爱普生机器人中级教学ppt课件.ppt

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1、EPSON 机械手软件操作培训,1 程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序,1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.1

2、5 编写一个回待机位样例程序,2 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合）2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例,1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,1.2 打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,1.3 编译并下载程序 1）

3、在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,1.4 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,1.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击“开始”运行程序 3）按

4、“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断 点。,单击“开始”运行函数,单击此处设置断点,1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integer m_i模块变量m_iGlobal(Preserve)Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInteger I局部变量i.FendFunction Func1Integer I局部变量i.Fend,1.7 编写一个初始化函数打

5、开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）,1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo),1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo),1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo),1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置串口参数，与上位机保持一致,1.12 编写

6、一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.10,2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设

7、置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置与上位机保持一致,超时设为0，表示不设置超时,3)以太网通讯程序,1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo)1）矩阵定义,2）矩阵调用程序,1.14 点文件操作及点位修改1)点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）P1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标 Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标 P10=Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P12）用点标签调用点位 For i=0 To 10 Go pick Jump place Ne

8、xt i3）用变量调用点位 For i=0 To 10 Go P(i)Next i,4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i=0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5）保存点文件Function mainP1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标Savepoints robot1.p

9、ts 将点保存到点文件robot1.ptsFend,6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L 手的方向为左 P3=XY(50,0,0,0)/2/R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。Hand P1,Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个

10、斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向为下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。指定P2点手腕方向为翻转。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关

11、节6 指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度=180）或J4F1（第四关节角度=-180 或180第四关节角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0（-180第六关节角度=180），J6F1（-360 第六关节角度=-180 或180第六关节角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六关节角度=180*n 或180*n 第六关节角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指

12、定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1

13、（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)获取当前的Y位置坐标CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）点位修改 有几种方法可以

14、修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。Go P1-Z(20)偏移Z 轴-20mm，移动到P1Go P1:Z(-25)偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1Go P1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1,1.15 编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令

15、回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人）,EPSON 视觉（VISION GUIDE)介绍,USB相机接口,视频接入插口,以太网接口,24V电源接线端子,1.1 CV1控制器各接口,CV1控制器通过上图的以太网口与RC180(RC90)控制器的以太网口连接，相机接口上接上EPSON配套的相机，设置好IP就可以配套使用了。,1.2 打开RC+5.4.2，单击

16、“设置”“视觉”，在“激活视觉”前打钩，单击“配置”即可查看相机的设置信息，如右图所示,相机控制器信息,控制器通道1相机信息,删除相机连接,设置相机IP及通道,增加一个相机连接,设置好相机后单击应用,恢复相机设置,重启相机控制器,搜索连接到控制器的相机,2.1点击“设置”中，“视觉”菜单，弹出如图视觉画面，或者单击“”图标进入如下画面，输入序列名称后即可看到视觉图像,单击新建SEQUENCE,点击新建Sequence按钮后弹出新建对话框,3.1 把视觉模型放入相机视野，然后调整相机使相机得到清晰图像，然后 单击“”图标，然后再视野范围内单击，出现二个紫色方框如下图所示，外框 为搜索范围，内框围

17、模板特征抽取。,视野范围,模板特征抽取,3.2 调整视野范围和模板特征抽取方框，调整模板特征窗口时可将缩放调制合适的值 然后再对模版特征窗口进行细微调整，调整好后单击“示教”,模型特征抽取,3.3 点击下图的显示模型按钮,左图所示，可以对模板的细节进行修改，提高特征抽出结果。调整好后单击确定,点击此处的显示模型按钮，弹出下图,视觉的输出点，也可以调整修改,3.4 建立好模版后设置模版的属性，包括模版名称，匹配度，搜索个数等，然后单击 运行对象，测试能否找到模版，不能的话重新设置属性，然后再运行对象,运行模板测试后，视野所有的模板标志都能找得到,建立好模板后，将此处模板搜索个数改为5,3.5序列

18、及对象属性设置1.序列常用属性设置1）calibration 设置校准编号，即该序列反馈的机器人坐标以设定的校准为参考2）Camera 设定相机通道号3）Name设定序列名称，用于视觉子程序调用指令中2 几何对象常用属性设置1）Accept匹配值设定，设定值越高要求图像与模版的匹配程度越高，默认值为700，最大1002）ModelOrgAutoCenter模版中心设定，设置为Ture时自动获取模版中心位置，设置为False时刻移动中心，默认为False3）Number ToFind设置搜索上限个数,4.1 新建一个Calibration，设置相机通道及相机安装方式（安装方式不同，校准的办 法也

19、不同）,单击该标签新建校准,相机安装的模式,相机通道,4.2 选择新建Calibration的目标序列，设定校准tool及序列号（工具坐标在校准之前先校好）,设置目标序列，也就是你要用来建立calibration的模板所属的序列号,设置校准tool,4.3 示教工具准备,1.示教模版（建议使用类似下图模版）,2.示教工具（建议使用如下圆锥形示教工具，便于搜索模版中心，安装时使圆锥治具 与夹具或吸盘同心）,2.然后将模版放到视野中央并固定，新建一个几何图形对象，并运行对象看能否搜索到 模版，确定能搜索到模版后，转到校准画面，设置好相机通道，相机安装方式，示教序 列，及工具编号后单击“示教点”,4

20、.4.1 相机移动向下安装时视觉校准步骤1.先将模版放到视野中央，然后调整是相机光圈及焦距，使相机能清晰成像，然后固 定好光圈及焦距，移动了焦距或光圈将需重新校准。,3.示教一个参考点,移动机械手使锥形治具的中心与模版的中心重合，然后单击示教,4.按照S型走9宫图，依次使模版处在视野的左上方，上中，右上方，右中，中间，左中，左下 方，下中，右下方，如下图所示,5 示教完第九个点后，单击”校准“，机器人自动移动到对应点相机会自动进行校准，并提示校准结果，如下图所示，然后单击确定完成校准,每像素对应的距离,X方向最大偏差,Y轴偏移角度,X轴平均误差,Y方向最大偏差,每像素对应的距离,Y轴平均误差,

21、X轴偏移角度,相机视野,4.4.2 相机固定向下安装时视觉校准步骤1.相机固定向下安装时模版要采用类似下图的九点矩阵模版间隔不需完全一致，使九点 能在同一视野全部找的到，然后新建9个对象按照下图所示命名，然后新建校准并设定 好相关参数后，示教九个点，然后再单击校准,4.4.3 相机固定向上安装时视觉校准步骤1.相机固定向上安装时模版要采用类似下图的模版，并且将模版贴到治具上然后，新建 一个对象，再新建一个校准并设定好参数后单击“示教点”，示教完九个点后，单击“校准”。,4.4.4 对于固定向上安装的相机计算工具坐标偏移是要按以下程序 进行运算得来Function CalcToolBoolean

22、 foundReal x,y,uReal x0,y0,u0Real xTool,yTool,rTool,thetaTool 0VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU,found,x,y,uIf found Then Get the TOOL 0 positionx0=CX(P*)y0=CY(P*)u0=CU(P*)Calculate initial tool offsets X and Y distance from tip found with vision to center of U axisxTool=x-x0yTool=y-y0,Calculate

23、 angle at initial offsetstheta=Atan2(xTool,yTool)Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta=theta-DegToRad(u0)Calculate tool radiusrTool=Sqr(xTool*xTool+yTool*yTool)Calculate final tool offsetsxTool=Cos(theta)*rToolyTool=Sin(theta)*rTool Set the toolTLSet 1,XY(xTool,yTool,0,0)EndIfFendMa

24、nually calculating tool offsets,4.4.5 常用校准属性设置 1）Camera设置相机通道2）CameraOrientation设置相机安装方式3）RobotTool设置视觉工具坐标4）TargetSequence设置目标序列，即该校准与那个序列对应,VGet seqName.objName.resultName(resultnum),var,VRun seqName,VSet seqName.objName.propertyName,value,获得对应的序列号下的模板号对应的结果，赋值给相对应的变量,运行序列号,设置对应的序列号下的模板号对应的属性,如：VS

25、et findPart.CameraGain,100 设置名为findPart的序列号的增益为100 VRun findPart 运行名为findPart的序列 VGet findPart.corr01.RobotXYU,found,x,y,u 获得名为findPart序列下名为 corr01的模板的XYU值，赋值给x y u,Function vision1Real X,Y,Z_Geom01,z_Geom02,z_Geom03,U Real num_1Z_Geom01=-102.288VRun a4VGet a4.Geom01.NumberFound,num_1If num_1 0 Then

26、 For i=1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i),found_Geom01,X,Y,U If U 180 Then U=U-360P(10+i)=XY(X,Y,Z_Geom01,U)Print P(10+i)Next iEndIf FEND,6.1如下所示，VISION GUIDE中序列号名为a4,模板名称为Geom01,此程序将视野中找的 所有模板的点位置连续赋值给p10开始的点位,FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i=1 To num_1Jump P(10+i)/L C0On 8Wait Sw(8)=On,0.2Jum

27、p zhiju_zheng/L C1Off 8Next iEndIfFEND,6.2如下所示程序：依次移动到刚才通过视觉找到的点坐标位置处，将产品吸取，然后 放到固定位置,EPSON 跟其他视觉配合介绍,7.1 EPSON机器人跟其他品牌视觉配合注意点1.跟其他品牌视觉配合时就不能使用EPSON的视觉教导来新建序列模版及校准了，就 要采用RS232串口或TCP/IP通讯来实现。2.机器人跟其他视觉建立校准时跟采用EPSON视觉时相似，但是示教点位就需要自己 手动填上去，或通过上位机写通讯程序，来保存点位3.示教好点位后，就要通过运行一个校准程序，完成机器人跟其他视觉的校准。4.使用时，机器人通

28、过通讯发送一个握手字符给视觉系统，或者通过外部I/O发送一个 拍照信号，视觉收到握手字符或拍照信号后进行拍照，然后视觉通过通讯给控制器发 送一串字符串（包含像素值坐标，判断结果，及其他相关信信息）控制器收到像素值 后，通过指令将像素值转换为机器人坐标，然后机器人再走到相应点位,2.1 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上）,1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内,3）新建一个校准点文件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_move_down单击”确定“,4）针尖工具坐标

29、校准,在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号1,选择工具编号1,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,5）移动向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明

30、tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,6）九宫格九点示教、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera_move_down”,选择世界坐标,移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点）将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在TOOL 0下示教）如下图所示,设置为tool 0,选择默认模式,选择点文件“camera_move_down

31、”,选择世界坐标,移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,7）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,8）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,9）运行“cal_camera_move”函数,选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问

32、题，要重新校准,10）视觉调用样例程序,4.2 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装）,1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_fixed_up,单击”确定“,3）固定向上相机工具坐标示教 将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。单击“工具”“机器人管理器”工

33、具或单击工具栏“”图标后，选择“工具”页面。如下图示,在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：,选择工具坐标1,单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。,记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,4）固定向上相机工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MA

34、RK tool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,5）九宫格九点示教、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera_fixed_up”,选择世界坐标,移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向上相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下

35、保存）如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,6）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,8）运行“cal_camera_fixed_up”函数,选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准,9)示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL 0下

36、，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。,10)固定向上相机程序调用样例,4.3 固定向下相机应用案例（相机安装在机台上）,1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的九点MARK，将MARK贴到拍照区域 平面,使九点尽可能布满整个视野,3）新建一个校准点文件,单击右键，选择单击“新建”进入右图画面,输入点文件名称“camera_fixed_down单击”确定“,4）针尖工具坐标校准,在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择

37、工具编号1,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准一个MARK，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准同一MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,5）固定向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。,设置为tool 1,模式选择默认模式,5）九宫格九点示教、单击“工具”“

38、机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：,选择世界坐标,设置为tool 1,选择默认模式,选择点文件“camera_fixed_down”,移动机械手，使针尖依次对准视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下MARK，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向下相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下保存）如下图所示：,左上,中上,右上,右中,中间,左下,左中,中下,右下,6）新建一个“cal.prg程序,单击右键，单击“新建”进入右图对话框,输入程序名称“cal”，单击确定,7）在“cal.prg”程序输入以下样例程序,

39、8）运行“cal_camera_fixed_down”函数,选择“cal_camera_fixed_down”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准,如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准,9）固定向下视觉调用样例程序,4.4 同一台机械手安装有多个相机1）按照前面介绍的三种方法，先一个相机一个相机的进行校准，每一个相机校准用不同的工具坐标TOOL（最多15个），不同的校准编号（最多15个），并用不同点文件保存不同相机校准的点位（注意每一个校准用一个新的工具坐标，一个新的校准编号，一个校准点文件，否则会导致某个校准被覆盖）2）所有相机都校准完成后，运行一个总的校准函数，将所有校准文件保存到同一个文件中。3）调用方法跟单独一个相机时的调用方法一致。,3）总的校准函数样例程序（示例校准了3个相机）,谢 谢,