机械手手爪设计类型及其计算课件.ppt

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1、机械手手爪设计类型及其计算,A Page 2,Here comes your footer Page 2,人手抓取方式有那些？,夹,捏,握,A Page 3,Here comes your footer Page 3,机械手抓取方式,夹,捏,握,A Page 4,Here comes your footer Page 4,机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式,形式最多用途最广,用途较少,移动式可适应抓取物体直径变化,A Page 5,机械手结构形式 Page 5,平行连杆两爪01,A Page 6,机械手结构形式 Page 6,平行连杆两爪02,A Page 7,机械手结构形式 Page

2、7,平行连杆两爪03,A Page 8,机械手结构形式 Page 8,平行连杆两爪04,A Page 9,机械手结构形式 Page 9,平行连杆两爪05,A Page 10,机械手结构形式 Page 10,平行连杆两爪06,A Page 11,机械手结构形式 Page 11,平行连杆两爪06,A Page 12,机械手结构形式 Page 12,齿轮齿条两爪,A Page 13,机械手结构形式 Page 13,双齿轮手爪01,A Page 14,机械手结构形式 Page 14,双齿轮手爪02,A Page 15,机械手结构形式 Page 15,三爪(外抓)01,A Page 16,机械手结构形式

3、 Page 16,三爪(外抓)02,A Page 17,机械手结构形式 Page 17,三爪(外抓)03,A Page 18,机械手结构形式 Page 18,三爪(外抓)04,A Page 19,机械手结构形式 Page 19,三爪(外抓)05,A Page 20,机械手结构形式 Page 20,三爪(外抓)06,A Page 21,机械手结构形式 Page 21,三爪(外抓)07,带纠正功能可参考视频,A Page 22,机械手结构形式 Page 22,三爪(外抓)08,A Page 23,机械手结构形式 Page 23,三爪内撑结构,A Page 24,机械手结构形式 Page 24,连杆

4、结构四爪,A Page 25,机械手结构形式 Page 25,斜楔杠杆式手爪01,A Page 26,机械手结构形式 Page 26,斜楔杠杆式手爪02,A Page 27,机械手结构形式 Page 27,斜楔杠杆式手爪03 电动机座加工自动线卸料机械手,A Page 28,机械手结构形式 Page 28,适应不同直径手爪,A Page 29,机械手结构形式 Page 29,槽轮自动调节位置手爪,A Page 30,机械手结构形式 Page 30,柔性自适应手爪,A Page 31,机械手结构形式 Page 31,真空吸盘手爪,A Page 32,机械手结构形式 Page 32,码垛机械手手爪

5、 袋装,A Page 33,机械手结构形式 Page 33,码垛机械手手爪 纸箱,A Page 34,机械手结构形式 Page 34,轮胎手爪（内撑式）,A Page 35,机械手结构形式 Page 35,仿生机械手,A Page 36,机械手结构形式 Page 36,仿生机械手指,A Page 37,机械手结构形式 Page 37,仿生机械手,A Page 38,机械手结构形式 Page 38,机械手结构类型总结,从爪子数量来分： 两个、三个、四个或者更多 其中两爪最多从抓取方式来分： 外卡式与内撑式从结构形式来分：1、平行连杆 2、齿轮齿条3、双齿轮驱动4、斜楔杠杆式5、槽轮滑动式6、柔性

6、自适应7、真空及电磁吸附式8、仿生机械手,A Page 39,仿生机械手视频,仿生机械手视频 Page 39,A Page 40,仿生机械手视频,Here comes your footer Page 40,A Page 41,机械手结构形式 Page 41,机械手结构设计时需要注意的细节,一、定位方式二、易互换 三、灵巧，布线合理四、稳定可靠,A Page 42,机械手结构形式 Page 42,机械手手爪参考视频,A Page 43,机械手结构形式 Page 43,定位方式,A Page 44,机械手结构形式 Page 44,易互换,A Page 45,机械手结构形式 Page 45,布线合

7、理,A Page 46,机械手结构形式 Page 46,机械手抓图册,汽车行业机械手抓图册大概有73种抓手装配图,章鱼吸盘（大面积真空吸具）运用类型,比较老的书，讲机械手方案设计,比较老的书，讲机械手手抓设计与计算等,A Page 47,机械手结构计算 Page 47,真空吸盘计算,工件参数材料：SUS304表面特征：光滑、平坦、干燥尺寸：2500 x1250 x2.5mm搬运加速度：x ,y ,z轴 5m/s2 解：(1求工件质量 m=LxWxHx L=长度（m） W=长度（m） H=长度（m） =密度（kg/m3） m=2.5x1.25x0.0025x7850=61.33kg,A Page

8、 48,机械手结构计算 Page 48,真空吸盘计算,2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动,2.2真空吸盘水平放置，并水平移动,A Page 49,机械手结构计算 Page 49,真空吸盘计算,2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动,2.4吸盘大小计算F=P*AA=PI*(D/2)2P=真空度 一般取0.5MPF=吸盘满足移动所需的力根据上式可以推倒出吸盘直径,A Page 50,机械手结构计算 Page 50,连杆结构计算,解：P=2*P1*SINa P1=P/(2*SINa) 因N*L1=P1*L2N=P1*L2/L1 =P*L2/(2*L1*SINa),A Page 51,机械手结构计算 Page 51,一些其它方面计算问题,A Page 52,Here comes your footer Page 52,