工业机器人工作站系统与应用版课件第6章.ppt
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1、章节目录,第6章 装配工业机器人工作站系统,章节目录焊接机器人工作站周边设备6.2装配机器人分类与组成6,学习目标,了解什么是装配机器人工作站了解装配机器人工作站的分类与组成熟悉装配机器人工作站的周边设备掌握装配机器人工作站的结构,能力目标,知识目标,第6章 装配工业机器人工作站系统,学习目标了解什么是装配机器人工作站能力目标知识目标第6章 装,装配机器人概念:,装配机器人是为完成装配作业而设计的工业机器人。,装配工业机器人工作站是指使用一台或多台装配机器人,配有控制系统、辅助装置及周边设备,进行装配生产作业,从而达到完成特定工作任务的生产单元。,装配机器人工作站概念:,装配机器人工作站中使用
2、的装配机器人是专门为装配而设计的机器人,与其他工业机器人比较,它具有精度高、柔性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点外,其结构也与其他机器人有所不同。,装配机器人由机器人、控制器、末端执行器,传感系统,输送设备,外围设备以及相关配置组成。,第6章 装配工业机器人工作站系统,装配机器人概念: 装配机器人是为完成装配作业而设计,第一节 装配机器人分类与组成,装配机器人的分类,第6章 装配工业机器人工作站系统,第一节 装配机器人分类与组成装配机器人的分类第6章 装配工业,装配机器人的组成,手臂;手(手抓);控制器;示教盒;传感器。,第6章 装配工业机器人工作站系统,装配机器人的组成手臂;第6章
3、 装配工业机器人工作站系统,手臂是装配机器人的主机部分,由若干驱动机构和支持部分组成。为适应各种用途,它有不同组成方式和尺寸。手臂各关节部分根据装配任务需要,产生不同的自由度运动,自由度数越多,则执行任务时越灵活,对完成装配的复杂性有好处。,驱动装置是带动臂部到达指定位置的动力源。动力一般是直接或经电缆、齿轮箱或其他方法送至臂部。目前主要有液、气动、电动三种驱动方式。电动又有直流电动机、步进电动机和交流电动机驱动。关节型装配机器人几乎都采取电机驱方式。伺服电动机速度快,容易控制,现在已十分普及。只有部分廉价的机器人采用步进电机。在实际应用中,使用何种驱动器,要根据任务情况来灵活确定,以能完成装
4、配任务要求为准则。,手爪安装在手部前端,担负抓握对象物的任务,相当于人手。事实上用一种手爪很难适应形状各异的工件,通常,按抓拿对像有不同需要设计特定的手爪。在一些机器人上配备各种可换手,则可以增加通用性。手爪的驱动以压缩空气居多,使用压缩空气吸取装配对象是一种手爪形式,可以抓取平面类零件;使用空气驱动机械机构抓紧或松开,从而模拟人手抓取零件是另一种形式。电机驱动也是手爪驱动的主要模式之一,可通过电磁吸引或电机驱动来抓取零件。,控制器的作用是记忆机器人的动作,对手臂和手爪实施控制。控制器的核心是微型计算机,它能完成动作程序、手臂位置的记忆、程序的执行、工作状态的诊断、与传感器的信息交流、状态显示
5、等功能。,示教盒主要由显示部分和输入键组成,用来输入程序、显示机器人的状态等。这是人机对话的主要渠道。显示部分一般采用液晶显示器(LCD)。借助传感器的感知,机器人可以更好地顺应对象物,进行柔软的操作。视觉传感器常常用来修正对象物的位置偏移。通过示教盒的帮助,可以让机器对工作过程进行初步认知,然后再经过精确调整来完成装配操作,这就使机器的智能化程度提高,减少了操作人员的负担。,第6章 装配工业机器人工作站系统,手臂是装配机器人的主机部分,由若干驱动机构和支持部分组成。为,机器人进行装配作业时,除上面提到的机器人主机、手爪、传感器外,零件供给装置和工件搬运装置也至关重要。无论从投资额的角度还是从
6、安装占地面积的角度,它们往往比机器人主机所占的比例大。周边设备常由可编程控制器控制、台架、安全栏等。,机械手:双指气动手价格便宜,因而经常使用。如图6-5所示,如果给手腕赋予柔顺性,便可以在一定程度上消除装配时零件相互的定位误差,对配合作业很有利。手的形式根据装配任务不同可能是不一样的,比喻,抓取大面积的板类零件时,可能用到气动吸取或电磁吸引的方式;抓紧特殊结构零件时可能需要特制对应的手来抓取。因此,手的外形、工作原理、结构样式等均与装配任务不同而变化,设计者需要根据具体情况作出相应处理。,第二节 装配机器人的周边设备,第6章 装配工业机器人工作站系统,机器人进行装配作业时,除上面提到的机器人
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