔机.超过临界迎角后，产生严重的分离，升力急剧下降而不能保持正常飞行的现象，叫失速,失速后的表现,很多的航空事故都是由于失速引起1失速的征候(1)飞机抖动并左右摇晃：这是因为机翼上表面气流强烈分离而产生大量涡流，引起升力时大时小，和左、右翼的升力变化不均造成的。(2)杆舵抖动、操纵变轻：飞机超过临界迎角时，机翼上表面的气流强烈分离，产生了大量涡流，影响到各个舵面，所以杆舵发生抖动；涡流区内的压力较小，所以杆舵变轻。(3)飞机下降、机头下沉：超过临界迎角后，会使气流分离，升力下降；另外，由于阻力增大，速度减小，也使升力降

9、低。当升力不能维持飞机的重力时。就会使飞机下降；促使机头下沉。,失速后如何处理及设计上的规避,2失速的处理 判明失速后，应立即推杆减小迎角，恢复升力。待飞机获得速度后，即可转入正常飞行。3、如何在机翼的设计上避免失速为避免失速人类发明了前缘襟翼。前缘襟翼的作用是干煸气流的分离时间。在大迎角时，前缘襟翼向下偏转，减小机翼的迎角，延迟气流分离的时间，避免飞机的失速,37,翼面的几何形状,机翼翼型及其参数 翼型：机翼的横剖面形状。翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向 的距离，其中最大者成为最大厚度。中弧线：翼型厚度中点的连线。,翼弦：翼型前缘点与后缘点间的连线。翼型弯度：中弧线与翼弦之间的最大距离。

10、,38,低速飞机阻力的产生及减阻措施（可以讲讲梦想金钱现实FAA的小笑话）,按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：,摩擦阻力,干扰阻力,诱导阻力,压差阻力,一、阻力的产生,飞机表面不光滑,空气有粘性,（一）摩擦阻力,摩擦阻力,粘性阻力,速度梯度,粘性系数,面积,40,影响摩擦阻力的因素,空气的粘性,飞机表面的形状（主要是光滑程度）,同气流接触的飞机表面积的大小（浸润面积）,附面层中气流的流动情况,41,压差阻力（讲故事，手伸车窗外）,运动着的物体前后由于压力差而形成的阻力叫做压差阻力。,（二）压差阻力,由于空气粘性导致前后存在压力差而形成的阻力。,压差阻力,飞机各部件的外形对压差阻

11、力影响很大。实验表明，流线形的物体压差阻力最小，而板状物的压差阻力最大。,45,诱导阻力（讲故事，雁队及跟跑）,诱导阻力是翼面所独有的一种阻力，它是伴随着升力的产生而产生的，因此可以说它是为了产生升力而付出的一种“代价”。,（三）诱导阻力,1、翼尖涡流,机翼产生正升力,上表面P小,下表面P大,空气绕翼尖从下表面流向上表面,迎角越大，机翼上、下表面的压力差越大，翼尖涡流越强。,48,减小诱导阻力（讲故事 鸟的 飞羽）,49,干扰阻力,干扰阻力就是飞机各部分之间由于气流相互干扰而产生的一种额外的阻力。,（四）干扰阻力,由于飞机各部件组装在一起而产生的附加阻力。,产生压差阻力的部位：机身、机翼、尾翼

12、、副油箱、机翼机身结合部、发动机及发动机短舱等部位。,摩擦阻力(Skin Friction Drag)压差阻力(Form Drag)干扰阻力(Interference Drag)诱导阻力(Induced Drag),废阻力(Parasite Drag),升力,粘性,52,航空器-机翼结构名称（记住梁、翼肋、蒙皮就行）,航空器-机身结构名称（记住梁、隔框及火墙、蒙皮就行）,航空器起落装置（记住固定翼前后三点、旋翼滑撬就行）,56,动力装置-分类,无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲

13、压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。,57,动力装置,动力装置-活塞式,活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过燃料在气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发动机本体、进气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系统以及排气系统构成。,59,动力装置-活塞式,60,动力装置-电动（开讲4个组成机、调、池、桨。A外转子无刷三相交流异步电机、啥叫2208、磁悬浮、电磁弹射、电磁炮。B电调2粗3中3细8根线、啥叫BEC。C

14、聚合物锂电及其他电池、啥叫2200mAh、xSyP、20C。D碳桨、木桨、塑胶桨，啥叫2210、英寸、螺距桨转一圈前进的距离、右旋前进是正桨，CW和CCW是英文反、时针、方向简称）,目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电动系统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。,61,动力装置-涡喷讲核心机涡喷、涡扇、涡桨、涡轴、M1坦克涡轮发动机、052燃气轮机、发动机是工业皇冠的宝石）,涡轮喷气发动机的组成：,进气道,压气机,燃烧室,涡轮,尾喷管,动力装置-涡轮螺桨发动机,动力装置-涡轮轴发动机,65,

15、获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向；给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度；引导飞机按规定计划飞行；接收预定任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理；接收控制站的导航模式控制指令并执行；并具有指令导航模式与预定航线飞行模式相互切换的功能；具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力；配合其它系统完成各种任务。,导航飞控系统-导航子系统（沿3轴，位置回路、外回路）,导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无人机相当于领航员之于有人机。,66,无人机姿态稳定与控制；与导航子系

16、统协调完成航迹控制；无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制；无人机飞行管理；无人机任务设备管理与控制；应急控制；信息收集与传递。,导航飞控系统-飞控子系统（绕3轴、姿态回路、内回路）,飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。,67,导航飞控系统常用传感器-人内耳、眼（类比）,无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角侧滑角传感器、加速度传感器、高度传感器及空速传感器等，这些传感器构成无人机导航飞控系统设计的基础。,68,导

17、航飞控系统飞控计算机（自驾）-脑,导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能：姿态稳定与控制；导航与制导控制；自主飞行控制；自动起飞、着陆控制。,模拟式 数模混合式 数字式单余度 多余度,69,导航飞控系统执行机构-手（关键讲舵机、电调。F16、无人机天生都是电传操纵）,无人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风门等的控制，实现对无人机的飞行控制。电动伺服执行机构 电液伺服执行机构 气动伺服执行机构,70,导航飞控系统-飞控计算机硬件（电路板）,

18、导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能：主处理控制器通用型处理器（MPU）、微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）+可编程门阵列（FPGA）二次电源5V、15V等直流电源模拟量输入/输出接口离散量接口通信接口RS232/RS422/RS485 ARINC429、1553B总线余度管理信息交换电路，同步指示电路，通道故障逻辑综合电路及故障切换电路。加温电路检测接口飞控计算机机箱,71,导航飞控系统-民用飞控计算机硬件发展,72,导航飞控系统-机载飞控软件（飞控程序）,机载导航飞控软件或简称机载飞控软件是一种运行于飞控计算机上的嵌入式实时任务软件，不

19、仅要求功能正确、性能好、效率高，而且要求其具有较好的质量保证、可靠性和可维护性。硬件接口驱动模块；传感器数据处理模块；飞行控制律模块；导航与制导律模块；飞行任务管理模块；任务设备管理模块；余度管理模块；数据传输、记录模块；自检测模块；其它模块。,73,74,电气系统（机载电源及布线有优先级）,无人机电气系统可分为机载电气系统和地面供电系统两部分。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备3个部分，电源和配电两者组合统称为供电系统。供电系统的功能是向无人机各用电系统或设备提供满足预定设计要求的电能。,正常汇流条（发电机汇流

20、条或主汇流条）重要汇流条（转换汇流条）应急汇流条（不间断汇流条或备用汇流条）,75,76,任务设备-类型,按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、航拍相机等。,77,78,控制站-介绍,无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统,指挥调度功能主要包括上级指令接收、系统之间联络、系统内部调度；任务规划功能主要包括飞行航路规划与重规划、任务载荷工作规划与重规划；操作控制功能

21、主要包括起降操纵、飞行控制操作、任务载荷操作、数据链控制；显示记录功能主要包括飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录、任务载荷信息显示与记录等。,79,控制站-系统组成,四类硬件：数据链路控制、飞行控制、载荷控制、载荷数据处理等四类硬件设备机柜或机箱构成。三类不同功能控制站模块：指挥处理中心：制定任务、完成载荷数据的处理和应用，一般都是通过无人机控制站等间接地实现对无人机的控制和数据接收；无人机控制站：飞行操纵、任务载荷控制、数据链路控制和通信指挥。载荷控制站：载荷控制站与无人机控制站的功能类似，但载荷控制站只能控制无人机的机载任务设备，不能进行无人机的飞行控制。,81,82,控制站-显示系统

22、,地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链管理席位都设有相应分系统的显示装置，因此需综合规划，确定所显示的内容、方式、范围。A、飞行参数综合显示 飞行与导航信息、数据链状态信息、设备状态信息、指令信息B、告警视觉：灯光、颜色、文字；听觉：语音、音调。一般分为提示、注意和警告三个级别C、地图航迹显示 导航信息显示、航迹绘制显 示以及地理信息的显示。,83,84,控制站-操纵系统,无人机操纵与控制主要包括起降操纵、飞行控制、任务设备（载荷）控制和数据链管理等。地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链路管理席位都应设有相应分系统的操作装置。,85,知识与实践的综合（很重要）3

23、个轴-飞控的操纵-人的操纵,86,控制站-起降操纵,起降阶段是无人机操纵中最难的控制阶段，起降控制程序应简单、可靠、操纵灵活，操纵人员可直接通过操纵杆和按键快捷介入控制通道，控制无人机起降。根据无人机不同的类别及起飞重量，其起飞降落的操纵方式也有所不同。对于民用无人机，可采用纯自主控制、组合控制（人工修正及姿态遥控）或人工遥控（舵面遥控）等模式进行起降控制。,87,控制站-飞行操纵（即航线操纵）,飞行操纵是指通过数据链对无人机在空中整个飞行过程的控制。无人机的种类不同、执行任务的方式不同，决定了无人机有多种飞行操纵方式。一般包括纯自主控制、组合控制（人工修正及姿态遥控）等方式，一般不采用舵面遥

24、控。,88,控制站-任务与链路操纵,任务设备控制是地面站任务操纵人员通过任务控制单元，发送任务控制指令，控制机载任务设备工作；同时地面站任务控制单元处理并显示机载任务设备工作状态，供任务操纵人员判读和使用。数据链管理主要是对数据链设备进行监控，使其完成对无人机的测控与信息传输任务。机载数据链主要有：V/UHF视距数据链、L视距数据链、C视距数据链、UHF卫星中继数据链、Ku卫星中继数据链。,89,90,无人机通讯链路：主要用于无人机系统传输控制、无载荷通讯、载荷通讯三部分信息的无线电链路。根据ITU-R M.2171报告给出的无人机系统通讯链路是指控制和无载荷链路，主要包括：指挥与控制（C&C

25、），空中交通管制（ATC），感知和规避（S&A）三种链路。,通讯链路（世界民航组织官方说法，了解一下就行）,91,GPS天线（1.575M）,外接式IMU（惯性测量单元）或外接其他传感器,主板（飞控软件）,飞控,地面站,电机,电调,桨,电池（锂电及充电器),动力,飞行器,显示,操纵,遥控发射机杆、开关,键盘、鼠标、头追等,机载链路,地面链路,遥控接收机（72M、433M、2.4G）,机载数传模块及天线（900M、2.4G）,机载图传模块及天线（1.2G、2.4G、5.8G）,遥控发射机（72M、433M、2.4G）,地面数传模块及天线（900M、2.4G）,地面图传模块及天线（1.2G、2.4

26、G、5.8G）,飞控地面站界面（飞控地面站软件）,图传显示屏（及OSD）,链路,民用多轴常用的3条链：也比较重要A遥控器上行B图传下行C数传上下行,92,93,无人机系统通讯链路机载终端常被称为机载电台，集成于机载设备中。视距内通讯的无人机多数安装全向天线，需要进行超视距通讯的无人机一般采用自跟踪抛物面卫通天线。,通讯链路-机载终端与天线,94,95,通讯链路-天线极化,定向,定向,全向,全向,体积代表功率，功率一样距离越来越远，方向越来越窄,96,民用通讯链路的地面终端硬件一般会被集成到控制站系统中，称作地面电台，部分地面终端会有独立的显示控制界面。视距内通讯链路地面天线采用鞭状天线、八木天线和自跟踪抛物面天线，需要进行超视距通讯的控制站还会采用固定卫星通讯天线。,通讯链路-地面终端与天线,97,民用通讯链路的地面终端硬件一般会被集成到控制站系统中，称作地面电台，部分地面终端会有独立的显示控制界面。视距内通讯链路地面天线采用鞭状天线、八木天线和自跟踪抛物面天线，需要进行超视距通讯的控制站还会采用固定卫星通讯天线。,通讯链路-地面终端与天线,