新松机器人培训资料课件.ppt

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1、新松服务机器人,分公司/代理商/经销商/服务商培训,沈阳新松机器人自动化股份有限公司,目 录,一、产品简介,二、机器人内部基本构造,四、故障定位与排除,三、功能与操作,五、产品使用注意事项,六、机器人打包培训,七、机器人场景应用练习(实操练习),八、机器人操作培训考核（笔试与实操考核）,机器人外观时尚，企业高科技化的完美代言人。采用国际领先的定位导航算法，不破坏应用环境的和谐性， 实现机器人自主行走，自主避让。可以适应各种环境，代替人工进行重复的接待、引领、讲解工作，既解放人力资源又为客人提供尊贵的服务感受。,产品介绍,一、产品简介,一、产品简介,SRYZ1610D型展示机器人,防碰撞传感器,

2、防跌落传感器,一、产品简介,SRYC1402C型送餐机器人,防跌落传感器,SRYJ1606A型讲解机器人,一、产品简介,USB摄像头,触控显示屏,激光,声呐,防碰撞传感器,防跌落传感器,一、产品简介,开关组件,一、产品简介,机器人充电部分,机器人本体电极,充电器,充电中,充电完成,机器人充电部分,机器人本体电极,充电器,充电完成,二、机器人内部基本构造,2.1 机器人介绍2.2 板卡介绍2.3 机器人CAN链路2.4 机器人网络链路2.5 机器人板卡的接线,本章内容：,2.1 机器人介绍,机器人底盘之所以能行走，手臂、头部之所以能够运动，主要是由驱动板控制电机来实现的。在本章中，我们主要来讲解

3、一下机器人内部的板卡以及连线，这有助于我们从内部了解机器人，更加准确的分析、定位问题。,二、机器人内部基本构造,2.2 板卡介绍,各个板卡的介绍以及编号：,底盘：E600板卡：机器人整体控制器，其中包含CF卡；底盘双轴板：驱动底盘电机运动，拨码开关为1；电量监控版：监控机器人供电与电量；传感器采集板：监控声呐传感器，防跌落传感器和防碰撞传感器；激光传感器：1、机器人采用USB口的激光传感器，直接连接在E600板卡上，用于创建地图和导航。2、机器人采用网口的激光传感器，直接连接在路由器上，用于创建地图和导航。,二、机器人内部基本构造,2.2 板卡介绍,上身：上身板卡包括5个双轴板，1个表情板和一

4、个D525板卡；表情板：显示机器人喜怒哀乐四种表情；D525：展示机器人胸前的winXP系统；五个双轴板具体如下：,二、机器人内部基本构造,2.2 板卡介绍,各个板卡的介绍以及编号：,相应的标号在各个板卡的卡槽处贴出，便于更换板卡时对照。上表中的对应id则为各个双轴板的拨码开关。例如左肩双轴板，应该将双轴板的拨码开关拨为9 ，二进制1001。,二、机器人内部基本构造,注意：在更换双轴板时，一定要注意拨码开关正确，否则机器人将不能工作。,二、机器人内部基本构造,id: 9,id: 1,2.3 机器人CAN链路,CAN2链路：底盘调试底盘由以下板卡组成，E600、底盘双轴板、传感器采集板、电量监控

5、板，板卡连接关系如图所示。,二、机器人内部基本构造,2.3 机器人CAN链路,CAN1链路：上身调试展示机器人上身由以下板卡组成，E600、D525、左肩双轴板、表情板、左肘双轴板、头部双轴板、右肘双轴板、右肩双轴板，上身板卡连接关系如下图1所示。送餐机器人上身由以下板卡组成，E600、表情板，上身板卡连接关系如下图2所示。,二、机器人内部基本构造,图1 展示机器人上身CAN链路,图2 送餐机器人上身CAN链路,2.4 机器人网络链路,机器人内部装有一个路由器，网口设备与路由器直连，路由器提供无线网络，遥控pad通过连接无线网络控制机器人运动。,二、机器人内部基本构造,注意：遇到具有网络地址的

6、板卡或设备故障时，首先测试板卡连通性，若板卡可ping通，在进行下一步定位操作。,二、机器人内部基本构造,2.5机器人板卡的接线,三、功能与操作,本章内容：,3.1 遥控器连接3.2 语音互动功能3.3 运动功能（创建地图和编辑作业）3.4 急停功能3.5 防碰撞与防跌落功能3.6 避障功能3.7 电量监控功能（自主充电）3.8 视觉功能（参数配置）3.9 漫游功能3.10 表情功能3.11 触屏交互功能（后台配置，展示机器人）3.12 参数配置,三、功能与操作,重要名词：,1. 地图：通过激光将周围环境形成的二维图像；2. 定位点：创建地图的初始点，机器人在此定位；3. 定位：机器人在定位点

7、进行定位，相当于告知机器人当前位置4. 指令：分为底盘、关节、延时、等待、轮速等，分别有不同的功能；5. 作业：由一系列单个指令组成，使机器人可以连贯的执行一组动作；6. 本体语音：通过机器人本体上的麦克与机器人对话；7. PAD 语音： 通过PAD与机器人对话；8. 语音置信度：机器人对语音的识别程度；9. 报错：机器人出现错误信息，10. 软复位：通过PAD对机器人进行复位操作。,三、功能与操作,3.1 遥控器连接,机器人正常启动后，打开Pad的WIFI设置，连接到SRYZ-1610D-004（机器人编号），密码是siasun01；打开Pad遥控器程序，如果提示WIFI没有连接，则对Pad

8、的WIFI进行配置，如下图所示。,如果安卓遥控器与机器人连接成功，则机器人连接状态指示灯由灰变绿，如下图所示。,三、功能与操作,3.2 语音互动功能,本体语音打开UI界面上的本意语音功能，使用机器人本体麦克即可与机器人对话。注意：（1）对话是基于固定对话列表的对话。 （2）距离本体麦克1m距离以内为宜，环境较安静。,PAD语音打开遥控器上语音对话功能，使用遥控器麦克与机器人对话。注意：（1）对话是基于固定对话列表的对话。 （2）将“语音识别置信度”设成3050之间。,对话举例：,三、功能与操作,3.2 语音互动功能,本体语音：在机器人D盘robot/UI的目录下，有两个txt文件：questi

9、on.txt（ANSI格式）， answer.txt（UTF8格式）；两个文件内分别为机器人本体语音识别的对话列表，前面的是问题列表，后面的是机器人回答的列表，问题和答案一一对应。可以在此添加和修改语音对话。更改后需要退出UI程序再启动一次才能生效。,修改语音对话的方法：,PAD语音：PAD设置菜单中有语音对话选项，可以在此添加和修改语音对话。,三、功能与操作,3.3 运动功能3.3.1遥控运动功能,通过遥控器方向键来控制机器人前进、后退、左转和右转。点击左右键选择要控制的手臂关节，之后点击下面的左右旋键便进行正反向的手臂关节运动。,注意：（1）方向键速度控制合理。 （2）机器人行进路线安全。

10、（地面平整 ，通道宽度，无不可避让的障碍物） （3）遥控机器人行进过程中保持手臂零位。 （4）手臂各轴自由度有软限。,三、功能与操作,3.3.2 自主运动功能,自主运动功能是将机器人事先编排好相关的作业指令，然后通过遥控器进行一键式触发，机器人会按照事先编排好的作业进行作业执行。机器人所有的自主运动都将基于地图完成，因此机器人想要进行自主运动需将先进行地图的创建。,会议室,银行营业大厅,机器人地图实例：,地图：,三、功能与操作,3.3.3创建地图（单一地图）,开始创建地图,遥控机器人移动,结束地图创建,保存地图,注意：（1）遥控机器人移动时，人站在机器人后方，避免人被激光传感器扫到，成为障碍物

11、。（2）遥控机器人移动时，线速度和角速度不宜太快。,三、功能与操作,3.3.3创建地图（单一地图）,创建地图之前，需要确定好机器人的初始位置并做好标记，该位置将会作为定位点。注意：（1） 定位点附近环境稳定。 （2） 需考虑定位点后方可摆放充电站，充电站距离定位点70cm。确定好位置点后，点击遥控器界面左上角齿轮图标 进入设置界面，在设置界面中选择“创建地图”选项。,选择创建地图后出现如下图提示界面。,三、功能与操作,3.3.3创建地图（单一地图）,地图创建成功后，此时可点击“下载地图”按钮，将所创建的地图下载至遥控器当中。地图下载完成后，可点击“地图预览”按钮，出现如下图所示界面。,注意：（

12、1）确认地图是否清晰。（无毛刺，锯齿等） （2）观察地图应该与实际环境基本符合,三、功能与操作,3.3.3创建地图（多地图）,开始创建,遥控机器人移动,结束地图创建,编辑地图名称,创建多张地图的方法：,保存地图,注意：（1）需要建立多张地图的情况很多，例如，在参展时建立一张临时地图，这样可以不破坏常用环境下的已创建好的地图，作业。（2）只需要在结束地图创建步骤后，保存地图之前，增加一步操作，即自定义新的地 图名称，之后保存。,三、功能与操作,3.3.3创建地图（多地图）,步骤一：点击“保存地图”按钮之后，弹出地图选择界面，此时，选择取消。,步骤二：在编辑框内，修改地图名称，此名称不能与默认地图

13、名称（gridMap.txt）重名。例如右侧截图，输入newMap.txt，点击“保存地图”。,编辑新地图名称,取消，不要保存，否侧会覆盖原有地图。,三、功能与操作,3.3.3创建地图（多地图）,步骤三：点击“下载地图”，在弹出的选择菜单内选择新添加的地图名称。预览地图时同样使用新添加的地图名称。,选择新建立的地图名称下载。,三、功能与操作,3.3.3创建地图（多地图）,恢复默认地图步骤一：修改定位参数，在设置界面中选择“定位参数”选项，进入定位参数修改界面。,步骤二：在定位参数修改界面中将“地图文件名称”修改为默认地图名称，gridMap.txt。不修改此参数，机器人在默认地图上无法定位。,

14、恢复默认地图名称,选择定位参数选项。,三、功能与操作,3.3.4机器人定位,地图创建完成后，将机器人运动到定位点，点击遥控器界面的“辅助”按钮，进入辅助操作界面。点击“定位初始化”按钮，进行定位。定位成功的标志，定位指示灯会变为绿色，如下图所示。如果显示定位失败，控制机器人在定位点附近调整机器人的位置和方向，然后重新定位，即可定位成功。,定位：机器人使用刚刚创建的地图进行定位，相当于让机器人知道自己的零位。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,点击设置-作业信息进入作业信息页面，作业信息是用于动作页面中动作图标的后台作业，填写好作业ID，作业名称，作业标识，点击“保存”，页面右侧会显示该作业名

15、称的选项，如下图：,作业：由一系列的单个指令组成，使机器人可以连贯的执行一组动作。,指令：分为底盘、关节、延时、等待、轮速等，分别有不同的功能。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,创建地图,机器人定位与手臂寻零,编辑作业,下发作业与作业 重载,展示机器人,创建地图,机器人定位,编辑作业,下发作业与作业 重载,送餐机器人,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,长押上图“动作1”选项会出现如下图对话框。,通过此对话框可以进行作业内容编辑和删除该作业，点击编辑作业内容，进入如下作业编辑页面。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业，添加动作,添加底盘类型动作条目。此名称仅作为用户识别使用，可以根据具体的

16、运动名称填写。,点击确定按键，选择动作类型底盘。,注意：（1）动作名称简要，准确，便于维护。不要使用简单的数字或字母等。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,根据需要填写和选择相关信息。规划类型：“点到点”指机器人从A点直线运动到B点；“动态”是指机器人从A点即可直线运动到B点，也可曲线运动到B点，当机器人有运动遮挡时建议使用动态类型，便可曲线运动到B点。定位点：“是”选项代表该位置点是定位点，只有当地图匹配失败后，机器人会运行到该点进行重新定位。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,添加关节动作条目与添加底盘运动动作条目的方法相同，点击添加作业项按键，填写作业项名称，选择关节类型。通过该页面

17、设定运动系统和其他各轴的姿态值，点击“保存”按键即可将设定好的关节作业进行保存。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,添加语音动作条目。语音支持自定义输入。,添加延时动作条目。时间单位为秒。,如果添加多条语音作业，需要在每条语音动作之后添加延时的动作，延时的时间为语音动作的执行时间，也可以添加关节或者底盘动作，让机器人执行，充当延时动作。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,添加等待动作条目。此指令只针对送餐机器人。ID:2，目标值：1，时长：等待时间，单位秒。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,添加轮速动作条目,运动方式填写说明：0：前进、1：后退、2：左转、3：右转、5：停止转速单位r/

18、min，设置值一般为500到3000，与延时动配合使用，例如：添加前进的轮速动作，然后添加3s的延时，然后添加停止的轮速动作，机器人则会向前以设定的速度行进3s后停止。,特别注意：机器人在执行轮速动作时没有任何避停功能；添加前进、后退、左转、右转的轮速动作时，延时之后必须添加停止动作，否则机器人会一直运动。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,一个作业包括多条动作信息，所有作业添加完成后，会呈现如下图所示的页面。,通过长押作业条目，可以进行作业条目的上下移动和删除。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,在作业编辑完成后，需要将PAD编辑的作业下发到机器人上，此时点击PAD上的下发作业按钮，作业

19、就会下发到机器人中。然后点击作业重载按钮，让机器人知道我们编辑的作业。最后，退出pad应用程序，清内存，重新启动应用程序，作业图标自动生成。,三、功能与操作,3.3.5编辑作业,导出数据：当作业需要导出时，可以通过点击 “导出数据”按键，将目前设定好的作业信息保存在内置存储卡siasunxmltask.mlx文件中。导入数据：导入功能是针对多台遥控器同时控制同一台机器人而设计的，通过该功能可以实现多部遥控器对机器人执行相同作业的功能，导入时需将原遥控器的内置存储卡siasunxmltask.mlx拷贝到新遥控器的相同路径下，点击上图中的“导入数据”按键，然后重启新遥控器即可完成新遥控器与原遥控

20、器执行相同的作业功能。,三、功能与操作,3.4 急停功能,按下急停按钮，机器人停止运动；旋开急停按钮之后将机器人将恢复运动能力。,注意：（1）验证新作业时要有按急停的意识。 （2）急停开关按下后，机器人下动力电，并不关机。 （3）打开急停开关时，将开关顺时针悬起。,需要按下机器人的急停按钮的情况：通过遥控器看到机器人报错；机器人并没有按照示教作业时的路径和动作执行；人为的预见机器人可能会发生危险等。,三、功能与操作,3.5 防碰撞与防跌落功能,将遥控器开关页面中“避碰条”开关设置成ON，当机器人运动过程中，物体碰撞到机器人的碰撞条后，机器人自动停止运动。将遥控器开关页面中“防跌落”开关设置成O

21、N，当机器人运动过程中，机器人检测到路面有坑洼时，机器人自动停止运动。通常情况下实时开启此功能以保证机器人的使用安全。,3.6 避障功能,将遥控器开关页面中的“避障”和“声呐”开关都设置成ON，当有物体接近机器人时，机器人会自动停止运动。通常情况下实时开启此功能以保证机器人的使用安全。,当机器人通过相对比较狭窄的空间时，开启以上功能，机器人会因为前方有障碍物而不能前进，此时关闭以上功能，通过遥控器使机器人通过。通过之后重新开启以上功能。,三、功能与操作,3.7 电量监控功能,将遥控器的“电量监测”开关设置成ON，当机器人电量低于设定值（20%）时，机器人在自动模式下会进行自主充电。,注意：（1

22、）此开关关闭，机器人无法进行自主充电。（2）此功能开启时，电量低于设置阀值时，机器人自动模式下可自主充电。（3）机器人遭遇意外下电（关机），可能会导致电量监测不准确，需充满电校准。,三、功能与操作,3.7 电量监控功能,自主充电功能,机器人定位成功后，当机器人电量低于设定值（20%）时，语音提示“我的电快用完了，要休息一下，不能再为您服务了” ，在自动模式下，机器人会自动开始自主充电。如果机器人电量低于5%，语音提示“我要关机了，请在充电完成指示灯变绿后将我打开”，机器人自动关机。,充电按钮,自主充电设置方法在参数配置中详细介绍,三、功能与操作,3.8 视觉功能,视觉功能：当机器人检测到其面前

23、有人时，可以自主打招呼、说话等动作。视觉检测功能主要依靠机器人头顶的摄像头，根据人脸识别算法实现。当检测到人脸时，机器人会调用事先编辑好的作业，并且循环执行。作业标识分别为：step0， step1， step2， step3， step4。,三、功能与操作,3.8 视觉功能,（1）将遥控器切到手动模式辅助界面PAD控制按键，在弹出的界面中“开机”按键为开启视觉功能，“锁屏”按键为关闭视觉功能。（2）将遥控器切回自动模式，机器人在有效检测人脸后即可执行相关视觉作业。,开启方法：,三、功能与操作,3.8 视觉功能,视觉功能参数配置：在程序文件夹FaceDetect _v1.0中找到配置文件con

24、fig.ini，可使用记事本打开。各参数意义：CAMERA_ID =0 /启动相机IMAGE_WIDTH = 640 /设置相机获取图像的宽度IMAGE_HEIGHT = 480 /设置相机获取图像的高度DISTANCE_RATIO = 163.2 /设置估算人脸距离的比例系数CAMERA_ANGLE =45 /设置相机水平视场角度DISTANCE_MAX =1.5 /设置需要机器人打招呼最大距离(单位m)DISTANCE_MIN =0.20 /设置需要机器人打招呼最小距离(单位m)ROTATION_ADJUST =0 /设置需要调整的图像角度-10SLEEP_TIME =5000 /设置人脸

25、检测算法执行延时时间(单位ms)注：其中DISTANCE_MAX，DISTANCE_MIN两个参数设置存在误差，误差范围在20cm至30cm左右。,三、功能与操作,3.9 漫游功能,在已成功生成地图情况下，指定地图某一区域。由系统随机生成目标点，且该目标点在指定区域内，系统按照生成的目标点运动。机器人在运动过程中能够自主避障，支持暂停、再启动漫游功能,漫游功能可以让机器人在设定的区域内自主行走，达到吸引顾客等目的。可以应用于银行大厅等环境较为开阔的地方。,三、功能与操作,3.10 表情功能,机器人的表情可以变换，在避停时表情变换，也可以手动改变机器人的表情。在设置中，选择演示操作，点击右侧的四

26、个表情按钮可以改变机器人的表情。,三、功能与操作,3.11 触屏交互功能（展示机器人）,通过机器人胸前的屏幕，可以和机器人实现许多互动的功能，包括拍摄照片，查询信息，玩游戏，播放音乐，相声和视频，互动问答等。其中也有很多可以修改的配置和文件，在机器人D盘robot/UI目录下的User.config文件中修改。,三、功能与操作,3.11 触屏交互功能（展示机器人）,新松版UI,定制版UI,三、功能与操作,3.11 触屏交互功能（展示机器人）,UI后台配置方法更新语音置信度方法,修改配置文件中的Threshold项(User.config) ,三、功能与操作,3.11 触屏交互功能（展示机器人）

27、,机器人的语音可以有6种音色，具体的音色和配置方法如下：UI后台配置方法更新语音角色方法,修改配置文件中的TalkRole 项(User.config): ,三、功能与操作,3.11 触屏交互功能（展示机器人）,UI后台配置方法更新音乐，相声，舞蹈对应配乐,UI程序常用的数据文件均放置在Data目录下,更新音乐方法,更新相声方法,更新舞蹈对应音频文件,舞蹈对应的音乐文件在更新时需要确保文件名称与遥控器发送过来的舞蹈(作业)ID相对应,例如舞蹈的ID为15,那么对应的文件名就应该是15.wav,文件目录为Dance:,三、功能与操作,3.12 参数配置功能通过遥控器实现机器人系统参数配置与功能设

28、置。3.12.1 声呐数据查询点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“传感器采集板数据查询”，点击“获取参数”。可获取声呐1声呐8的具体数值。3.12.2声呐配置点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“声呐传感器”，点击“获取参数”。可获取声呐1声呐10的配置信息。声呐X使能：0代表去使能，1代表前声呐，2代表后声呐，3代表左声呐，4代表右声呐点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。,三、功能与操作,3.12.3 避停距离点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“避停距离”，点击“获取参数”。可获取各设置点的

29、具体数值。机器人距离障碍物小于第一点的半径R坐标值：机器人会避停。机器人距离障碍物在第一点的半径R坐标值与第二点的半径R坐标值之间：机器人会按照最大速度的20%运动。机器人距离障碍物在第二点的半径R坐标值与第三点的半径R坐标值之间：机器人会按照最大速度的40%运动。机器人距离障碍物在第三点的半径R坐标值与第四点的半径R坐标值之间：机器人会按照最大速度的60%运动。机器人距离障碍物大于第四点的半径R坐标值：机器人会按照最大速度的100%运动。点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。,三、功能与操作,3.12.4 漫游区域点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“

30、漫游区域”，点击“获取参数”。可获取左上角和右下角的X、Y坐标值。可以手动修改左上角和右下角的X、Y坐标值，点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。,三、功能与操作,3.12.5 自主充电点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“自主充电”，点击“获取参数”。可获取充电点X、Y、theta坐标值和低电量、高电量判断标准值。可以手动修改上述参数，点击“下发参数”，重新启动机器人后，配置参数生效。,四、故障定位与排除,4.1 ping网络4.2 ftp更新与备份程序4.3 通过pad查询错误信息4.4 常见问题举例与定位分析,本章内容：,四、故障定位与排除,故障定

31、位步骤：,5W2H：when（时间），what(故障)，where（客户名称/代理商/经销商/分公司），who（机器人编号，使用者），why（有何相关或前后操作），how do（怎么做），How much（频率，成本）,四、故障定位与排除,板卡相关指示灯：,心跳灯,报错灯,使能灯,动力电上电指示灯,四、故障定位与排除,4.1 ping网络,机器人各板卡或设备地址,注意：（1）遇到具有网络地址的板卡或设备故障时，首先测试板卡连通性，若板卡可ping通，在进行下一步定位操作。,4.2 ftp更新与备份程序,通过ftp进入机器人的cf卡目录下，可以对机器人的参数和程序进行备份和更新。主要文件包括：s

32、nrc.xml：机器人参数配置文件CANBus.xml：机器人参数配置文件以上两个文件参数通过pad进行修改。Job.xml：机器人的作业文件通过pad编辑的作业保存在此文件中。mapfile：地图文件夹soundfile：语音文件夹boot：核心程序文件夹。ramdisk_40M，机器人核心程序。更新程序时需要将新的ramdisk_40M放入boot文件夹。,四、故障定位与排除,四、故障定位与排除,4.2 ftp更新与备份程序,1.ping 192.168.0.1402.ftp 192.168.0.140 输入用户名 root 回车,3.bin(二进制传输，非常重要)4.cd boot（进入

33、boot文件夹）5.put ramdisk_40M（更新程序）6.bye（退出ftp）,注意：可以通过get指令获取文件，get snrc.xml d:snrc.xml。将机器人中的配置文件被分到电脑中。,四、故障定位与排除,4.2 ftp指令总结,ls：查看当前目录下的文件put：将电脑上的文件放到机器人中get：将机器人上的文件保存到电脑cd (+文件夹名称)：进入文件夹目录delete：删除对应文件bye：退出ftp,四、故障定位与排除,4.3 通过pad查询错误信息,通过pad可以查看 机器人的错误信息；可以查看当前的错误信息，也可以查看历史错误信息。,当前错误查询：在机器人pad设置

34、菜单旁边有一个叹号，点击后显示当前机器人的错误信息与错误代码，可以通过错误列表查看机器人当前的错误信息。,历史错误查询：在错误菜单中，点击上排的初始化按钮，然后点击获取错误，可以查看机器人最近发生的错误。,错误显示,四、故障定位与排除,4.3 通过pad查询错误信息,四、故障定位与排除,4.4 常见问题举例与定位分析,5、创建地图频繁提示地图匹配失败问题描述：机器人执行底盘作业时，pad定位指示灯变灰，pad提示地图匹配失败，机器人行走路线有所偏差。定位思路：如果机器人之前一直行走正常，怀疑是周围环境有所变化；如果一开始就匹配失败，首先确定地图建立的效果，现场环境是否有开阔地带或者玻璃等环境。

35、解决方案：（1）适当放大定位出错阀值参数值（X、Y、theta），点击“系统设置键”，选择“RC参数设置”，点击“选择参数”，选择“获取参数”，可以得到机器人的默认定位出错阀值参数值(200，200，45)，可以放大的最大范围为（300，300，60），并在机器人的行进路线上添加定位点，尽量避免机器人在开阔等特征点较少的环境行走。（2）降低机器人运行速度，速度比例降到0.5以下。（3）创建地图时，选择地图精度为10cm。PS：对于现场有可移动的物体（桌子、椅子），把物体的位置做好标记，以免由于物体移动造成现场环境被破坏。,(上海伊利租赁反馈) SNRC-1410C型送餐，执行语音作业时，声音卡

36、顿。,问题描述：机器人在执行语音动作时，声音卡顿，丢失。退出UI程序，播放pad本地音频文件时，现象不变。,定位思路：送餐机器人的音频输出链路为，PAD (含耳机接口) 音频线 转接板(含接口) 电源线 扬声器。客户在远程技术支持下，可以使用工具打开机器人背部盖板，可以接触的器件为音频线转接板端，转接板，电源线转接板端。可以采用区域隔离的办法定位问题。,解决方案：方案1：客户现场准备音箱设备，将音频线接入接口板的一端拔出，接入音箱设备，播放pad本地音乐、执行UI语音动作。,背部PAD,1分2式音频线,外接音箱,转接板,扬声器,(上海伊利租赁反馈) SNRC-1410C型送餐，执行语音作业时，

37、声音卡顿。,解决方案：方案2：为客户提供一根新的音频线。将输入端（1）接入手机等播放设备，将输出端（2）接入转接板现有音频线接口，播放手机内的音频文件。,转接板,手机,扬声器,1分2式音频线,对SNRC-1410C型送餐发送空作业，机器人无法上动力电问题。,解决思路： 1、首先查看遥控器是否有报错信息，由于无法连接机器人，所以无法实现； 2、观察机器人发生现象，基本功能都发生故障，判断为内部程序问题； 3、后经过了解，现场人员对于机器人比较好奇，各项功能都试了一遍，由于没有编辑作业，但是点击“下发作业”和“作业重载”后发生此问题。 4、用ftp删除CF卡中job.xml文件，重启机器人后正常工

38、作。,讲解机器人中继器网络配置后，连接正确网络名输入密码正确，脸部PAD无法访问外网，本地路由器网络（192.168.0.254）Ping不同。,问题分析：本地网络地址为192.168.0.254 4G网卡地址为192.168.0.8 PAD网络地址192.168.0.100问题分析：采用中继模式连接外网后，4G上网卡为本地路由分配地址，由于处于同一网段，因此将本地路由地址分配到了其他网段（例如192.168.1.254）。导致本地路由器网络ping不通，同时，由于本地路由器网络改变，PAD与本地路由器不在同一网段，两者不通。中继模式没有配成，PAD无法上外网。解决方案： 修改4G上网卡至其他

39、网段。,展示机器人，机器人开机后，表情板不亮，遥控器可连接WIFI，但是第一个绿灯不亮。,问题分析：第一个指示灯为遥控器与RC连接状态指示灯，该灯不亮，代表两者没有成功连接。此时，ping 板卡E600，发现无法ping通。拆壳发现，E600的CAN灯不亮，更换本卡后问题解决。,四、功能与操作,6 、机器人语音输出无声音问题问题描述：执行语音作业，或者点击UI程序上的可播报信息（例如关于新松），无声音。解决方案： （1）检查windows系统是否被静音。 （2）本地连接是否正常接收，发送数据包（有无被禁用）。问题描述：机器人本体语音对话无声音。解决方案： （1）确认机器人本体内对话问答源文件路

40、径和格式是否正确。路径：D：robot/UI/ 对话文件格式：question.txt 格式为ANSI answer.txt格式为UTF-8（2）检查麦克风有无故障。对准麦克，用系统内预装的录音软件GoldWave.exe，录音并播放，确认麦克是否正常。,4.4 常见问题举例与定位分析,常见问题分析与解决,观察故障现象,查看遥控器状态,进行什么操作出 现的故障,此现象出现后导致什么样的结果,现象出现时，软件、硬件、机械、电气的反应,查看报错信息，拆开维修口后,是否是现场人员误操作造成等,要用专业的语言描述，这样有助于现场问题准确定位，减少不必要的检查操作,遥控器是否有报错信息，硬件是否有损坏，

41、是否有违规操作等有价值的信息,一、遇到问题,常见问题分析与解决,问题分析,是否与机械有关？,是否与电气有关？,是否与硬件有关？,是否与软件有关？,二、分析问题,常见问题分析与解决,定位问题,学会从原理上分析问题，不能主观判断，要有客观依据,判断后是否能用现有资源用最简单方法验证,现场实在解决不了后，反馈问题要用专业的语言描述，这样有助于现场问题准确定位，减少不必要的检查操作,三、定位问题,案例一： 故障描述：机器人在开机后执行语音作业时发生卡顿现象； 解决思路： 1、了解现场机器人状态是否有报错信息机操作违规； 2、除了执行作业外，其余操作是否还有此现象：演示操作、遇到障碍物说话等； 3、在都

42、卡顿情况是否软件故障，把安装程序卸载后，重新安装； 4、软件无问题后根据原理（图一）依次查找硬件； 5、查找到接口板时发现接线松动，重新紧固后工作正常；,图一,案例二： 故障描述：展示机器人开机启动后UI闪退，再次进入后2秒后退出； 解决思路： 1、遥控上无错误代码，并且无任何不当操作； 2、询问具体现象，UI界面闪退后，机器人底盘、手臂均正常工作，只有语音不能正常工作； 3、初步判断RC程序、各部分硬件均正常，检查软件网络ping板卡D525时候发现网络不通； 4、用内六角扳手拆开后盖更换D525与路由连接网线，机器人工作正常。,案例三： 故障描述：送餐机器人充电开始后，充电站上绿灯正常，红

43、灯不工作； 解决思路： 1、了解问题发生时间，以及红灯不工作时候充电站是否还有其他部件同时不工作等问题； 2、判断是否为充电站指示灯损坏，点开强制充电按钮判断； 3、判断充电站是否可以正常工作； 4、经过检查充电站故障，重新更换一台到现场。,案例三： 故障描述：送餐机器人充电开始后，充电站上绿灯正常，红灯不工作； 解决思路： 1、了解问题发生时间，以及红灯不工作时候充电站是否还有其他部件同时不工作等问题； 2、判断是否为充电站指示灯损坏，点开强制充电按钮判断； 3、判断充电站是否可以正常工作； 4、经过检查充电站故障，重新更换一台到现场。,注意事项： 1、遇到问题要冷静，不能让客户的情绪影响你

44、的判断能力； 2、发现问题，首先查看遥控器是否有报错信息； 3、尽可能了解现场操作情况及其他因素（判断是否是误操作及现场环境影响导致）； 4、以上均无问题时，再根据故障现象查找机器人相应部分来定位问题；,五、产品使用注意事项,1.在使用遥控器（PAD）前请检查遥控器无线连接是否是机器人网络。2.禁止在开机状态下掰动机器人手臂，推动机器人运动，此行为会导致机器人损坏。若机器人在使用过程中没电并关机，请以较慢速度将机器人推回至充电站充电（距离在2米以内，速度0.1m/s以下推动机器人）。3.在演示机器人时，要留意机器人周围环境（物品或者参观者），避免机器人手臂伤害到人或者行进过程中（比如机器人舞蹈

45、时）撞到人或者物品。4.在演示机器人时，要留意机器人周围环境（物品或者参观者），避免机器人手臂伤害到人或者行进过程中（比如机器人舞蹈时）撞到人或者物品。5.在使用过程中，如果机器人失控（机器人向非正常运动路线前进等），请立即按下急停开关，避免造成人员或者机器人的损坏。,五、产品使用注意事项,6.请保管好机器人遥控器，以免没有接受过机器人使用培训的人员操作机器人，造成使用者受伤或者机器人损坏。7.如果需要更换电池，请与客服中心联系，私自更换不适当的电池，可能引起机器人损坏。8.如果在机器人身上闻到特殊气味或有烟产生，请立即切断电源开关，并与客服人员联系。9.请勿突然出现在机器人移动的前方，以免被

46、机器人撞到。10.本机器人属于室内工作的机器人，应安放和工作于相对清洁干燥的室内环境中，不可用于具有腐蚀性气体的环境、潮湿的环境和野外山地环境；机器人正常工作温度范围是0-45；不可将机器人长时间暴露于强电磁辐射及电离辐射区工作，以免影响机器人的正常工作状态和使用寿命。,五、产品使用注意事项,11.操作人员在操作机器人前必须接受使用方法和简单维护的培训才可对机器人进行控制和维护。12.机器人的拆解以及内部零件的维护需要在厂商派出的专业维护人员的现场指导下才可进行。13.本机器人产品在维护得当的前提下，每次使用时间为4小时左右（由电池工作时间决定），每月至少充放电一次。14.本产品的一切声明及最

47、终解释权归本公司所有。,一、展示机器人打包使用的工具,六、机器人打包操作,棘轮扳手一套,内六角扳手一套,二、展示机器人打包所需要的部件,底部横梁,型材上部横梁,六、机器人打包操作,底盘固定件,斜坡（机器人上下型材框架所用）,六、机器人打包操作,型材框架（固定机器人所用的框架）,三、展示机器人打包步骤,1、将底部横梁固定在机器人上（如图）,注意：横梁穿过时不要碰到激光传感器。,将固定底部横梁的螺钉拧到机器人上的螺孔中。,2、将手、肘及前后胸部用海绵垫板做保护处理（如下图）,将机器人的手部用垫板套住，前后用垫板裹住，肘部用垫板进行隔挡。最后，用塑料薄膜缠绕固定。,3、将展示机器人推上型材框架（如下

48、图）,将横梁固定机器人后，推动机器人后退，缓慢将机器人推上型材。注意：机器人底部的两个主动轮和四个万向轮在型材上，不能悬空。,4、头部、颈部用海绵垫板做保护处理（如下图）,颈部用软海绵塞紧，防止头部晃动。,头部用海绵垫板保护，防止磕碰。,5、将底部横梁固定在型材上（如下图）,安装型材上固定底部横梁的两处螺钉，左右各一个。,6、将型材上部横梁固定在型材上（如下图）,安装型材上部横梁时，两根横梁需安装在机器人胸口如图所示的位置，并保持同一水平位置，夹 紧机器人。,7、安装机器人的底部固定件（如下图）,先用螺钉将底盘固定件固定在机器人底部，然后用螺钉将底盘固定件固定在型材上。,由于机器人底部固定件需

49、要从型材底部拧螺钉，所以此处可以用叉车或者地牛将机器人和型材整体抬起，如果没有叉车或者地牛，可以将机器人和型材抬到有台阶的地方，此时注意扶住机器人的型材，以免前倾。底部固定件有两个，前后各一个。,8、固定斜坡（如下图）,用螺钉将斜坡固定在型材上，突出部分朝向机器人方向，防止刮碰。,各结构尺寸,用塑料薄膜将型材四周及顶部包好。,8、打包完成（如下图）,谢谢大家,人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进。,