第一章平面机构组成原理及其自由度分析ppt课件.ppt

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1、第一章 平面机构组成原理及其自由度分析,绪 论,第一篇 机 械 原 理,第一章 平面机构组成原理及其自由度分析,第二章 平面机构的运动分析,第三章 平面连杆机构运动学分析与设计,第四章 凸轮机构及其设计,第五章 齿轮机构及其设计,第六章 轮系及其传动比计算,第七章 其它常用机构及组合机构,第八章 机器人机构,第九章 机械的摩擦与自锁,第十章 机械动力学和机械的平衡,第二篇 机 械 设 计,第一章 机械设计概论,第二章 机械零件的强度,第三章 摩擦、磨损和润滑,第四章 螺纹联接与螺旋传动,第五章 键、花键联接及其它联接,第六章 带传动,第七章 链传动,第八章 齿轮传动,第九章 蜗杆传动,第十章

2、轴,第十一章 滚动轴承,第十二章 滑动轴承,第十三章 联轴器和离合器,第十四章 弹簧,第三篇 机械产品的方案设计与分析,第一章 机械产品设计过程简介,第二章 机械产品的运动方案设计与分析,第三章 机械传动系统与控制系统设计简介,第四章 机械创新设计,第五章 机械产品设计示例,第一章 平面机构组成原理及其自由度分析,第一节 机构的组成及运动简图第二节 平面机构自由度分析及应用举例第三节 平面机构组成原理第四节 平面机构的拓补结构理论*,第一节 机构的组成及运动简图,一、机构的组成,（一）零件与构件,零件是指机器中每个独立加工的单元体。,构件是由一个或几个零件刚性地联接在一起所组成的刚性系统，在同

3、一构件中各零件之间无相对运动。,区别：构件是运动单元，零件是制造单元。,“机构”是一种具有确定运动的人为实物组合体。机构的组成要素是构件和运动副。,根据构件在机构中所起的作用不同，构件可分为：（1）机架指机构中相对于定参考系是固定的构件；（2）活动构件指相对于机架是运动的构件。,（二）运动副及其分类,运动副构件与构件之间直接接触的可动联接。,对于作空间运动的构件，在联接前有六个独立运动（又称自由度），即绕x、y、z三个坐标轴的转动及沿x、y、z 三个坐标轴方向的移动。对于作平面运动的构件，在联接前只有三个独立运动（又称三个自由度），即为沿x、y 二个坐标轴的移动，绕垂直于xy平面的轴（即z轴）

4、的转动。,按运动副对被联接的两构件相对运动约束数的不同分为：,低副两构件通过面接触而构成的运动副；高副凡两构件系通过点或线接触而构成的运 动副。,按运动副的运动空间分:平面运动副指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副;空间运动副指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动的运动副。,平面低副类型,根据组成平面低副的两构件之间的相对运动性质又可将其分为移动副和转动副。,移动副,转动副,（2个约束）,平面高副类型,常见的平面高副有凸轮副和齿轮副。,（1个约束）,根据在机构中所起的作用不同，运动副可分为：,1）驱动副指机构中运动副的两构件的相对运动规律为已知的运动副,即其两构件之间作用

5、有驱动力矩或驱动力的运动副；2）从动副指机构中的非驱动副。,驱动副在机架上的平面机构,1)驱动副在机架上，当驱动源的机座安装在机架上时，称安装驱动副机座的那个构件为机架，将另一与驱动源主轴相连的构件称为原动件或称主动构件。,驱动副在机构中的位置可分为：,2)驱动副不在机架上，将与驱动源的主轴相连或相啮合的构件称为主动构件。,驱动副不在机架上的平面机构,（三）运动链,运动链指构件用运动副联接而成的相对系统。,闭链:每个构件上至少有两个或两个以上运动副相互联接所组成的运动链。,开链:运动链中各构件没有构成首尾封闭的系统。,（四）机构,将运动链中一个构件加以固定作为机架,将其中一个或几个运动副作为驱

6、动副并给定运动输入时,则所有构件均相对于机架作确定运动的系统。,二、机构运动简图,机构运动简图,若只是为了进行初步的结构组成分析，了解动作原理，表明机构的组成状况,不考虑机构的比例尺，这种简图称为机构运动示意图。,用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定的比例尺表示机构的运动尺寸,绘制出机构的简明图形能完全确定出原机构的运动特性。,机构示意图,绘制机构运动简图的步骤与方法：,1）对照实物或实物图，分析机构的动作原理、组成情况和运动情况，确定其组成的各构件，哪些构件为原动件、哪一构件为机架和哪些构件为从动件。2）沿着运动传递路线，从原动件开始，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，并确

7、定运动副的类型和数目。3）选择合理的运动简图的视图平面。一般可选择机械中多数构件的运动平面作为视图平面。4）选择适当的长度比例尺l（l=实际尺寸/图示长度），定出各运动副的相对位置，绘制机构运动简图。从原动件开始，按运动传递路线，顺序标出各构件的编号和运动副的代号。在原动件上标明箭头方向即其运动方向。,例1-1-1：绘制图示颚式破碎机的运动简图,分析：该机构有6个构件和7个转动副。,颚式破碎机构,机构运动简图,第二节 平面机构自由度分析及应用举例,一、运动副的自由度和约束,运动副对该两构件独立运动所加的限制称为约束。约束数目等于被其限制的自由度数。组成运动副两构件间约束的特点和数目取决于该运动

8、副的型式。,（一）转动副,只能绕垂直于xoy平面的轴的相对转动,（二）移动副,只能沿x轴方向移动,（三）高副,可沿t-t方向独立移动和绕过k点垂直于运动平面的轴的独立转动。,表现为组成运动副元素之间存在着滚动兼滑动。凸轮副及齿轮副都属这种运动副。,二、平面机构自由度计算公式,设有n为该机构的总构件数（包括机架），（n-1）则为机构的活动构件数。设平面机构中有PL个低副和PH个高副，则运动副共引入（2PL+PH）个约束，亦即使机构减少了（2PL+PH）个自由度。基于上述分析，平面机构的自由度公式为：,(1-1-1),三、机构可能运动及机构具有确定运动条件,a）四连杆机构的F=1，只要输入一个运动

9、（即构件1相对于机架的转动），则整个机构各活动构件的相对运动就被确定。b）五连杆机构的F=2，即只要1和4角确定时，亦即当构件1和4的两个运动已确定时，则所有活动构件相对于机架的位置就确定了。c）F=0；d）F=-1，可见c及d所示的系统不是机构，而是静定（F=0）或超静定（F0）的桁架结构。,机构自由度与确定运动,由此，可得出结论：（一）机构可能运动的条件为：机构自由度数大于等于1。（二）机构具有确定运动的条件为：机构输入的独立运动数目等于机构的自由度数。,由于平面机构的每个驱动副一般只有一个自由度，此时，机构具有确定运动的条件又可表述为：机构驱动副数应等于机构的自由度数。对驱动副位于机架的

10、机构，与驱动力相连的构件为主动构件，或称为原动件。故这时该类机构具有确定运动的条件又可表述为：机构原动件数应等于自由度数。,四、计算机构自由度时应注意的问题,（一）复合铰链,两个以上构件在同一处以转动副相联接即构成复合铰链。,由k个构件构成的复合铰链应当包含(k-1)个转动副,（二）局部自由度,机构中有些构件所具有的自由度只与该构件自身的局部运动有关，不影响其它构件的运动，即对整个机构的运动输出无关，则称这种自由度为局部自由度。,在计算机构自由度时，应将该局部自由度去除,在某些特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副引入的约束是重复的，这种不起独立约束作用的重复约束称

11、为虚约束。,（三）虚约束,在计算机构自由度时，应将虚约束除去不计。,常见的虚约束发生在以下场合：,（1）两构件间构成多个运动副,2）两构件构成多个导路平行或重合的移动副；,1）两构件构成多个轴线重合的转动副；,3）两构件构成多个接触点间距离为常数的高副；,（2）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合,（3）在机构整个运动过程中，两构件上某两点之间的距离始终不变,（4）机构中对运动不起作用的对称部分,虚约束都是在特定的几何条件或结构条件下出现的，如这些条件不满足，则虚约束将变为有效约束，使机构不能运动。在机械设计中，虚约束的引入都是有一定目的的，是因某种需要而增加的。这时，必须严格保证设计、加工

12、、装配精度，以满足虚约束所必须的特定条件。,例1-1-3 计算图示大筛机构的自由度。,解：a中滚子8为局部自由度。E和E为两构件组成导路平行的两个移动副，其中之一为虚约束。弹簧9对运动不起限制作用。可以略去不计。复合铰链C包含两个转动副。将局部自由度消去、虚约束E除去、弹簧9拆除后得图b。由图b可知，n=8，PL=9，PH=1，故,该机构需有两个原动件，如图所示将构件1和7作为原动件，机构有确定运动。,式1-1-1的自由度公式不能用于含有只由移动副组成回路的平面机构。为此，我国学者提出的一般平面机构自由度公式为：,式中：P机构中只由移动副组成的独立回路数,若有一组回路同时满足下述两个条件时则称

13、为独立回路组，独立回路组中每个回路皆为独立回路。（1）每一回路至少有一个运动副是其它回路所未包含的。（2）独立回路数满足式1-1-3。,机构的独立回路数可用Euler公式计算，即,式中 m机构的运动副数目，它等于机构中高副与低副数目之和，即m=PL+PH，若无高副时即为机构中低副数，即m=PL；n机构的构件数(包括机架)。,(1-1-3),第三节 平面机构组成原理,一、平面机构的高副低代,2、高副低代的条件,对含有高副的机构，在一定条件下将机构中的高副用低副来代替，这种以低副来代替高副的方法称为高副低代。,（1）代替前后机构的自由度保持不变。（2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。,1、

14、概念,一构件二低副,在机构运动过程中，AO1、BO2及接触点C处的公法线长度O1O2(r1+r2)均保持不变。,原机构中C点处的高副被含有两个转动副O1、O2的虚拟连杆4所代替，其中O1、O2分别位于接触点轮廓的曲率中心处。,若高副接触点轮廓为一般非圆曲线，则当机构运动时，接触点处两轮廓的曲率半径均不相同，这种机构高副低代时，通常只能得到瞬时代替的全低副机构。,如果组成高副的两接触轮廓之一为直线，如图a中接触点C处构件2为直线，因直线轮廓的曲率中心趋于无穷远，所以该处转动副演化成移动副，其代替机构如图 b所示。,直线轮廓高副低代,如两接触轮廓之一为一点，因点的曲率半径为零，所以曲率中心与该点重

15、合，其代替机构如图 b所示。,尖点轮廓高副低代,二、驱动副位于机架的平面机构组成原理,通常从动件系统是由一个或若干个不可再分解的自由度为零的基本系统组成的，这种基本系统称为基本杆组(或阿苏尔组)，简称杆组。,机构是由原动件、机架及若干个基本杆组按一定顺序连接而成的一个系统，此即为平面机构的组成原理。,俄罗斯学者阿苏尔（Assur）提出了驱动副位于机架的平面机构组成原理:机构可视为由原动件、机架及从动件系统通过运动副联接而成。,由杆组定义可知，组成平面机构杆组的条件应为：,由于活动构件数n 和低副数PL都必须是整数，所以 n 应是的倍数，PL应是 的倍数。,最简单的低副基本杆组为：n=2，PL=

16、3，称为级杆组。其基本形式如图所示,级基本杆组的组成形式,级组,级组,通常将机构中所含的最高级别的杆组，定作该机构的级别。,例1-1-4 图1-1-34 a所示铰链四杆机构，分析其机构组成。,图1-1-34 铰链四杆机构,分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：构件2、3，转动副B、C、D所组成。该从动件系统由单一的基本平面级杆组所组成。该机构的自由度为1，故只需有1个原动件。,例1-1-5 图1-1-35 a所示曲柄滑块机构，分析其机构组成。,图1-1-35 曲柄滑块机构,分析：该机构由原动件1，机架4，从动件系统：由平面级杆组构件2、3，转动副B、C，移动副D所组成。该机构的自由度为1

17、。,例1-1-6 图1-1-36 a所示平面五连杆机构，分析其机构组成。,图1-1-36 平面五连杆机构,分析：该机构由原动件1、4，机架5，从动件系统：由平面级杆组构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构的自由度为2，故需有二个原动件。,例1-1-7 图1-1-37 a所示六杆机构，分析其机构组成。,图1-1-37 六杆机构,分析：该机构由原动件1，机架6，从动件系统：该系统由两个级杆组迭加而成，分别为构件4、5，转动副E、F，移动副G以及构件2、3，转动副B、C、D所组成。该机构自由度为,例1-1-8 图1-1-38 a所示为拖拉机悬挂系统机械装置机构，分析其机构组成。（耕深调节轮K及犁

18、M都看作与构件7组成一个构件）。,图1-1-38 拖拉机悬挂系统机械装置机构,分析：该机构由原动件1，机架8，从动件系统：构件6、7，转动副H、I、J组成的第1个级基本杆组；构件4、5，转动副E、F、G组成第2个级基本杆组，以及构件2、3，转动副B、C、D组成的第3个级基本杆组迭加而成。,例1-1-9 分析图1-1-39 a所示机构的结构组成，并判定该机构的级别。,图1-1-39 简易冲床机构,分析：对一般机构在机构结构分析之前，需去除机构中局部自由度和虚约束，并注意复合铰链副个数。将高副用低副替代后，使之成为全低副机构，再进行杆组结构拆组分析。,从上述例题可总结出平面机构结构分析步骤为：,（

19、1）去除局部自由度，虚约束，并注意是否有复合铰链，由题明确机构原动件为哪一构件。（2）机构中若有高副，需高副低代，使机构成为全低副机构。（3）从远离原动件处开始拆杆组，先拆级杆组，当不可能拆级杆组时，再试拆级或更高级别杆组，且应保证每拆出一个杆组后，余下部分仍应为一机构，且其自由度，必须与原机构相同，直至只剩下原动件及机架。（4）确定机构级别，将机构中最高级别的杆组级别，作为该机构的级别。（5）计算机构自由度，并检验上述杆组分析的正确性。由以上讨论可知：驱动副位于机架的平面机构可由原动件、机架、单个或若干个基本杆组用运动副组合而成。,三、一般平面机构的组成原理,（一）机构与基本运动链,基本运动

20、链是自由度为零、且不再包含其它自由度为零的子运动链。,我国学者提出一般平面机构的组成原理：一般平面机构可视为由F(机构自由度)个驱动副和一个自由度为零的运动链联接而成；而自由度为零的运动链又由一个或若干个基本运动链联接而成。,一般平面机构的组成原理可记为,式中 自由度为F、独立回路数为v的运动链(机构)；F个驱动副；自由度F=0、独立回路数为v的运动链；独立回路数为vi、自由度为0、耦合度为ki(定义详见后文)的第i个基本运动链。,基本运动链是机构中能独立进行运动学和动力学分析的最小单元。机构的运动学和动力学分析最终都转化为所包含基本运动链的运动学和动力学分析问题。,（二）基本运动链组成原理,

21、1基本运动链与单开链,单开链(Single Open Chain,SOC)由运动副和构件串联而成的简单开链,如图1-1-40 a 所示。记为 并约定:串联机构亦简记为SOC。,任意一个独立回路数为v、自由度为0的平面基本运动链(BKC)，可视为由v个SOC依次联接而成。如图1-1-40 be所示，并记作,(1-1-8）,2单开链的约束度,基本运动链可视为由v个SOC依次联接而成，则定义第j个SOC对运动链的约束度为,（1-1-9）,常用的三种单开链简图及其符号表示，如图1-1-41所示，其中图a为,的单开链，图b为,的单开链，图c为,的单开链。,a）b)c)图1-1-41 常用的三种单开链简图

22、及其符号,对各回路,的基本运动链，因其自由度为0，必有,(1-1-10）,3、基本运动链的耦合度,定义：基本运动链的耦合度为,(1-1-11）,式中,机构分解为有序的v个SOC，可有多种分解方案，应取 最小者。,确定耦合度k的算法的基本思想：在基本运动链BKC0，v，k 的所有回路中，取第1个SOC(其两端构件合并，构成第1个独立回路)的约束度最小者(1=m1-3)为第1个独立回路，得到第1个SOC1及其约束度1；在所有可能构成第2个独立回路的SOC中，取其约束度最小者(2=m2-3)为第2个SOC2，并得到2；一般地，在所有可能构成第j个独立回路的SOC中，取其约束度最小者(j=mj-3)为

23、第j个SOCj，并得到j；直到第v个SOCv及其，则得到,例1-1-10 确定图1-1-42 所示2回路BKC的耦合度,按照结构分解算法,BKC结构分解方案可有多种。如，(1),(2),图1-1-42 2回路BKC,综上所述，一般平面机构的结构组成有三个层次：(1)自由度为F的机构可视为由F个驱动副和一个自由度为零的运动链组成(式(1-1-6)。(2)自由度为零的运动链由个或若干个基本运动链组成(式(1-1-7)。(3)独立回路数为的基本运动链可视为由个有序的单开链组成(式(1-1-8)，并得到每个单开链的约束度(j)和基本运动链的耦合度(k)。,一般平面机构的组成原理可用于：(1)机构拓扑结

24、构设计(发明新机构)(2)机构运动学和动力学分析,第四节 平面机构的拓扑结构理论,一、平面机构的拓扑结构及其符号表示,（一）尺度约束类型及其符号表示,对平面机构，几何约束只有的3种尺度约束类型：,(1)图1-1-44 a所示若干相邻R副的轴线相互平行,其符号表示为(2)图1-1-44 b所示两相邻运动副的轴线相互垂直,其符号表示为(3)图1-1-44 c所示若干移动副平行于同一平面,其符号表示为,图1-1-44几何约束基本类型,（二）机构拓扑结构的符号表示,机构的拓扑结构包括三种基本要素：(1)运动副类型：如P副和R副等。(2)尺度约束类型，如图1-1-44所示。(3)机构结构单元(如构件、回

25、路、SOC等单元)之间的联接关系。,例如，图1-1-45 a所示平面铰链4杆串联机构记为,图1-1-45 b所示平面铰链4杆回路机构记为,图1-1-45 c所示平面曲柄滑块4杆回路机构记为,图1-1-45 d所示平面纯滑块3杆回路机构记为,图1-1-45.符号表示对应的机构简图,二、平面机构的方位特征矩阵,（一）方位输出矩阵,约定运动输出构件的方位输出矩阵(简称机构的方位输出矩阵)的分量形式为：,运动输出构件的速度输出矩阵(简称机构的速度输出矩阵)的分量形式为：,(1-1-12),(1-1-13),（二）方位特征矩阵,定义：满足下述约定的式(1-1-12，1-1-13)，分别称为运动输出构件的

26、方位特征矩阵 与速度特征矩阵(简称机构的方位特征矩阵与速度特征矩阵)。约定：1）式(1-1-12)的某元素为非独立元素时，将该元素置于大括号内，即“该元素”；相应地，式(1-1-13)的对应元素亦记为“该元素”。2）式(1-1-12)的独立元素的记法不改变；相应地，式(1-1-13)的对应元素的记法亦不变。,方位（速度）特征矩阵的分量形式与坐标系的设置有关。,为使方位（速度）特征矩阵与坐标系无关,引入方位（速度）特征矩阵的矢量形式：,机构拓扑设计的目标之一是实现设计要求的独立元素，且非独立元素为常量。即：其方位特征矩阵和速度特征矩阵分别为,对非独立元素为常量的平面机构，其方位特征矩阵的全部类型

27、如表1-1-5所示。,（三）运动副的方位特征矩阵,P副的速度特征矩阵与方位特征矩阵分别为,R副的速度特征矩阵和方位特征矩阵分别为,图1-1-46 运动副的速度输出,三、方位特征矩阵与速度特征矩阵的对应性原理,对机构连续运动的任意位置(不包括奇异位置)，基于机构拓扑结构的不变特性得到的速度特征矩阵具有如下性质：（1）如果速度特征矩阵的某元素为零，则在连续运动过程中，该元素恒为零。（2）独立速度元素及其数目保持不变。即：速度特征矩阵的秩不变。,相应地，机构的方位特征矩阵具有如下性质：（1）速度特征矩阵的某元素为零，则方位特征矩阵的对应元素为常量。（2）速度特征矩阵与方位特征矩阵的独立元素对应不变，

28、故两者的秩相等。,机构的方位特征矩阵与速度特征矩阵的性质(如独立转动(平移)元素,非独立元素是否为常量,以及矩阵的秩等)具有一一对应性。并简称为对应性原理，记为,机构方位特征矩阵的性质可由其速度特征矩阵的性质确定。因速度特征矩阵的元素之间的相关性可用线性运算判定，故方位特征矩阵的元素之间的相关性亦可借助线性运算判定。,四、串联机构的方位特征方程,（一）串联机构方位特征方程,图1-1-47 串联机构(SOC)速度分析,由运动学合成原理，串联机构(SOC)的末端构件的速度为,SOC的速度特征矩阵可由各运动副的速度特征矩阵的求和运算确定,由对应性原理，SOC的末端构件的方位特征矩阵(简称SOC的方位

29、特征矩阵)为,串联机构方位特征方程揭示了机构的拓扑结构与方位特征矩阵之间的函数关系。其正运算用于：已知串联机构拓扑结构，确定机构末端构件的方位特征矩阵，其逆运算用于：已知串联机构末端构件的方位特征矩阵，设计机构的拓扑结构。,（二）串联机构方位特征方程的运算规则,运算目的:确定机构的所有运动副方位特征矩阵的元素集合的最大无关组。,1转动元素之间的运算规则,（1）两转动（含多转动）元素之间的运算,（2）独立转动元素的选取原则(非线性运算),约定：式(1-1-26 a)右边方位特征矩阵的独立转动元素的选取规则：（1）优先选取不存在衍生平移的转动元素。（2）已确定为独立转动元素的衍生平移为非独立元素。

30、,(1-1-26 a),2平移元素之间的运算规则,（1）两平移元素之间的运算,（2）多平移元素之间的运算,（3）独立平移元素的选取原则,约定：优先选取P副的平移元素为式(1-1-26b，1-1-26c)右边方位特征矩阵的独立平移元素。,（三）串联机构方位特征方程的运算步骤,Step 1 SOC拓扑结构的符号表示。Step 2 选定SOC的末端构件上的基点，一般取在末端运动副的轴线上。Step 3 从SOC的机架到末端构件，依次将各运动副的方位特征矩阵代入方位特征方程(式(10)，但尚未标出独立元素和非独立元素。Step 4 基于转动元素之间的运算规则，对所有运动副的转动元素进行运算，确定SOC

31、方位特征矩阵的独立转动元素，并将独立转动元素的衍生平移标定为非独立元素。Step 5 基于平移元素之间的运算规则，对所有运动副的平移元素(不包括已选定为独立转动元素的衍生平移)进行运算，确定SOC方位特征矩阵的独立平移元素。Step 6 基于运算规则，当非独立元素与其它独立元素不相关时，应保留为SOC方位特征矩阵的非独立元素。Step 7 机构运动输出特性分析。,（四）平面单回路机构的秩,若将单回路机构(SLC)的某构件断开，得到其转化单开链SOC(SLC)，但断开构件应使原SLC与其转化SOC(SLC)的拓扑结构完全相同。,上式表明：单回路机构的秩L可由串联机构的方位特征方程确定。因此在机构

32、拓扑层面上，该式揭示了单回路机构的拓扑结构与其独立位移方程数之间的映射关系。,五、并联机构的方位特征方程,（一）方位特征矩阵,并联机构的方位特征矩阵可记为,(1-1-28a),(1-1-28b),(1-1-29),（二）并联机构的方位特征方程,并联机构动平台的速度特征矩阵可记为,并联机构的方位特征方程为,并联机构方位特征方程揭示了机构的拓扑结构与方位特征矩阵之间的函数关系。其正运算用于：已知机构拓扑结构，确定机构动平台的方位特征矩阵；其逆运算用于：已知机构动平台的方位特征矩阵，确定各支路在两平台的方位配置的几何条件。,（三）并联机构方位特征方程的运算规则,1转动元素之间的交运算(线性运算),2平移元素之间的交运算(线性运算),3独立元素的判定准则,（四）混合支路的等效单开链,定义：并联机构中，含有回路的支路称为混合支路(in short,HSOC)。,若HSOC的方位特征矩阵与另一个SOC的方位特征矩阵相同，则称该SOC为HSOC的等效SOC(或等效支路)。,一般地，HSOC由一个子并联机构再串联若干运动副和构件组成。HSOC的常用子并联机构的结构类型及其等效SOC，如表1-1-6所示。,（五）举例,