松下VR006机器人使用维护及故障排除ppt课件.ppt
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1、松下VR-006机器人使用维护及故障排除教 程,作 者:王 昌 明单 位:焊一车间,松下VR-006弧焊工业机器人,教 学 大 纲,一、机器人介绍 二、机器人的安全操作 三、机器人故障易发点 四、常见应用设定 五、日常保养与维护,1.机器人的发展史2.机器人的应用3.机器人的系统构成,(一)机器人介绍,1.工业机器人的诞生,日本是当今的工业机器人王国,既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。机器人的启蒙思想其实很早就出现了,1920年捷克作家卡雷尔恰佩克发表了剧本罗萨姆的万能机器人,剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代人类劳动的工业品推向市场的故事
2、,引起了世人的广泛关注。于是在1959年美国的一家汽车公司,工业机器人应运而生。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人,他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动,而且不需要报酬和休息,任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂,生产unimate工业机器人。,1961年在美国诞生的Unimate工业机器人,工业机器人在日本发展,十九世纪七十年代的日本正面临着严重的劳动力短缺,这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问,在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术,建立生产厂房,并于1968
3、年试制出第一台日本产unimate机器人。经过短暂的摇篮阶段,日本的工业机器人很快进入实用阶段,并由汽车业逐步扩大到其它制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”,日本开始在各个领域推广使用机器人。,日本的鼓励政策,日本工业机器人产业迅速发展有其根本的刺激动力-人口资源短缺,但更是因为政府的鼓励政策才使得这种快速的发展成为现实。其早起的鼓励政策有三方面内容:,日本的鼓励政策,普及促进政策创建财政投融资租赁制度。对于重要复杂机械装置的特别折旧制度中高性能电子计算机控制工业机器人的新规定。对于工业安全卫生设施等贷款制度(中小企业金融公案、国民金融公库)追加劳动安全工业机器人的新规
4、定。中小企业设备现代化贷款制度及设备贷款制度。FMS及其租赁制度。中小企业新技术体化投资促进税制(机电一体化税制)。省力化设备投资促进融资制度。,日本的鼓励政策,研究开发促进政策极限作业机器人研究开发。基础技术研究开发促进税制(高技术税制)。设立(财)国际机器人.FA技术中心。微机器技术研究开发。其它振兴政策技术政策税制中的工业机器人设备等的特别折旧制度(1984年创建),国 内 环 境,根据国内外机器人发展的经验、现状及近几年的动态,结合当前国内经济发展的具体情况,我国机器人技术应重点开展智能机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用;开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究
5、及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术,大力推进其产业化进程。,我国第一台焊接机器人及参数,2.机器人的应用,机器人广泛应用于汽车制造、铸造、家具、食品、化工、航天、印刷、探测等领域。,机器人的应用,(安川电机公司生产:SDA10,可做早餐的新型人性化机器人),机器人的应用,(日本川崎公司成产的工业机器人),3.机器人的系统构成,变稳压器(周边设备),焊接机(周边设备),控制箱,主机体,机器人控制部分,示教器,控制柜开关,危险标示,设备参数,正确手持示教器图解,(将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全),示教
6、器的说明,示教器的说明,1.作业前的安全要点系统外围安全要点系统启动的安全要点2.作业中的安全要点3.作业后的安全要点,(二)机器人的安全操作,安 全 警 示,安全在生产中是最重要的,无论是自身的安全,还是他人及设备的安全都很重要,所以在这里我们把安全放在一切工作的首位。首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题,应该怎么解决。,机器人的安全操作,机器人与其他机械设备的要求通常不同,如果大动作范围,快速的操作,机械臂的快速运动等,这些都会造成安全隐患,所以说安全最重要,首先要保证自己的人身安全,和设备的安全。,系统外围安全要点,右图为安全注意事项危险,误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事
7、故。注意,可能发生中等伤害或轻伤事故。强制,必须遵守的事项。禁止,禁止的事项。,系统外围安全要点,操作机器人前,按下工位及示教编程器上的 急停键,并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故,按急停键 在机器人动作范围内示教时,要遵循以下事项:-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所,以防万一。在进行以下作业时,请确认机器人的动作范围有没有人。-设备接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接
8、触时或发生异常,也请立即按下急停键。,系统外围安全要点,绝不要倚靠及踩踏在 机器人或其他控制柜上;不要随意地按动操作键。在操作期间,绝不允许非工作人员触动机器人及控制柜。,系统外围安全要点,在机器人周围设置安全围栏,以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。,系统外围安全要点,系统外围安全要点,在操作机器人前,应先按工位前及示教编程器右上方的急停键,以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭,并确认其电源确已关闭。在执行下列操作前,应确认机器人动作范围内无任何人:
9、-接通控制柜的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。,系统启动的安全要点,启动系统需依次打开焊机、变压器、控制柜;(开机时此顺序不可逆反)观察系统启动内容,确认正常进入工作画面;观察焊丝及保护气体状态,避免断弧断气;,系统启动的安全要点,要点:系统启动后,必须确认所生产零件与程序对应,零件正确装夹到位。原因:防止零件与程序不对应,误操作或运行时发生危险。,系统启动的安全要点,要点:将焊丝收回5mm左右,手动操作机器人试运行,确认机器人路径正确无偏差后,将机器人回复工作原点。原因:1、防止焊丝过长,碰撞零件;2、防止路径或工装位置偏移,发生 危险,系统启动的安全要点,要点
10、:焊丝恢复适当位置,切换工作模式为自动,按下伺服接通按钮,准备开始工作。原因:焊丝恢复到焊接长度,避免焊接时产生断弧或焊缝长度不够等缺陷。,2.作业中的安全要点,设备工作时严禁进入设备工作区域;发现设备异常时,必须第一时间按下急停开关;观察设备运行状态时,请将设备调整到空走 试运行状态;设备工作时,防弧光挡板必须关闭;设备暂时停止时,请将工位处急停按下;,2.作业中的安全要点,程序调整时,必须将设备运行速度降到最低,禁止使用“+,-”进行微调;清理焊渣及更换导电嘴前,按下工位处急停开关;设备停止后,必须进入设备运行区域作业的,必须佩带安全帽并按下工位处急停开关或关闭设备电源后方可进入;,3.作
11、业后的安全要点,作业后,首先将工位处急停开关按下,将示教器模式转换为手动;将示教器连接线缆整理整齐,并将示教器放入存放盒中,取下模式转换开关钥匙;依次关闭控制柜、变压器、焊机;(关机时此顺序不可逆反),附加:缸体机器人安全要点,开关机顺序及注意要点:1、开始设备点检,开空压机;2、自左向右开变压器、控制柜、焊机;(启动控制柜先后顺序不可颠倒,关机则逆向);3、观察焊丝、保护气体及空压机气压,保证有足够的焊丝和工作气压;,缸体机器人安全要点,4、执行工装点检;5、确认光电保护未被遮挡,确认工装上有正确装夹的未焊接零件,并执行清枪剪丝命令;6、结束设备点检,准备正常生产;,1.气路故障及排除方法2
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