IAI机械手手册.docx

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1、1. 前言 打招呼 由我 和我 为你服务 多谢您购买本公司产品。 SA系列产品使用容易.体积小, 可以自在控制传动装置与外围 设备。 除此之外,使用SEL语言还可实现 简单的高度控制梦想。 请仔细详读 操作说明书。2安全上的应注意事项 请详读下列内容,充分留意 安全对策。 本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成,因此在自动化机器驱动源的转矩或速度方面,有请勿超乎标准以外的限制。为了防止发生事故,请严守下列事项。并请务必参照安全规则。1 本书没有记载的操作方法,原则上请以不可操作解释。对于本书内容如有不明之处,请与本公司联络。2 传动装置与控制器之间的配线,请务必使用指定之正品。3 当机械在运

2、动状态,或者可运动状态（打开控制器电源状态）时,请勿站立在机械的运动范围。另外也请在周围设置栅栏,以防止外人接近机械。4 执行机械之安装调整作业,或者维修检查作业时,请务必关闭控制器电源。并请将作业中铭板放置在明显的场所。另外,请勿缠绕电线,也避免插入来路不明的电源插座里。5 当复数人同时作业时,必须采取一个对应方法,以确认彼此安全作业。特别是不论开.关电源,或驱动.手动马达等移动轴的作业,都必须发出声音确定安全后再进行作业。6 当使用者（客户）需要延长配线时,因错误配线有可能会导致错误动作,因此请充分检查配线后,并确认正确配线方式后再打开电源。附录安全规则 关于产业用自动装置安全的JIS规格

3、-产业用自动装置之安全通则（JIS B8433）于1983年3月1日制定,另外由劳动省于同年7月1日修改一部分的劳动安全卫生规则,以实施产业用自动装置之定义或,安全对策等规则。在此所介绍的是,参考劳动安全卫生规则之产业用自动装置安全对策上的重要规则。 特别教育（第36条第31号,第32号）第36条第31号 操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为产业用自动装置。）之可动范围（以记忆装置之信息为基础之操纵装置

4、或其它产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。）,该产业自动装置所执行之操纵装置的动作顺序.位置或设定速度.变更或确认（以下称为教示等）。（除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置）或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。第32号 在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整（除了教示等以外。）或确认其结果（下号简称为检查号。）（限于产业用自动装置执行运转中）,或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械

5、操作业务。 防止自动运转中的危险第150条之4 当业者在运转产业用自动装置时（为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行下列条款规定之作业的产业用自动运转时除外。）,劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防止发生危险的装置。 确保教示等的安全第150条之3 当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,务必要有下列之措施。但是第1号及第2号的措施,并不限于切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。1 制定下列事项规定,以正确执

6、行作业。a. 产业用自动装置之操作方法与顺序b. 作业中的操纵装置速度c. 由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法d. 发生异常状况时的措施e. 发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施f. 为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施2 从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。3 在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。 确保检查作业时的安全第150条之5 业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修

7、理.调整（教示等除外。）.清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的激活按键,为了避免从事做业者以外的人操作产业用自动装置之激活按键之措施。但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时, 为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,下列之措施则不在此限。1制定下列事项规定,以正确执行作业。a. 产业用自动装置之操作方法与顺序b. 由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法c. 发生异常状况时的措施d. 发生异常现象时,停止产业用自动装置运转后,再度激活时的措施e. 为了防止该产业用自动装置因

8、不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施2 从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以实时停止产业用自动装置运转之措施。3 在执行作业时激活产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。 检查第151條 业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等（切断产业用自动装置驱动源除外。）之作业时,在开始执行作业之前,针对下列事项进行检查,而发生异常状况时,务必即刻修复之措施。1 外部电线也无绝缘体或外部有无损伤2 操纵装置有无做动3 制动装置及紧急停止装置功能以上为劳动安全规则特别教育（第36条第31号）之产业用自动装置的定义

9、：操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。）,以记忆装置信息为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其它劳动大臣所制定之装置以外。以下统称为产业用自动装置。）文中下线的劳动大臣适用外规格（不视为产业用自动装置）如下：(1) 拥有定格输出（驱动用原动机为复数时）,之80瓦以下的驱动用原动机械(2) 用固定序列控制装置,反复执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械(3) 以圆形坐标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围(4) 从极坐标型机械的旋回转为中心,在半径300

10、mm的球内面之做动范围(5) 用直交坐标型之操纵装置之前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量(6) 用直交坐标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下(7) 关于圆形.极直交之2种以上的组合,可适用于(3)(5)之规定要件(8) 反复执行操纵装置前端不之单调直线运动3.保证期间与保证范围保证书保证期间购买日起一年1. 本产品之保证期间,以购买日起算一年有效。因产品缺陷引发故障者予以免费修理。2. 下记事项不符合保障期间之规定：a. 没有依照操作说明书正确使用,导致故障b. 自行加装电气或机械之改造c. 行走距离超过500km时,导致零件消耗d. 因火灾

11、.地震.其它天灾,所发生之故障与损害e. 其它（非本公司责任之故障.损害） 关于保证内容,如上记 所示。4各部名称与功能 41 名称42 功能CODE显示.显示控制器运转状态（3位数的显示器）。 LED显示READY：表示控制器处于可运转状态。ALARM：表示装置异常。BAT.：表示电池电压降低。解除制动开关RELEASE：解除制动器状态。 NORMAL：制动器为ON的状态（平常设定）解除制动开关,当显示出以下Servo Free时,则为有效状态： 1. 打开电源后,到进入回归原点命令为止的时间2. 在Direct Teaching上选择Svof时3. 发生警报时 PORT开关.ON ：TEA

12、CHING/RS232 PORT为有效状态。没有接续TEACHING/RS232 PORT专用插座时,则会变成紧急停止状态。 OFF：TEACHING/RS232 PORT为无效状态。没有接续TEACHING/RS232 PORT专用插座时,也会解除紧急停止状态。 备注）打开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232 PORT专用插座时,请让PORT开关在OFF的状态下再执行。功能开关BAU.R：功能切换开关。 COPY ：从ROM到FLASH的复制开关。 F/R ：FLASH和ROM的切换开关。 TEACHING / RS232 PORT插座接续教导器或计算机的专用插座。制动插座接续

13、传动装置制动器的专用插座。 马达.编码装置插座.接续串动装置.编码装置的专用插座。连接外部机器插座接续程序装置等外部机器的专用插座。接地线端子台接续接地线的专用M3 螺丝座。电源.紧急停止端子台.POWER的N与24V为电源专用端子。 EMG的2个端子,为接续紧急停止开关的专用 端子。（出货时：短接EMG端子） 备注）使用者所接续的电源 配线,请参照右图指示。适用的电线单线 1.2(AWG16)螺旋线 1.25mm2(AWG16)可使用的电线范围单线 0.4(AWG26)1.2(AWG16)螺旋线 0.3mm2(AWG22)1.25mm2(AWG16)蕊线径 0.18以上标准长度11mm操作按

14、钮专用工具一字型螺丝起子（轴径3, 柄宽2.6）（备注）这个控制器没有电源开关。43 代码说明.表示ON的状态.表示串行I/O确认.表示SEVRO CHECK.表示PROGRAM CHECK.表示READY.表示FLASH MEMORY COPY.表示结束FLASH MEMORY COPY.表示UPDATE.表示紧急停止.CPU RESET.表示回归原点.表示激活程序NO.表示位置NO.(001500).表示插入错误.表示软件错误.表示其它错误5.规格5-1 控制器规格项目规格电源 电压DC24V10%电源 电流1A额定值（最大2A/加速时）周围温度.湿度温度040, 湿度85%RH以下周围环

15、境腐蚀性：没有瓦斯 特别是不可以在多灰尘的场所绝缘抵抗500V 10M以上重量570g保护功能驱动警报（确认马达过电流.过电压.筐体温度）确认超载确认软件极限马达AC 伺服马达控制功能多任务控制 超级SEL控制器记忆容量32个程序, 1,000个段阶, 500个位置记忆装置CMOS RAM 电池支持输出入(DC24V)非绝缘专用输入 7点（PRG No.1,2,4,8,10,20, CPU RESET）专用输入 1点（START）泛用输入 15点专用输出 2点（READY, ALARM）泛用输出 6点数据输入方式使用教导器或RS232通信通信功能EIA RS232基准 非同期全双重远程校正功能

16、校正软件（使用网络或软盘因应）52 外部输出入规格外部输入规格项目规格外部电源电流DC24V 10%输入电源7mA 1电路ON / OFF电压ON电压Min DC18.0 VOFF电压.Max DC 6.0 V绝缘方式非绝缘外部接续机器1 无电压接点（最小负荷DC5V. 1mA左右）2 光电开关.近接开关（NPN型）3 程序装置 晶体三极管输出（Open Collector Type）4 程序装置 接点输出（最小负荷DC5V. 1mA左右）备注）当外部接续无接点电路时,会产生泄露电流的错误动作,因此请利用开关OFF为1mA以下的泄露电流。外部输出规格项目规格负荷电压DC24V使用TD62084

17、(相当)最大负荷电流100mA/1点 400mA峰值 (全电流)泄露电流Max 0.1mA/1点绝缘方式非绝缘外部接续机器1 小型继电器2 程序装置输入机器（同步型）备注1）每个输出内部均接续续流二极管(Fly wheel diode)。备注2）缩短负荷或流出超过最大负荷的电流时,会损害输出电路,因此请特别注 意。外部输出入电路5-3 I/O界面一览表 I/O界面会改变成程序模式状态,与位置模式状态。 下表为I/O界面一览表。 （程序模式） I/O 插座（34 Pin）Pin No.区分Port No.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1茶1B输入PRG No.1 输入1红2APRG

18、No.2 输入1橙2BPRG No.4 输入1黄3APRG No.8 输入1绿3BPRG No.10 输入1蓝4APRG No.20 输入1紫4B预备1灰5A输入CPU RESET1白5B000泛用输入1黑6A001泛用输入2茶6B002泛用输入2红7A003泛用输入2橙7B004泛用输入2黄8A005泛用输入2绿8B006泛用输入2蓝9A007泛用输入2紫9B008泛用输入2灰10A009泛用输入2白10B010泛用输入2黑11A011泛用输入3茶11B012泛用输入3红12A013泛用输入3橙12B014泛用输入3黄13A015泛用输入3绿13B输出300输出警报3蓝14A301输出REA

19、DY3紫14B302泛用输出3灰15A303泛用输出3白15B304泛用输出3黑16A305泛用输出4茶16B306泛用输出4红17A307泛用输出4橙17BN外部电源OV4黄Pin No. 1B(PRG No.1输入)Pin No.4A(PRG No.20),请作为输入程序No.使用。 没有接续IO插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入端口,及程序输入判断为1(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。 （位置模式） I/O 插座（34 Pin）Pin No.区分Port No.功能电线颜色1AP24外部电源+24V输入1茶1B输入PRG No.1 输入1红2APRG No.

20、2 输入1橙2BPRG No.4 输入1黄3APRG No.8 输入1绿3BPRG No.10 输入1蓝原来如此!可以从两个模式中选择!4APRG No.20 输入1紫4B预备1灰5A输入CPU RESET1白5B000输入激活1黑6A001输入保留2茶6B002NC2红7A003NC2橙7B004输入位置No.12黄8A005输入位置No.22绿8B006输入位置No.42蓝9A007输入位置No.82紫9B008输入位置No.102灰10A009输入位置No.202白10B010输入位置No.402黑11A011输入位置No.803茶11B012输入位置No.1003红12A013输入位置

21、No.2003橙12B014输入位置No.4003黄13A015NC3绿13B输出300输出警报3蓝14A301输出READY3紫14B302输出位置决定完毕3灰15A303NC3白15B304NC3黑16A305NC4茶16B306NC4红17A307NC4橙17BN外部电源OV4黄 Pin No. 1B(PRG No.1输入)Pin No.4A(PRG No.20),为输入程序No.专用,因此请勿使用。当输入程序No.为0（OFF）时,可作为位置模式使用。 使用于位置模式时,Pin No. 7B(PORT No.004)Pin No.12B(PORT No.014),请作 为输入位置No.

22、使用。 当输入位置No.为0（OFF）时,即执行回归原点。 没有接续IO插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入端口,及程序输入判断为1(ON),请特别注意。此时,控制器为RESET状态。5-4 TEACHING / RS232 PORTD-Sub 25 DTE （特殊*）Pin No.信号名称Pin No.信号名称1FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18 +6V 出力*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMG S2*25GND*13EMG S1* Pin

23、 No. 12,13,18,19,23,25为教导器专用信号线,因此绝对禁止与RS232接续。 Pin No.4,5为短路状态。 紧急停止（B接点）请接续No.12,13。 Pin No.18,19 为ENABLE SW接续端子,当SERVO为ON的状态时,必须予以接续。 TEACHING / RS232 PORT SW PORT SW(ON).可使用教导器或RS232通信电路状态。 PORT SW(OFF).停止插座功能 Pin No.12,13的EMG SW及Pin No.18,19的 ENABLE SW 为内部短路。5-5 各种指定端子针1M.PG插座Pin No.信号名称颜色15V红2

24、GND黑3PG A灰4PG B黄5PG Z绿6 PG Z棕7FG透明8U红9V白10W黑2 BK插座Pin No.信号名称1BK2BK6.外形尺寸图7.设置环境及干扰对策 请充分注意控制器的 设置环境。7-1.设置环境(1) 安装控制器及配线时,请勿堵塞冷却用透气孔。（透气不充分时,除了无法发挥应有的性能之外,还会导致故障）。(2) 请勿从透气孔塞入异物。因为控制器的外壳并没有防尘.防水（油）作用,因此请避免使用于多灰尘.油雾.切削液的场所。(3) 请勿让控制器直接暴露阳光,或照射到热处理炉等之热源的幅射热。(4) 请将控制器放在周围温度040,湿度85%以下（不结露的场所）.没有腐蚀及可燃瓦

25、斯的环境。(5) 请将控制器本体设置在不受外部震动或冲击的环境。(6) 请勿让电气干扰控制器及配线。7-2. 供给电源供给电源为DC24V10。7-3. 干扰对策在此针对使用控制器时的干扰对策进行说明。(1) 配线及电源1.关于接地问题,请使用专用接地做第3种以上的接地。配线粗度为2.05.5mm2以上。控制器其它机械控制器其它机械第三种接地良好请避免使用这种方法2.控制器电源和其它机器进行配线时,请作出下列的系统分离对策。3.配线时应注意事项 请将DC24V外部电源的配线,做成弯曲状。 请让控制器配线与动力电路等强电独立分开。（非同一结束。不装入同一配管的波道。） 控制器的编码装置配线最容易

26、受到干扰,因此请与其它机器的负荷配线分开。想要延长附属马达.编码装置电线时,请与本公司联络。 （2）干扰的发生来源及预防干扰 干扰发生的来源有许多因素,架构系统时的电磁阀.磁簧开关.继电器等都是发生干扰的来源。以上的因素均可利用下列对策达到防止效果。1. AC电磁阀.磁簧开关.继电器对策. 将缓冲器(Surge Absorber)与线圈并列安装在一起。 请参考下记的缓冲器制造商。 重点 用最短的配线安装在每个线圈上。 安装端子台时,如果与线圈之间有一段距 离,则会降低效果。缓冲器富士电机制（Z LAP）ENB221D-14A 100V电路用ENB401D-14A 200V电路用松下电器制（缓冲

27、器）ZNR14K-221 100V电路用ZNR14K-431 200V电路用 Surge killer冈谷电机制(CR SET)CR-50500 200V电路用最有效果的使用方法,就是Surge Absorber与Surge killer并用。 Surge Absorber Surge killer(CR SET)以上的方法,可以防止全部领域产生干扰现象。2. DC电磁阀.磁簧开关.继电器对策.将二极管(diode)与线圈并列安装在一起。请依照负荷容量,决定二极管的 容量。 在DC的情况下,当二极管的极性错误时,会损 害二极管,而且与控制器内部损害与DC电 源损害均有密切关系,因此请特别注意。

28、利用控制器的输出,直接驱动DC24V的继电器,当驱动AC100V电磁阀时,请执行防止干扰对策。电路参考图 DS 控制器8.接续方法8-1 接续方法 请勿接错端子,并确实插入。 除了TEACHING/RS232PORT端子以外, 当电源在ON的状态下,请勿拔掉端子。(1) 将传动装置的马达.编码装置电线.制动器电线接续在控制器上。(2) 将教导器电线接续在控制器上。接续完毕后请打开PORT开关。（如果PORT开关在OFF状态下,打开电源后就无法驱动教导器）。(3) 将24V电源供应给控制器的端子台（POWER）。(4) 控制器会显现出下列代码： 此代码表示准备完毕。 当显示 时,表示已输入EME

29、RGNCY STOP（紧急停止）,请解除命令。 当显示 时,表示已输入CPU RESET,或者未接续I/O电源。以上的操作,均表示准备完毕。 控制器端子台(EMG),均为紧急停止开关接续用端子,及输入b接点（标准连接）。出货时均设定为短路.解除紧急停止的状态。8-2 外部接续图 程序模式与外部 机器的接续例。程序模式 电源,紧急停止端子台 (4Pin)Pin No.信号名称1NI/O 端子(34Pin)224V324V4EMG SW EMG SWPin No.区分Port No.功能1AP24外部电源24V输入1BPRG No.1输入数字输入开关2APRG No.2输入2BPRG No.4输入

30、3APRG No.8输入3BPRG No.10输入4APRG No.20输入4B预备5A输入CPU RESET5B000泛用输入6A001泛用输入6B002泛用输入7A输入003泛用输入7B004泛用输入8A005泛用输入8B006泛用输入9A007泛用输入9B008泛用输入10A009泛用输入10B010泛用输入11A011泛用输入11B012泛用输入12A013泛用输入12B014泛用输入13A015泛用输入13B300警报输出14A301READY输出14B302泛用输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V

31、外部电源0V 0V 24V 位置模式与外部 机器的接续例。位置模式电源,紧急停止端子台 (4Pin)Pin No.信号名称1NI/O 端子(34Pin)224V324V EMG SW4EMG SWPin No.区分Port No.功能1AP24外部电源24V输入1BPRG No.1输入2APRG No.2输入2BPRG No.4输入3APRG No.8输入3BPRG No.10输入4APRG No.20输入4B预备5A输入CPU RESET5B000运动输入6A001保持输入6B002NC7A输入003NC7B004位置No.1输入8A005位置No.2输入8B006位置No.4输入9A007

32、位置No.8输入9B008位置No.10输入10A009位置No.20输入10B010位置No40输入11A011位置No.80输入11B012位置No.100输入12A013位置No.200输入12B014位置No.400输入13A015NC13B300警报输出14A301READY输出14B302动作完成输出15A输出303泛用输出15B304泛用输出16A305泛用输出16B306泛用输出17A307泛用输出17BN24V外部电源0V 0V 24V 运转方法 运转方法分别有,采用激活已记忆程序的程序模式运转方式,以及采用激活已记忆位置的位置模式运转方式两种。9-1. 用程序模式运转的方法 用程序模式运转的方法分别有下列几种方法,利用教导器激活以及利用计算机软件激活的简单运转确认方法（修正程序错误或试行运转时）,与利用参数设定之自动运转以及利用外部信号激活等现场经常使用的范例方法。在此针对后者的激活方