整车硬件在环(HIL)测试系统软硬件介绍ppt课件.ppt

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1、t课件,1,整车硬件在环测试系统软硬件介绍,内容概述,基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Control Desk的使用实例,2,t课件,并行工程问题,RCP：将设计软件开发的算法方便快捷地在实时硬件平台上实现，观察其与硬件相连后的性能，且能进行反复实验和设计。HILS：在对象还处于研制阶段或对象硬件很难得到时，能够在早期完成对控制算法的测试。,3,t课件,dSPACE的“V”型开发模式,目标代码生成,硬件在回路仿真,标定,功能设计,4,t课件,典型开发流程,开发被控对象的理论模型,开发初步的控制算法,离线仿真测试控制算法,产生模型的实时代码,建立ControlDesk获得数据，

2、观察及调节变量,I/O设置,5,t课件,系统硬件组成,ControlDeskMotionDeskMLIB / MTRACECLIB,单处理器系统和多处理器系统 硬件在回路（HIL）快速控制原型（RCP）利用MotionDesk在线三维显示,主机,DS1103 PPC BoardDS1401 PPC Board,被控对象,6,t课件,DS1103控制板,PowerPC604e,主机接口,16M全局SDRM,2M局部RAM,2通用定时器,中断控制器,双端口RAM,CAN接口80C164,串行接口,32通道数字I/O,6通道增量编码器,ADC16路16位4路12位,DAC8路14位,双端口RAM,T

3、MS320F240DSP,PWM,4路记录输入,ADC16路10位,串行接口,18位数字I/O,全局总线,全局总线,16/32位 I/O总线,7,t课件,AutoBox和MicroAutoBox,DS1103 PPC 板,AutoBox,MicroAutoBox（DS1401）,AD/DA、数字I/O口多，CAN接口少，具有其它的标准接口（如陀螺、机器人控制）电源：135W，8-100V温度范围：-10-55摄氏度良好的抗震性，体积大,CAN接口多，其它接口较少电源：20W，6-40V温度范围：-40-85摄氏度良好抗震性，体积小,8,t课件,系统软件组成,MATLAB,SIMULINK,RT

4、W,RTI,dSPACE 工具,分析,设计， 优化离线的数据处理,基于方块图的建模离线仿真,从模块生成C代码,实时接口模块库自动代码实现,ControlDesk/MotionDesk:实验的自动控制和测试与MATLAB接口的 MLIB/MTRACE,代码自动生成，与Matlab的无缝连接直接访问实时系统图形化显示，实时在线设计和调整,9,t课件,内容概述,基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Control Desk的使用实例,10,t课件,RTI/RTW的使用,RTI: 硬件接口程序,RTW: 代码自动生成,dSPACE控制板,Simulink框图,11,t课件,如何打开RTI库

5、及实现库之间的切换？,如何打开RTI库Matlab工作空间输入“rti”Simulink浏览器如何在库之间切换Matlab工作空间输入“rti+控制板型号”，如“rti1103”,12,t课件,RTI模块（DS1401为例）,ADC/DACDIO（PWM，频率捕捉，数字量输入输出）CAN串口,13,t课件,RTI的设置（ADC模块为例）,查手册使用Help文档,模块功能,I/O特性,设置界面的参数描述,I/O物理接口,14,t课件,RTI的设置（ADC模块为例）,15,t课件,RTW的设置及代码自动生成,RTW设置界面,代码编译,时间,周期,数值计算方法,Block reduction设置为“

6、Off”,选择对应的编译方法,代码编译,生成*.sdf文件,16,t课件,一些注意点,Simulink中的“Fcn”模块不能使用其它工具箱中的模块多不能使用（DSP工具箱中的“Filtering”模块可用）仿真参数设置窗口中的“Block reduction”一定设置为“Off”编译出现RTI错误，可尝试新建*.mdl文件AutoBox开启状态下，编译完成后会自动下载代码；否则仅生成*.sdf文件,17,t课件,RTI的高级应用,中断处理（软件和硬件中断）定时器的调用多任务的处理非周期系统的处理（触发和使能系统）,18,t课件,内容概述,基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Con

7、trol Desk的使用实例,19,t课件,ControlDesk界面,菜单栏,工具栏,浏览器,工具窗口,状态栏,工具栏设置菜单（右键点击工具栏）,视窗,虚拟仪器,20,t课件,常用工具,日志观察器(Log viewer)观察ControlDesk的行为错误信息,工具窗口,21,t课件,常用工具,平台浏览器(Platform manager)设置与硬件的连接，创建/清除平台注册文件浏览平台，控制实验过程下载*.sdf文件,浏览器,工具栏,菜单栏,22,t课件,常用工具,文件选择器(File selector)浏览硬盘文件拖放文件,工具窗口,23,t课件,常用工具,变量浏览器浏览硬件中算法内部的

8、所有状态变量及相关输入输出拖放变量,工具窗口,24,t课件,常用工具,ControlDesk文件管理器(ControlDesk)打开，新建，保存Layout等文件,工具栏,菜单栏,25,t课件,常用工具,虚拟仪器管理器(Instrumentation)设置建立的虚拟仪器的工作状态（Animation，Edit，Test）,工具栏,菜单栏,26,t课件,常用工具,虚拟仪器(Instrument Selector)浏览虚拟仪器在Layout中创建虚拟仪器,27,t课件,准备工作,设置ControlDesk与硬件的连接方式,菜单栏,AutoBox为”Network connection”，IP地址为

9、192.168.77.85，主机的IP必须要在同一个段内MicroAutoBox为”Bus connection”若出错，注意检查日志管理器的错误提示,28,t课件,准备工作,1. 菜单栏,3.工具栏,2. 右键点击平台浏览器,平台初始化,若出错，注意检查日志管理器的错误提示平台浏览器会出现注册平台,29,t课件,算法文件(*.sdf)的下载,自动下载,完成上述准备工作,编译*.mdl文件,首次下载算法对算法模型结构进行了调整,30,t课件,算法文件(*.sdf)的下载,手动下载,Pidrtdu.sdf,1. 拖放,2. 工具栏,3. 菜单栏,31,t课件,虚拟仪器的使用,创建仪表板,1. 菜单栏: File,2.工具栏: ControlDesk,32,t课件,虚拟仪器的使用,设计仪表板,仪表板(Layout),33,t课件,虚拟仪器的使用,实例,34,t课件,虚拟仪器的使用,变量与仪器的关联,仪表板,35,t课件,虚拟仪器的使用,曲线的显示和数据保存,曲线显示的起停,曲线时间长度,曲线是否自动刷新,设置触发信号启动曲线显示,是否启用触发信号及触发形式,保存曲线数据,36,t课件,