千人培养工程机器人足球俱乐部技术白皮书v15.docx

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1、千人工程机器人足球俱乐部技术白皮书（V1.5）编号：持有人：工号：内部资料严格保密千人工程机器人足球俱乐部技术白皮书（V1.5）编委会委员：（排名不分先后）刘彦曾庆来左维红 邹鋆弢 郭定轮 吕雄黄俊 刘杰陈晓聪雷 浩徐元晖第一章 机器人足球发展概况一、 发展机器人足球的意义机器人足球是高新技术与体育相结合的产物，是用机器人踢球的一种足球比赛项目。它最大的魅力就是通过足球比赛来公正合理地评价综合技术水平，机器人足球具有以下几个方面的意义：1 机器人足球是小平台上的技术战争 。 机器人足球包含 21 世纪我们要攻克的计算机视觉技术、无线通信网络技术、行为决策技术、智能控制技术、机电一体化技术、计算

2、机仿真技术、人工生命技术、对策论及社会组织学等多学科综合技术。因此，可以说机器人足球实际上是衡量这些先进技术水平的技术较量。2 机器人足球是发展人工智能的新里程碑。 如果说，计算机象棋是发展人工智能的第一个里程碑，那么机器人足球是发展人工智能的第二个里程碑，这是因为过去以计算机象棋为代表的人工智能学只能解决单智能体，在静态环境中，非实时处理知识问题的社会，但现实世界并不是这种片面的社会，而是面向多智能体，在动态环境中，实时处理知识问题的社会。机器人足球正好解决了计算机象棋所不能解决的面向实世界的问题。因此可以说机器人足球开辟了人工智能学新的研究领域，即面向实世界的新平台。3机器人足球是培养科学

3、精神的理想平台。 机器人足球的最大魅力在于竞赛，通过竞赛激发科学与创新思想。每个球队通过一次比赛可认出对方的优势和弱点，所以为了在下一次比赛中打败对方，来不得半点的骄傲和自满。要求不但要学习对方优势，而且必须超过对方技术。4机器人足球是机器人社会的缩影。 机器人足球不但充分地反映一个群体内部的合作与协调，而且还充分地体现出群体之间的竞争机制，这正好构成人类社会的重要组成部分。机器人足球的最终目标就意味着模仿人类社会的机器人社会，在某一些方面可以超过人类社会。千人工程机器人足球俱乐部的组建，其主要目的是使更多的人来关注机器人技术的发展，我们首先让我们思远的学员一起来参与这个活动，通过竞赛来激发大

4、家对这个科学技术的兴趣。并通过和其他合作单位举办各种社会活动来推进社会对机器人技术的了解和关切。我们的活动得到了思远国际顾问有限公司和微软（中国）的大力支持，我们也希望这个活动可以取得更大的发展。二、 机器人足球的起源1950年，图林来到曼彻斯特大学任教，被指定为该大学自动计算机（Automatic Computing Engine）项目的负责人。同年10月，他的又一篇划时代论文发表。这篇文章引来的惊雷，今天还在震撼着电脑的世纪。计算机与智能，后来被重新汇编入书时更名机器能思维吗？。1997年，IBM“深蓝”战胜了国际象棋的世界巨擘卡斯帕罗夫，全球曾经为此而狂呼，机器战胜了人类！“深蓝”标志了

5、人工智能的巨大进步，但这是在静态回合制下，依靠计算机强大的运算能力的成果。就在同一年（1997年），科学家把目光集中到了足球比赛，从此开始了激动人心的机器人足球竞赛。加拿大大不列颠哥伦比亚大学（UBC）教授A1an Mackworth在1992年的一次国际人工智能会议上，其论文On Seeing Robots首次提出：通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题。三、 机器人足球的最终目标与发展路线为使机器人足球真正地成为机器人社会的典型代表，Fira（国际机器人足球联盟）提出了发展机器人足球的最终目标和实现这一目标的技术途径。机器人的最终目标是： 到

6、21 世纪中叶按国际足联的比赛规则，用机器人足球队来打败人类足球冠军队。这既是一个梦想，又是一个挑战性的里程碑项目。如果说将人类送上月球的“登月计划”，使人类进入宇宙航天时代，那么将来能打败人类足球冠军队的机器人足球将使人类进入机器人社会。为了实现机器人足球的最终目标，遵照科学发展规律，我们又提出了发展机器人足球的三步计划：第一步： 重点发展半自主型机器人足球（ MiroSot ）第二步： 重点发展全自主型机器人足球（ RoboSot ）第三步： 重点发展类人型机器人足球（ HuroSot ）除了上述三步曲之外，我们还要发展对每一步机器人足球战略战术开发所必需的仿真型机器人足球（ Simuro

7、Sot ），每种比赛的设计思想如下：1 .半自主型机器人足球 （ MiroSot ） ： 在这种比赛中，参赛的每个机器人是轮式无头脑的小车子，它本身既没有环境感知功能，又没有行为决策能力，它的运动完全靠主控计算机完成。2.全自主型机器人足球 （ RoboSot ） ：在这种比赛中，参赛的每个机器人是轮式智能移动机器人，它本身具有环境感知、行为决策、无线通信等功能。因此每个球员是像人一样具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我们要重点发展的项目。3.类人型机器人足球 （ HuroSot ） ：在这种比赛中，参赛的每个机器人是两足智能移动机器人，这种机器人不但具有高度智能，而且形状和人类一样，

8、既能跑步，又能用脚踢球。4.仿真型机器人足球 （ SimuroSot ） ：在这种比赛中，参赛的每个机器人不是实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，这种比赛主要研究比赛策略，因此对每步机器人足球的研究都具有很重要的意义。四、 关键技术要实现在2050年进行人-机大战，必须要使机器人具备人的体态、体感、体能、技能、智能、以及感知能力，因此除了以上研究领域外，还涉及生态、材料、能源、传感技术等学科。五、 机器人足球组织当前组织世界杯足球机器人的国际组织有两个：1.国际机器人足球联盟FIRA（Federation of International Robot-soccer Associatio

9、n，FIRA）；官方网站地址：2.RoboCup（Robot World Cup）；官方网站地址：www.robocup.org六、 机器人足球比赛项目机器人足球比赛根据使用车或人的模型、控制系统的控制方式的不同而分为许多项目，如下所示：FIRA机器人足球比赛种类:半自主型机器人足球：MiroSot全自主型机器人足球：RoboSot仿真机器人足球：SimuroSot超小型半自主机器人机器人足球：NaroSot超小型全自主机器人足球：KheperaSot类人机器人足球：HuroSotRoboCup机器人足球比赛种类11VS11仿真组比赛5VS5小型机器人组比赛小型机器人组标准比赛（每队11人）中

10、型机器人组比赛Sony四腿机器人比赛七、 国际机器人足球比赛历史1995年9月，韩国KAIST的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授提出FIRA，同年举办了微型机器人世界杯足球比赛，成立了国际机器人足球组织委员会。1996年11月微机器人世界杯机器人足球比赛在KAIST所在的韩国大田(Daejeon)首次举行。10个国家21只队1997年6月在KAIST举办了第二届世界杯机器人足球大赛MiroSot97。9个国家23只队在MiroSot97结束时，在韩国大田成立了国际机器人足球联盟。1996年，RoboCup国际联合会成立，并于1996年在日本举行了表演赛。1997年8月，在日本名古屋举行

11、了第一届机器人世界杯比赛，并决定以机器人世界杯RoboCup名义每年举办一次。年份日月名称地点199611.9-11.12 The 1st MiroSot96,KAIST, Taejeon, Korea韩国大田19976.1-6.5The 2nd MiroSot97KAIST,Taejeon, Korea韩国大田19986.29-7.3FIRA Cup France98 Paris, France法国巴黎（第16届足球世界杯赛期间）19998.4-8.8FIRA Cup Brazil99 Campinas, Brazil巴西坎皮那斯20009.18-9.24FIRA Cup Australia

12、 2000 Rockhampton, Australia澳大利亚拉科汉普顿2000年奥运会期间20018.1-8.5FIRA Cup China 2001 Beijing, China中国北京20025FIRA Cup 2002韩国汉城、大田、釜山等6城市,第17届足球世界杯赛前夕200310.1-10.5FIRA Cup 2003奥地利维也纳20046.18-.22Fira 2004 Busan韩国釜山200512.12Fira 2005 新加坡八、 中国机器人足球发展概况中国第一支机器人足球队于 1997 年 7 月在哈尔滨工业大学成立，同年 8 月在中国人工智能学会（ CAAI ）支持下

13、国际机器人足球联盟（ FIRA ）中国分会在哈工大成立。 1999 年 8 月与 11 月分别在哈工大举办了首届全国机器人足球邀请赛和锦标赛。国家 863 计划机器人专家贾培发教授和谭民教授出席了大会，并对中国机器人足球的开端表示热烈祝贺。 自 1999 年开始到 2004 年在 CAAI 和 FIRA 支持下，已经举办了 6 次全国锦标赛和 1 次 FIRA 世界杯机器人足球大赛，中国机器人足球队已从零发展到 50 多个，参加了 5 次世界杯机器人足球大赛，尤其是 2004 年中国人工智能学会机器人足球竞赛工作委员会带领参赛的中国机器人足球代表队（ 14 个大学队），在 8 种比赛项目中 4

14、 种比赛项目获得了世界杯冠军，中国机器人足球队已成为世界机器人足球领域中不可忽视的劲旅。不仅如此，在 2001 年 FIRA 中国分会举办的第六届世界杯机器人足球大赛中 FIRA 中国分会提出的全自主型机器人足球（ RoboSot ）和仿真型机器人足球（ SimuroSot ）比赛项目已成为 FIRA 公认的比赛项目，它为国际机器人足球的发展做出了不可磨灭的贡献。 机器人足球是在人工智能领域崛起的新的生长点，是一个发展多智能体系统技术的理想的试验平台。为使中国机器人足球健康稳步地发展，中国人工智能学会不但提出了发展机器人足球的总目标和技术路线，而且带领中国机器人足球队打入到国际机器人足球联盟行

15、列，从而加强国际交流，使中国机器人足球队始终处于国际先进水平。 我们确信中国的机器人足球在中国人工智能学会和国际机器人足球联盟支持下会有更大成绩，并将机器人足球中所包含的许多关键技术应用到国民经济各领域，为我国四个现代化做出应有的贡献。千人工程机器人足球俱乐部的成立是我们思远教育发展史上的一件大事，是我们继“入模式”教育的改革后的又一次尝试。我们希望通过和世界接轨的科学技术的引入，以及和更多关心这个领域的组织的合作，来进一步扩大我们思远在IT界、在科学界、在整个世界的影响力。九、 国内开展机器人足球比赛的情况为了推动中国机器人足球的发展，中国人工智能学会机器人足球竞赛工作委员会已举办了多次全国

16、性锦标赛（世界杯机器人足球选拔赛）和地区邀请赛，并且多次带领中国机器人足球队参加了 FIRA 世界杯机器人足球大赛，具体情况如下表所示：次数 年度 举办的或参赛的大赛名 地点 1 1999.11 “德达杯” 全国机器人足球锦标赛 哈尔滨 2 2000.9 “滨化杯” 全国机器人足球锦标赛 北京 3 2001.8 第六届世界杯（含全国）机器人足球锦标赛 北京 4 2002.4 “大庆杯” 全国机器人足球锦标赛 大庆52003.8 “哈工大杯” 全国机器人足球锦标赛 哈尔滨62004.6 “武汉工程大学杯” 全国机器人足球锦标赛 武汉72005.7全国第六届机器人足球锦标赛成都第二篇 机器人足球M

17、LS（Middle League Simurosot）技术开发指南第一章 5V5仿真组（Middle League Simurosot）介绍FIRA SimuroSot Game1.1 仿真型机器人足球介绍仿真型机器人足球 （ SimuroSot ） ： SimuroSot是一种仿真的软件系统，在这种比赛中，参赛的每个机器人不是实际的机器人，而是用计算机模拟的虚拟机器人，这种比赛主要研究比赛策略，以软件为主，忽略机器人的硬件相关的需求。在这个比赛中，我们仅关注软件部分，主要研究用软件来实现既定的策略，完成给定的程序逻辑，主体的程序对语言要求很低，主要是要求拥有清晰的逻辑和编程思想，是人的智力与

18、智力的碰撞。我们千人工程机器人足球俱乐部首先希望能通过这个要求最低的项目来作为我们进入这一领域的开始，并通过竞赛来提高学员学习的趣味性，让学员自己来研究、学习，而俱乐部作为活动的发起和组织方。在以后我们希望能通过技术的提高，涉足更多的项目。并且我们计划选拔相应的队伍参加国内/国际比赛，让思远的声音出现在更多的地方！1.2 仿真系统基本结构场上数据机器人命令决策系统仿真系统仿真系统是由FIRA提供的仿真程序，这个程序通过DLL（动态链接库）接收双方策略，决策系统由各队提供自己的DLL程序。场上的数据由仿真程序计算给出，DLL接收处理并将要发给机器人的命令传给仿真程序。1.3 仿真平台及系统特点开

19、发者：澳大利亚的Dr.Jun Jo 领导的Griffith大学信息技术学院RSS开发小组 系统特点：1. 机器人模型：Yujin机器人的物理模型2. 模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理准确（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎）3. 界面：3维（采用Direct设计界面，3D Max建模）1.4 运行环境和开发工具仿真系统： 3D Robot Soccer Simulator 1.5a编程语言： C/C+开发环境： MS Visual C+ 6.0 / MS VS2003模 板： 使用仿真系统提供的源程序模板程序模板说明：程序使用动态连接库（DLL）方式硬件需求Pentium III 6

20、00 MHz或以上性能的CPU256M系统内存具有32M以上显存的TNT2或其以上级别的显示卡能够支持800600以上分辨率的显示器软件需求Windows98或以上版本的操作系统DirectX 8.0或以上版本1.5 仿真平台的使用介绍以下是简单的仿真平台的使用方法：1.5.1 运行程序的方法1. 先将自己编写好的代码编译成dll文件,黄队程序拷到C:strategyyellow, 蓝队程序拷到C:strategybule.2. 在仿真平台中点击STRATEGIES按钮，选择C+，然后输入策略文件名，点击send。3. 选择相应的比赛模式，按照规则摆放好球和球员后，点击start，开始比赛1.

21、5.2 主菜单 A各队载入策略B选择以何种方式开球，依次为（自由球、开球、点球、任意球、球门球）C选择开球方D开始比赛E比赛时间和比分F修改时间和比分G开始一场新的比赛H平台帮助以及规则 1.5.3 策略载入菜单 A选择使用何种开发语言（Lingo/C+）B输入蓝队程序的文件名C输入黄队程序的文件名D将各队程序载入平台E打开状态查看窗口（显示了球和机器人的一些基本信息）1.5.4 比赛控制菜单A立即回放 B暂停 C结束比赛1.5.5 回放控制菜单A重头开始回放 B从前300个周期开始回放C一般速度回放D慢速度回放E逐帧回放F推出回放模式G当前进球无效1.5.6 机器人的编号Home代表己方机器

22、人 Opp 代表对方机器人箭头所指的方向为机器人当前的正方向home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home01.5.7 鼠标和键盘操作鼠标：在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球或机器人到场地的任何位置。键盘：在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个机器人后可以用键来调整该机器人的角度。第二章 仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南2.1 什么是策略程序定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序.通俗的来说，就是能够打比赛的程序.2.2 仿真平台与策略的运行关系2.2.1 仿真平台与策略程序的通讯方式MLS 平台策略

23、程序接受数据策略程序将接受的数据进行处理策略程序发送数据MLS策略程序2.2.2 策略程序每个周期接受的数据仿真平台传递给策略程序的数据:1. 己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期）;2. 球的坐标（当前周期，上一周期）;2.2.3 策略程序每个周期发送的数据 策略程序发送给仿真平台的数据: 1. 己方（homei）每个机器人的左轮速（pwm1）和右轮速（pwm2）2.3 仿真平台场地数据2.3.1 场地顶点坐标（0，0）说明：1英寸= 2.54厘米(93.4259, 77.2392)(6.8118, 77.2392)单位：英寸(6.8118, 6.3730)（93.4259, 6.

24、3730）球门Y坐标33.9320, 49.6801;2.3.2 场地的各种标志及尺寸（单位：厘米）机器人小车为理想模型。速度限制为 -125125提供比赛状态（GameState）和控球方（WhosBall）两个参数度量单位：英寸。如转换成厘米，需乘2.54，球员方位角单位为角度每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，右上角是黑色来区分前后，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识：0号一般是守门员，用大红色表示；1号用紫色表示，2号用紫红色表示，这两个一般用作防守；3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示，这两个一般用作进攻；前约4.318球机器人约7.9756(0.0 , 0.0)XY

25、转角方向 0单位：厘米2.4 接口代码解析程序的接口API函数：函数接口 Create 主要是程序的初始化，在程序开始时由系统调用，主要作用是定义自有的数据，如创建对应于：Environment-userData 的数据，其中可以用来存储我们的策略执行状态等extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env ); 函数接口 Destroy主要是程序的销毁，在程序结束时由系统调用，主要作用是释放自定义的数据，如删除对应于：Environment-userData 的数据extern C STRATEGY_API void Destroy (

26、Environment *env ); 函数接口 Strategy是程序的主要执行逻辑，由系统反复调用，每次调用相当于真实系统下计算出新的机器人左右轮的速率，并发送给小车，在这里，我们必须处理针对赛场上每一时刻的对策，每秒调用60次，即仿真周期为1/60秒。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env );实际上程序只需要这三个接口，而我们的工作就是完成这几个接口的处理。程序的基本数据定义：Vector3D位置向量定义typedef structdouble x, y, z; Vector3D;Bounds区域范围定义typede

27、f structlong left, right, top, bottom; Bounds;Robot我方机器人的信息定义typedef structVector3D pos;/机器人的坐标位置double rotation;/机器人当前的转角double velocityLeft, velocityRight;/机器人的左右轮的速度 Robot;OpponentRobot对方机器人的信息的定义typedef structVector3D pos; /机器人的坐标位置double rotation; /机器人当前的转角 OpponentRobot;Ball小球的位置定义typedef stru

28、ctVector3D pos; /小球的坐标位置 Ball;Environment最重要的数据定义，包含所有运行时的信息，由系统刷新typedef structRobot homePLAYERS_PER_SIDE;/我方机器人数组OpponentRobot opponentPLAYERS_PER_SIDE;/敌方机器人数组Ball currentBall,/当前小球的位置lastBall,/上一次小球的位置predictedBall;/预计的小球的位置Bounds fieldBounds,/场地范围goalBounds;/球门的位置与范围long gameState;/当前游戏的状态long

29、whosBall;/由谁控制球void *userData;/用户自定义信息 Environment;仿真系统每秒会调用Strategy接口60次，但实际上每秒的执行次数是和当前的硬件配置有关，比如每秒20次。也就是我们的每个处理周期为1/60秒，在每次调用时，系统通过Environment * env这个指针向我们传递当前的系统的运行信息，然后我们通过运算，然后设置我方所有机器人的左右轮转速，依此来控制机器人进行足球比赛。需要注意的是：程序对于左右半场，应该分别处理。2.5 程序开发流程1. 在C:Program FilesRobot Soccer v1.5a 目录下找到Strategy S

30、ource文件2. 将此文件夹的代码拷出，并在VC6.0或.NET2003下打开，可以看到系统提供的接口代码，同时也有一些系统提供的策略，这些策略只是提供参考，如果想要写出好的程序，必须改进，或重新编写。3. 在我们看到的程序中像下面这样一类函数都是开发者留给我们参考的，这些以后都需要自己改进，自己编写。void PredictBall ( Environment *env );/预测球的位置void Goalie1 ( Robot *robot, Environment *env );/守门员策略void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, doubl

31、e vr, Environment *env );void Attack2 ( Robot *robot, Environment *env );/机器人向小球移动方法void Defend ( Robot *robot, Environment *env, double low, double high );/防守(后卫)void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env );/移动攻击/ just for testing to check whether the &env-opponent works or notvoid MoonFollowO

32、pponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent );/跟随对方球员void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr );/机器人左右轮速度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle);/ 机器人转角void Position( Robot *robot, double x, double y );/机器人移动 2.6 动作函数介绍为了完成各种策略，基本的做法是用分而治之，逐步求精的方法，将主要的策略分为若干基础的策略（以下简称方法），每个完整的方法分别由这些基本

33、的方法组成，而这些方法又由一些基本的行为动作方式组成，我们的机器人控制程序最后就是由这些方法和行为动作方式来构成。下面是一些基本的动作函数：/设置机器人左右轮的速度void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )robot-velocityLeft = vl;robot-velocityRight = vr;/该动作可以让机器人转到指定任意角度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)int theta_e, vl, vr;theta_e = desired_angle - (int)robot-rot

34、ation;while (theta_e 180) theta_e -= 360;while (theta_e -180) theta_e += 360;if (theta_e 90) theta_e -= 180;if (abs(theta_e) 50) vl = (int)(-9./90.0 * (double) theta_e);vr = (int)(9./90.0 * (double)theta_e);else if (abs(theta_e) 20)vl = (int)(-11.0/90.0 * (double)theta_e);vr = (int)(11.0/90.0 * (dou

35、ble)theta_e);Velocity (robot, vl, vr);/该动作使移动小车到制定位置void Position( Robot *robot, double x, double y )int desired_angle = 0, theta_e = 0, d_angle = 0, vl, vr, vc = 125;double dx, dy, d_e, Ka = 10.0/90.0;/计算当前位置与目标的相对位移dx = x - robot-pos.x;dy = y - robot-pos.y;/计算到目标位置的直线距离d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy

36、);/计算当前位置到目标点的角度if (dx = 0 & dy = 0)desired_angle = 90;elsedesired_angle = (int)(180. / PI * atan2(double)(dy), (double)(dx);/当前机器人与目标的夹角theta_e = desired_angle - (int)robot-rotation;while (theta_e 180) theta_e -= 360;while (theta_e 100.) Ka = 17. / 90.;else if (d_e 50)Ka = 19. / 90.;else if (d_e 30

37、)Ka = 21. / 90.;else if (d_e 20)Ka = 23. / 90.;else Ka = 25. / 90.;if (theta_e 95 | theta_e 180) theta_e -= 360;if (theta_e 80)theta_e = 80;if (theta_e -80)theta_e = -80;if (d_e 5.0 & abs(theta_e) 40)Ka = 0.1;vr = (int)(-vc * (1.0 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e) - 0.3) + Ka * theta_e);vl = (int)(-vc * (1.0

38、 / (1.0 + exp(-3.0 * d_e) - 0.3) - Ka * theta_e);else if (theta_e -85)if (d_e 5.0 & abs(theta_e) currentBall.pos.x - env-lastBall.pos.x;double dy = env-currentBall.pos.y - env-lastBall.pos.y;env-predictedBall.pos.x = env-currentBall.pos.x + dx;env-predictedBall.pos.y = env-currentBall.pos.y + dy;/机器

39、人向小球的位置移动的方法void Attack ( Robot *robot, Environment *env )/计算小球的位置PredictBall ( env );/移动机器人到小球的位置Position(robot, env-predictedBall.pos.x, env-predictedBall.pos.y);2.7 基本运动模型1. 让小车沿直线跑到指定的点switch (env-gameState)case 0:Position(&env-home1, env-Robot.pos.x,60);/让小车1沿直线跑到X轴与机器人位置相等Y轴为60这个点去;Position(&e

40、nv-home2, 60， env-Robot.pos.y);/让小车2沿直线跑到Y轴与机器人位置相等X轴为60这个点去;break;case FREE_BALL:break;case PLACE_KICK:break;case PENALTY_KICK:break;case FREE_KICK:break;case GOAL_KICK:break; 让小车跑到指定的点对球员之间的配合有很大的关系，对于策略的配合极其重要2. 让小车转弯跑switch (env-gameState)case 0:Position(&env-home1, 50, 60);/让小车1跑到指定的点;break;case FREE_BALL:break;case PLACE_KICK:break;case PENALTY_KICK:break;case FREE_KICK:break;case GOAL_KICK:break; 3. 让小车跟着球跑switch (env-gameState)case 0:Position(&env-home1, env-Ball.pos.x, env-Ball.pos.y);/让小车1跟着球跑;break;case FREE_BALL:break;case PLACE_KICK:break;case PENALTY_KICK: