第二章机械系统的部件选择与设计课件.ppt

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1、2022/11/29,第三章 机械系统部件与执行元件的选择与设计,3.1 概述3.2 机械传动部件的设计与选择3.3 导向支承部件的设计与选择3.4 旋转支承的类型与选择3.5 轴系部件的选择与设计 3.6 机座或机架,2022/11/29,2.1 概述,一、机电一体化系统对机械系统的要求：1、要求具有较高的定位精度：重复定位精度要求高。2、要求具有较高的传动精度：传动过程中的运动协调性要高，传动平稳。3、要求具有较高的刚度：动力传递过程中要求变形要小。4、要求具有良好的动态特性：响应速度要求快，较好的稳定性。,2022/11/29,二、针对机械系统要求采取的措施1、尽量减小运动副之间的摩擦阻

2、力：利用滚动摩擦代替滑动摩擦。2、缩短传动链：传动链短，传动副少，传动累积误差小。3、提高传动与支承刚度：减小变形，以提高传动精度。采用予紧等方法，可提高刚度。 如：轴承接触表面的例子。4、采取消除传动间隙：缩小反向死区误差，如消隙齿轮传动等，以提高传动精度。5、选用最佳传动化：减小执行元件输出轴上的等效转动惯量，提高加速能力。,2.1 概述,2022/11/29,2.2 机械传动部件的设计与选择,2022/11/29,2.2 机械传动部件的设计与选择,一、滚珠丝杠传动二、齿轮传动三、谐波齿轮传动四、同步带传动,2022/11/29,滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放人适量的滚珠，使螺纹间产

3、生滚动摩擦。丝杠转动时，带动滚珠沿螺纹滚道滚动。螺母上设有返向器，与螺纹滚道构成滚珠的循环通道。为了在滚珠与滚道之间形成无间隙甚至有过盈配合，可设置预紧装置。为延长工作寿命，可设置润滑件和密封件。 滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或其它直线运动副相比，有下列特点：（1）传动效率高 一般滚珠丝杠副的传动效率达9095，耗费能量仅为滑动丝杆的1/3。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,（2）运动平稳 滚动摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启动时无冲击，预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。（3）工作寿命长 滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度(HRC5862)、高精度，具有较长

4、的工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杆副的410倍以上。（4）定位精度和重复定位精度高 由于滚珠丝杆副摩擦小、温升小、无爬行、无间隙，通过预紧进行预拉伸以补偿热膨胀。因此可达到较高的定位精度和重复定位精度。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,（5）同步性好 用几套相同的滚珠丝杆副同时传动几个相同的运动部件，可得到较好的同步运动。（6）可靠性高 润滑密封装置结构简单，维修方便。（7）不能自锁 用于垂直传动时，必须在系统中附加自锁或制动装置。（8）制造工艺复杂 滚珠丝杆和螺母等零件加工精度、表面粗糙度要求高，故制造成本较高。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,1. 工作原理与结构,一

5、、滚珠螺旋传动,滚珠丝杆副结构,端盖循环,插管循环,2022/11/29,丝杠和螺母的螺纹滚道间装有承载滚珠，当丝杠或螺母转动时，滚珠沿螺纹滚道滚动，则丝杠与螺母之间相对运动时产生滚动摩擦，为防止滚珠从滚道中滚出，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，它们与螺纹滚道形成循环回路，使滚珠在螺母滚道内循环。 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环二种。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,2. 滚珠丝杠副轴向间隙的调整和施加预紧力的方法 滚珠丝杠副除了对本身单一方向的传动精度有要求外，对其轴向间隙也有严格要求，以保证其反向传动精度。滚珠丝杠副的轴向间隙

6、是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。 通常采用双螺母预紧或单螺母（大滚珠、大导程）的方法，把弹性变形控制在最小限度内，以减小或消除轴向间隙，并可以提高滚珠丝杠副的刚度。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,(1) 双螺母预紧原理根据垫片厚度不同分成两种形式，当垫片厚度较厚时即产生“预拉应力”，而当垫片厚度较薄时即产生“预压应力”以消除轴向间隙。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,(2) 单螺母预紧原理（增大滚珠直径法） 为了补偿滚道的间隙，设计时将滚珠的尺寸适当增大，使其4点接触，产生预紧力，为了提高工作性能，可以在承载滚珠之间加入间隔钢球

7、。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,(3) 单螺母预紧原理（偏置导程法） 偏置导程法原理如上图所示，仅仅是在螺母中部将其导程增加一个预压量，以达到预紧的目的。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,目前制造的单螺母式滚珠丝杠副的轴向间隙达0.05mm，而双螺母式的经加预紧力调整后基本上能消除轴向间隙。应用该方法消除轴向间隙时应注意以下两点：（1）预紧力大小必须合适，过小不能保证无隙传动；过大将使驱动力矩增大，效率降低，寿命缩短。预紧力应不超过最大轴向负载的1/3。（2）要特别注意减小丝杠安装部分和驱动部分的间隙，这些间隙用预紧的方法是无法消除的，而它对传动精度有直接影响。,一、滚珠螺

8、旋传动,2022/11/29,4. 滚珠丝杠副的主要尺寸、精度等级和标注方法 (1)主要尺寸 标称直径、导程、螺旋升角等。 (2). 精度等级 JB316.282滚珠丝杠副精度标准规定分为六个等级：C、D、E、F、G、H。C级最高，H级最低。(3). 标注方法 不同生产厂家其标注方法略有不同，通常用图2.11格式进行标注,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,5. 滚珠丝杠副的安装 丝杠的轴承组合及轴承座、螺母座以及其它零件的连接刚性，对滚珠丝杠副传动系统的刚度和精度都有很大影响，需在设计、安装时认真考虑。为了提高轴向刚度，丝杠支承常用推力轴承为主的轴承组合，仅当轴向载荷很小时，才用向心推力

9、轴承。以下列出了四种典型支承方式及其特点。,一、滚珠螺旋传动,2022/11/29,单推单推式支承,单推单推,1轴向刚度较高；2预拉伸安装时，须加载荷较大，轴承寿命比方案2低；3适宜中速、精度高，并可用双推单推组合。,2022/11/29,双推双推,双推双推式支承,1轴向刚度最高；2预拉伸安装时，须加载荷较小，轴承寿命较高3适宜高速、高刚度、高精度。,2022/11/29,双推简支,双推简支式支承,1轴向刚度不高，与螺母位置有关；2双推端可预拉伸安装；3适宜中速、精度较高的长丝杠。,2022/11/29,双推自由,双推自由式支承,1轴向刚度低，与螺母位置有关；2双推端可预拉伸安装；3适宜中小载

10、荷与低速，更适宜垂直安装，短丝杠。,2022/11/29,一、滚珠螺旋传动,6.制动装置,2022/11/29,1、齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择,二、齿轮传动,2022/11/29,齿轮传动系统的要求（1）齿轮传动比i应满足驱动部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求。 （2）对于用于伺服系统的齿轮减速器：在传递转矩时，不但要有足够的刚度 ，还要求转动惯量尽量小；（3）为减少传动死区(失动量)和低频振荡 等不利现象的出现，应选用齿侧间隙较小、精度较高的齿轮传动副，实际工作中常采用采用各种调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙 。,二、齿轮传动,2022/11/29,2各级传动比最佳分

11、配原则 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大，又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间分配传动比。,二、齿轮传动,2022/11/29,(1) 重量最轻原则 对于小功率传动系统，使各级传动比满足，即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构

12、紧凑之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以“先大后小”原则处理。,二、齿轮传动,2022/11/29,(2) 输出轴转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则式中： 第k个齿轮所具有的转角误差； 第k个齿轮的转轴至第n级输出轴的传动比。,二、齿轮传动,2022/11/29,最小等效转动惯量原则,(3) 最小等效转动惯量原则 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。,如

13、右图，若不计轴和轴承的转动惯量，则根据系统动能不变的原则，等效到电机轴上的等效转动惯量为：,先小后大原则,2022/11/29,二、齿轮传动,因为：,所以：,即：,令,可得,当 远远大于1时， 所以,2022/11/29,二、齿轮传动,根据上述原则并结合实际可行性和经济性对转动惯量、结构尺寸和传动精度提出适当要求：1、对于要求体积小、重量轻的齿轮传动系统可采用重量最轻原则。2、对于要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的齿轮传动系统可按等效转动惯量和总转角误差最小原则。3、对于提高传动精度和减小回程误差为主的齿轮传动系统可按总转角误差最小原则。4、对于较大传动比的齿轮系，尽量采用混合轮系。,202

14、2/11/29,3 齿轮传动间隙的调整方法 (1) 圆柱齿轮传动 (a) 偏心套(轴)调整法 如右图所示，将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮4装在电机输出轴上，并将电机2安装在偏心套1(或偏心轴)上，通过转动偏心套(偏心轴)的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。特点是结构简单，但其侧隙不能自动补偿。,齿轮传动间隙的调整,2022/11/29,(b) 轴向垫片调整法 如右图所示，齿轮1和2相啮合，其分度圆弧齿厚沿轴线方向略有锥度，这样就可以用轴向垫片3使齿轮2沿轴向移动，从而消除两齿轮的齿侧间隙。装配时轴向垫片3的厚度应使得齿轮1和2之间既齿侧间隙小，运转又灵活

15、。特点同偏心套(轴)调整法。,二、齿轮传动,2022/11/29,(c) 双片薄齿轮错齿调整法 这种消除齿侧间隙的方法是将其中一个做成宽齿轮，另一个用两片薄齿轮组成。采取措施使一个薄齿轮的左齿侧和另一个薄齿轮的右齿侧分别紧贴在宽齿轮齿槽的左、右两侧，以消除齿侧间隙，反向时不会出现死区。,二、齿轮传动,2022/11/29,(2) 斜齿轮传动 消除斜齿轮传动齿轮侧隙的方法与上述错齿调整法基本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这样它的螺旋线便错开了。,二、齿轮传动,2022/11/29,(3) 锥齿轮传动(a) 轴向压簧调整法 轴向压簧调整法原理

16、如下图，在锥齿轮4的传动轴7上装有压簧5，其轴向力大小由螺母6调节。锥齿轮4在压簧5的作用下可轴向移动，从而消除了其与啮合的锥齿轮l之间的齿侧间隙。,二、齿轮传动,2022/11/29,(b) 周向弹簧调整法 将与锥齿轮3啮合的齿轮做成大小两片(1、2)，在大片锥齿轮1上制有三个周向圆弧槽8，小片锥齿轮2的端面制有三个可伸入槽8的凸爪7。弹簧5装在槽8中，一端顶在凸爪7上，另一端顶在镶在槽8中的镶块4上。止动螺钉6装配时用，安装完毕将其卸下，则大小片锥齿轮1、2在弹簧力作用下错齿，从而达到消除间隙的目的。,二、齿轮传动,2022/11/29,4 齿轮齿条传动机构 当传动负载大时，可采用双齿轮调

17、整法。通过预载装置4向齿轮3上预加负载，使大齿轮2、5同时向两个相反方向转动，从而带动小齿轮1、6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。,二、齿轮传动,齿轮齿条的双齿轮调隙机构,2022/11/29,谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。1、 谐波齿轮传动的工作原理,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动

18、件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的，称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利于柔轮的力平衡和防止

19、轮齿干涉，刚轮和柔轮的齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮数)的整倍数，通常取为等于波数。,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,2 、谐波齿轮传动的传动比计算 式中： 、 、 分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度； 、 分别为刚轮和柔轮的齿数。 (1) 当柔轮固定时， ，则,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,(2) 当刚轮固定时， ，则设 、 当柔轮固定时，当刚轮固定时,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,3. 谐波齿轮减速器产品及选用常见的谐波齿轮减速器标记代号如下图谐波齿轮减速机选用说明：(1). 样本中的图表参数为标准产品，用户选型时需确定以下三项参数： （a）传动

20、比或输出转速（r/min) （b）减速机输入功率（kw) （c）额定输入转速（r/min),三、谐波齿轮传动,2022/11/29,(2). 如减速机输入转速是可调的，则在选用减速机型号时应分别确定：工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。订货时须说明是否与电机直联，电机型号及参数。(3). 选用减速机输出功率 与输出扭矩 的计算式中：P 减速机额定输入功率（KW） T 减速机额定输出扭矩（Nm) KA 工作情况系数,三、谐波齿轮传动,2022/11/29,同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点

21、的传动零件，于1940年由美国尤尼罗尔(Unirayal)橡胶公司首先加以开发。1946年辛加公司把同步带用于缝纫机针和缠线管的同步传动上，取得显著效益，并被逐渐引用到其他机械传动上。,四、同步带传动,2022/11/29,1. 分类2. 同步带的优缺点3. 同步带的结构和尺寸结构4. 同步带的设计计算,四、同步带传动,2022/11/29,1. 分类(1)按用途分 (a) 一般工业用同步带传动 即梯形齿同步带传动。它主要用于中、小功率的同步带传动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这种同步带传动。 (b) 高转矩同步带传动 又称HTD带(High Torque Drive)或STPD带传动

22、(Super Torque Positive Drive)。由于其齿形呈圆弧状(图6-2)，在我国通称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重型机械的传动中，如运输机械(飞机、汽车)、石油机械和机床、发电机等的传动。,四、同步带传动,2022/11/29,(2) 特种规格的同步带传动 这是根据某种机器特殊需要而采用的特种规格同步带传动，如工业缝纫机用的、汽车发动机用的同步带传动。 (3) 特殊用途的同步带传动 即为适应特殊工作环境制造的同步带。,四、同步带传动,2022/11/29,2. 同步带传动的优点 (1)工作时无滑动，有准确的传动比 (2)传动效率高（0.98），节能效果好 (3)传动比范围大

23、，结构紧凑 (4)维护保养方便，运转费用低 (5)能吸振、噪音低、能高速转动，恶劣环境条件下仍能正常工作。 同步带传动的缺点：安装精度要求较高、中心距要求严格、具有一定的蠕变性。,四、同步带传动,2022/11/29,3. 同步带的结构和尺寸规格 (1)同步带结构如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和包布层组成。 工业用同步带带轮形状如下右图所示。,四、同步带传动,2022/11/29,4. 同步带的设计计算 (1)失效形式和计算准则 同步带传动主要失效形式有： (a) 承载绳断裂 原因是带型号过小和小带轮直径过小等。 (b) 爬齿和跳齿 原因是同步带传递的圆周力过大、带与带轮间的节距

24、差值过大、带的初拉力过小等。 (c) 带齿的磨损 原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张紧力过大等。 (d) 其他失效方式 带和带轮的制造安装误差引起的带轮棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引起的带齿剪切破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布层脱落等。 在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，则应保证带齿的一定耐磨性。,四、同步带传动,2022/11/29,(2)同步带传动的设计计算步骤 设计同步带传动的已知条件为：Pm 需要传递的名义功率；n1、n2 主从动轮的转速或传动比；(a) 确定带的设计功率；(b) 选择带型和

25、节距；(c) 确定带轮齿数和节圆直径；(d) 确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距；(e) 校验同步带和小带轮的啮合齿数；(f) 确定实际所需同步带宽度；(g) 带的工作能力验算。,四、同步带传动,2022/11/29,1. 棘轮传动机构将原动机的连续运动转换为间歇运动，基本要求为移位迅速、过程无冲击、停位准确可靠。,五、间歇传动部件,棘爪每往复一次推过的棘轮齿数与棘轮转角的关系如下：=360k/Z式中：棘轮回转角(根据工作要求而定)； k棘爪每往复一次推过的棘轮齿数； Z棘轮齿数。,2022/11/29,齿式棘轮机构的形式：,五、间歇传动部件,可变向棘轮、双动棘轮,2022/11/29,2

26、、槽轮机构：间歇行程为 角度,五、间歇传动部件,2022/11/29,3、 蜗形凸轮机构：,间歇行程为 角度,五、间歇传动部件,2022/11/29,2.3 导向支承部件的设计与选择,导向支承部件简称导轨，作用是支承和限制运动部件按给定的运动要求和运动方向运动 。,2022/11/29,1. 导轨副的种类及基本要求导轨副由承导件1和运动件2两部分组成（P38，图47）。,一、导轨,按其接触面的摩擦性质可分为,2022/11/29,1)按导轨副运动导轨的轨迹分类（a）直线运动导轨副 支承导轨约束了运动导轨的五个自由度，仅保留沿给定方向的直线移动自由度。（b）旋转运动导轨副 支承导轨约束了运动导轨

27、的五个自由度，仅保留绕给定轴线的旋转运动自由度。,2022/11/29,2)按导轨副导轨面间的摩擦性质分类（a）滑动摩擦导轨副；（b）滚动摩擦导轨副；（c）流体摩擦导轨副。3)按导轨副结构分类（a）开式导轨 必须借助运动件的自重或外载荷，才能保证在一定的空间位置和受力状态下，运动导轨和支承导轨的工作面保持可靠的接触，从而保证运动导轨的规定运动。开式导轨一般受温度变化的影响较小。（b）闭式导轨 借助导轨副本身的封闭式结构，保证在变化的空间位置和受力状态下，运动导轨和支承导轨的工作面都能保持可靠的接触，从而保证运动导轨的规定运动。闭式导轨一般受温度变化的影响较小。,一、导轨,2022/11/29,

28、4)常用导轨结构形式：,一、导轨,2022/11/29,常用导轨性能比较,常用,2022/11/29,一、导轨,5). 导轨副应满足的基本要求（a）导向精度 导向精度主要是指动导轨沿支承导轨运动的准确程度。影响它的因素有：导轨的几何精度、接触精度、结构形式、导轨和基础件的刚度、热变形、装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、油膜刚度等。直线运动导轨的几何精度规定：垂直平面内的直线度（纵向直线度）水平平面内的直线度（横向直线度）两导轨间的平行度（扭曲度）,2022/11/29,（b）耐磨性 是指导轨在长期使用过程中能否保持一定的导向精度。因导轨在工作过程中难免有所磨损，所以应力求减小磨损量，并

29、在磨损后能自动补偿或便于调整。（c）疲劳和压溃 导轨面由于过载或接触应力不均匀而使导轨表面产生弹性变形，反复运行多次后就会形成疲劳点，呈塑性变形，表面形成龟裂、剥落而出现凹坑，这种现象就是压溃。疲劳和压溃是滚动导轨失效的主要原因，为此应控制滚动导轨承受的最大载荷和受载的均匀性。,一、导轨,2022/11/29,（d）刚度： 动刚度和静刚度。 导轨受力变形会影响导轨的导向精度及部件之间的相对位置，因此要求导轨应有足够的刚度。为减轻或平衡外力的影响，可采用加大导轨尺寸或添加辅助导轨的方法提高刚度。（e）低速运动平稳性： 低速运动时，作为运动部件的动导轨易产生爬行现象。低速运动的平稳性与导轨的结构和

30、润滑，动、静摩擦系数的差值，以及导轨的刚度等有关。（f）精度的保持性：由耐磨性、润滑和防护条件决定。（g）对温度的敏感性和结构工艺性：对温度的敏感性主要取决于导轨材料和配合间隙。设计导轨时，要注意制造、调整和维修的方便，力求结构简单，工艺性及经济性好。,一、导轨,2022/11/29,滑动导轨副的基本截面形状分类,一、导轨,2022/11/29,2、导轨的组合形式：,2.1 双三角形导轨组合：特点：导向精度高，能自动补偿间隙，精度保持性好。制造、维修困难，工艺性差。多用于精度要求较高的机床。,一、导轨,2022/11/29,2.2 双矩形导轨组合：特点：接触刚度较低，承载能力大，制造、维修容易

31、。 合理选择导向面对导轨的精度影响较大。,一、导轨,2022/11/29,2.3 三角形矩形导轨组合：特点：有较好的导向性和刚性，制造较方便。 但只能用于受力向下的场合。,一、导轨,2022/11/29,2.4 燕尾形导轨及其组合制造、调整方便，能承受较大力矩，多用于横梁、立柱、摇臂。,一、导轨,2022/11/29,3. 导轨副间隙调整 为保证导轨正常工作，导轨滑动表面之间应保持适当的间隙。间隙过小，会增加摩擦阻力；间隙过大，会降低导向精度。导轨的间隙如依靠刮研来保证，要费很大的劳动量，而且导轨经长期使用后，会因磨损而增大间隙，需要及时调整，故导轨应有间隙调整装置。矩形导轨需要在垂直和水平两

32、个方向上调整间隙。,一、导轨,2022/11/29,常用的调整方法有压板和镶条法两种方法。对燕尾形导轨可采用镶条(垫片)方法同时调整垂直和水平两个方向的间隙。,一、导轨,2022/11/29,对矩形导轨可采用修刮压板、修刮调整垫片的厚度或调整螺钉的方法进行间隙的调整,一、导轨,2022/11/29,平镶条和斜镶条调整导轨侧面间隙,一、导轨,2022/11/29,导轨的使用寿命：取决于导轨的结构、材料、制造质量、热处理方法、以及使用与维护。提高导轨的耐磨性，使其在较长时期内保持一定的导向精度，就能延长设备的使用寿命。常用的提高导轨耐磨性的方法有：采用镶装导轨、提高导轨的精度与改善表面粗糙度、采用

33、卸荷装置减小导轨单位面积上的压力(即比压)等（P47 ，图2-61）。,一、导轨,2022/11/29,4 滚动导轨副1)滚动导轨的优点 （1）滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，大大降低二者之间的运动摩擦阻力，从而获得：摩擦系数小，动、静摩擦力之差很小，随动性极好；驱动功率大幅度下降，只相当于普通机械的十分之一；与V型十字交叉滚子导轨相比，摩擦阻力可下降约40倍；能实现高定位精度和重复定位精度；适应高速直线运动，其瞬时速度比滑动导轨提高约10倍；能实现无间隙运动，提高机械系统的运动刚度。,一、导轨,2022/11/29,（2）承载能力大 其

34、滚道采用圆弧形式，增大了滚动体与圆弧滚道接触面积，从而大大地提高了导轨的承载能力，可达到平面滚道形式的13倍。（3）刚性强 在该导轨制作时，常需要预加载荷，这使导轨系统刚度得以提高。 （4）寿命长 由于是纯滚动，摩擦系数为滑动导轨的150左右，磨损小，因而寿命长，功耗低。 （5）成对使用导轨副时，具有“误差均化效应”。（6）传动平稳可靠 由于摩接力小，动作轻便，因而定位精度高，微量移动灵活准确。（7）具有结构自调整能力 装配调整容易，因此降低了对配件加工精度要求。（8）导轨采用表面硬化处理，使导轨具有良好的耐磨性；心部保持良好的机械性能。（9）简化了机械结构的设计和制造。,一、导轨,2022/

35、11/29,2)缺点：（1） 刚性和抗振性差：导轨面之间接触面积小，刚性接触，不能形成油膜阻尼；（2） 结构复杂，制造困难，成本高；（3） 对脏物较敏感，须有良好的保护装置。,一、导轨,2022/11/29,2)滚动直线导轨的分类（1）按滚动体的形状分类,一、导轨,2022/11/29,（2）按导轨截面形状分类,一、导轨,左上图所示为四方向等载荷式，导轨截面为矩形，承载时各方向受力大小相等。梯形截面如右图所示，导轨能承受较大的垂直载荷，而其它方向的承载能力较低，但对于安装基准的误差调节能力较强。,2022/11/29,（3）按滚道沟槽形状分类,一、导轨,有单圆弧和双圆弧二种，见右图。单圆弧沟槽

36、为二点接触，如右上图所示。双圆弧沟槽为四点接触，如右下图所示。前者运动摩擦和安装基准平均作用比后者要小，但其静刚度比后者稍差。,2022/11/29,2.1 滚动体不作循环运动的滚动导轨；2.1.1 滚珠导轨：滚动体为滚珠的滚动导轨。特点：结构紧凑，制造容易。承载能力低，钢球磨损较快,2022/11/29,2.1.2 滚柱导轨：滚动体为滚柱的滚动导轨。特点：承载能力大，刚性好。滚柱对导轨的平面度要求高，制造较困难，为降低导轨面的精度影响，滚柱往往做成腰鼓形。2.1.3 滚针导轨：滚动体为滚针的滚动导轨。与滚柱导轨相比长径比较大。图2-62（49页）（c）（g）和（h）特点：滚针尺寸小，结构紧凑

37、，同样长度上排列的滚针数多，承载能力大。,一、导轨,2022/11/29,2.2 滚动体作循环运动的滚动导轨：滚动体沿封闭轨道作连续的循环运动的滚动导轨。制成滚动导轨块（滚动导轨支承块），是一个独立组件，已标准化（P51，2-67）。使用时，根据载荷大小，行程长度，选取滚动导轨块的尺寸和数量。,2022/11/29,4、滚动导轨结构尺寸的选择：4.1 滚动体的尺寸与数目：4.1.1 滚动体直径的选择原则：滚动体的直径越大，滚动摩擦系数越小，接触应力也越小，刚度越高。所以，在结构允许的情况下，尽量选取较大的直径。滚子直径：d6；滚针直径：d4。 4.1.2滚子长度的选择原则：理论上滚子长度越长，

38、单位长度上的载荷越小，刚性越高。但是长度增加到一定程度后，由于滚子和导轨制造误差的影响，使滚子长度上的压力分布不均，刚度提高不显著。滚子的合理尺寸：长径比 长度L30mm。,2022/11/29,4.1.3 滚动体数目的选择原则：滚动体的数目过少时，导轨的制造误差将明显的影响导轨的移动精度。所以，导轨上每排滚子数不少于1315个。但滚子数也不宜过多，过多时，由于制造误差的影响，有的滚子实际上不能参加工作。滚动体数量的最大值可用下列经验公式计算：滚珠数的最大值：滚柱数的最大值：式中：G：每排滚子所受的载荷（N）；d：滚珠的直径（mm）；l: 滚子长度（mm）。4.2 滚动导轨长度：注：滚动体作循

39、环运动的导轨长度不受限制。为提高滚动导轨的接触刚度，应使动导轨的全长始终与滚动体相接触。,2022/11/29,2.4 旋转支承,一、旋转支承的种类,2022/11/29,旋转支承的基本要求1.方向和置中精度2.摩擦阻力矩大小3.许用载荷4.对温度的敏感性5.耐磨性及可补偿性6.抗振性7.工艺性及成本,2022/11/29,二、圆柱支承：轴颈和轴肩,止推结构：限制5个自由度,半运动学圆柱支承,注意：轴颈和轴套的材料应不同，但为了减小摩擦和损失常采用线膨胀系数相似的不同材料。,2022/11/29,三、圆锥支承方向和置中精度较好，但摩擦阻力矩较大，间隙可自动补偿，对温度较敏感，2取415 。,2

40、022/11/29,四、填入式滚动支承阻力矩较小，耐磨性好、承载能力较大，受温度影响小，能抗振动，适用高速、重载。成本较高。,2022/11/29,课后作业一,2.1 滚珠丝杠副的轴向间隙对传动有何影响，如何调整？2.2齿轮传动中，如何对各级传动比进行分配？传动系统其它部件的转动惯量如何折算到电机轴上？2.3 齿轮传动的间隙调整方法有哪些，各有何特点？2.4 试述常见间歇传动机构运动原理及特点？2.5 简述常用导轨间隙调整方法和特点。2.6 谐波齿轮传动比的计算方法。,2022/11/29,本次课程到此结束！,2022/11/29,螺旋传动轴向间隙,2022/11/29,2022/11/29,五、其它形式支承1. 球面支承,2022/11/29,2. 顶针支承顶针锥角2一般取为60，埋头孔的圆锥角2一般取为90。当载荷较大、直径d35mm时，2和2均取为60。,2022/11/29,4. 弹性支承 弹性支承的弹性力矩极小，能在振动情况下工作，宜用于精度不高的摆动机构。例如机械钟摆结构,2022/11/29,3. 刀口支承刀口支承主要由刀口和支座组成，多用于摆动角度不大的场合。其主要优点是摩擦和磨损很小。,