工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务14.pptx
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1、任务十四 工业机器人弧焊设备安装与调试,任务十四 工业机器人弧焊设备安装与调试,本任务选择了YL-399A型工业机器人实训考核装备,它是典型的工业机器人弧焊设备。通过本任务的学习,掌握弧焊常用参数设置、软件设定、弧焊程序的编程与调试。,本任务选择了YL-399A型工业机器人实训考核装备,它是典型,利用YL-399A型工业机器人实训考核装备焊接如图14-1所示的工件。,图14-1焊接任务,利用YL-399A型工业机器人实训考核装备焊接如图14-1所,焊接工作由PLC远程控制完成。设备启动前要满足如下条件:机器人选择自动模式、安全光幕没有报警、机器人没有急停报警等。满足条件时(即设备就绪)黄色警示
2、灯常亮,否则黄色警示灯以1Hz频率闪烁。系统没有就绪,须按复位按钮进行复位。设备就绪后,按下启动按钮,系统运行,机器人程序启动,警示灯黄灯、绿灯常亮。,焊接工作由PLC远程控制完成。设备启动前要满足如下条件:机器,机器人在运行过程中,若按下暂止按钮,机器人应暂停运行,且绿色警示灯以1HZ频率闪烁,再次按下启动按钮,机器人继续运行,绿色警示灯常亮。,机器人在运行过程中,若安全光幕动作,机器人应暂停运行,且警示灯绿灯、红灯以1HZ频率闪烁。须按下复位按钮清除安全光幕报警信号。报警清除后红色警示灯熄灭,这时按下启动按钮,机器人继续运行,绿色警示灯常亮。,机器人在运行过程中,若按下暂止按钮,机器人应暂
3、停运行,且绿色,机器人在运行过程中,若急停按钮动作,系统应立即停止运行,同时绿色警示灯熄灭。系统急停后须按复位按钮,清除机器人急停信号。为了安全考虑,急停信号清除后,操作机器人示教器,使机器人回到工作原点。机器人回到工作原点后,系统才可以再次启动。,机器人在运行过程中,若急停按钮动作,系统应立即停止运行,同时,亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备由PLC控制柜、ABB机器人系统、机器人安装底座、焊接系统、除烟系统、警示灯、按钮盒等组成,如图14-2所示。,图14-2亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备,亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备由PLC控制柜、A,YL-399A实训
4、设备的PLC程控柜用来安装断路器、PLC、触摸屏、开关电源、熔丝、接线端子、变压器等元器件。PLC程控柜内部图如图14-3所示。PLC采用的是合信的CPU 126 AC/DC/RLY PLC和EM131 AI412bit模块作为中央控制单元。,图14-3PLC程控柜,1.PLC控制柜,YL-399A实训设备的PLC程控柜用来安装断路器、PLC、,2.ABB机器人系统,YL-399A实训设备的ABB机器人系统包括IRB 1410机器人、IRC 5机器人控制器和示教器等,如图14-4所示。,3.焊接和除烟系统,YL-399A实训设备的焊接系统,它主要由奥太Pulse MIG-350焊机、送丝机、焊
5、枪、工业液体CO2等构成,是焊接系统的重要组成部分。另配除烟系统,有效地减少对环境的烟尘排放,能有效防止焊接废气对人体的伤害,具体如图14-5所示。,2.ABB机器人系统YL-399A实训设备的ABB机器人系统,图14-4YL-399A设备ABB机器人系统,图14-4YL-399A设备ABB机器人系统,图14-5焊接系统主要部件a)送丝机b)工业液体CO2c)焊机d)焊枪e)除烟机,图14-5焊接系统主要部件,1.Pulse MIG-350焊机介绍,Pulse MIG-350焊机前后面板接口如图14-6所示。焊机的控制面板用于焊机的功能选择和部分参数设定。焊机控制面板包括数字显示窗口、调节旋钮
6、、按键、发光二极管指示灯,如图14-7所示,各序号含义见表14-1。,1.Pulse MIG-350焊机介绍Pulse MIG,图14-6前后面板接口含义1外设控制插座X32焊机输出插座(-)3程序升级下载口X44送丝机控制插座X75输入电缆6空气开关7熔丝管8焊机输出插座(+)9加热电源插座X5,图14-6前后面板接口含义,图14-7焊机控制面板,图14-7焊机控制面板,表14-1控制面板参数含义,表14-1控制面板参数含义,2.焊机的操作,Pulse MIG-350焊机具有脉冲和恒压两种输出特性。脉冲特性可实现碳钢及不锈钢、铝及其合金、铜及其合金等有色金属的焊接,恒压特性可实现碳钢和不锈钢
7、纯CO2气体及混合气体保护焊。,1)焊接方式选择:按下按键进行选择,与之相对应的指示灯亮。,- P-MIG:脉冲焊接。,- MIG:一元化直流焊接。,- STICK:焊条电弧焊。,2.焊机的操作Pulse MIG-350焊机具有脉冲和恒压两,- TIG:钨极氩弧焊。,- CAC-A:碳弧气刨。,2)工作模式选择:按下按键进行选择,与之相对应的指示灯亮。,主要工作模式有两步工作模式、四步工作模式、特殊四步工作模式、点焊工作模式四种,各工作参数如图14-8图14-11所示。,图14-8两步工作模式,- TIG:钨极氩弧焊。- CAC-A:碳弧气刨。2)工作模,图14-9四步工作模式,图14-9四步
8、工作模式,图14-10特殊四步工作模式,图14-10特殊四步工作模式,图14-11点焊工作模式,图14-11点焊工作模式,3)保护气体及焊接材料选择:按下按键进行选择,与之相对应的指示灯亮。,4)焊丝直径选择:按下按键进行选择,与之相对应的指示灯亮。,-0.8-1.0,-1.2-1.6,注意,根据要求完成以上选择;通过送丝机上电流调节旋钮可预置所需的电流值;将送丝机上电压调节旋钮调到标准位置后可进行焊接;最后根据实际焊接弧长微调电压旋钮,使电弧处在焊接过程中稍微夹杂短路的声音,可达到良好的焊接效果。,3)保护气体及焊接材料选择:按下按键进行选择,与之相对应的,进出隐含参数菜单及参数项调节,同时
9、按下存储键和焊丝直径选择键并松开,隐含参数菜单指示灯亮,表示已进入隐含参数菜单调节模式。再次按下存储键退出隐含参数菜单调节模式,隐含参数菜单指示灯灭。 用焊丝直径选择键选择要修改的项目。用调节旋钮调节要修改的参数值。其中,P05、P06项可用键切换至显示电流百分数、弧长偏移量,并可用调节旋钮修改对应的参数值。操作步骤如图14-12所示。,注意,按下调节旋钮约3s,焊机参数将恢复出厂设置,见表14-2。,3.参数菜单设置2,进出隐含参数菜单及参数项调节,同时按下存储键和焊丝直径选,图14-12操作步骤,图14-12操作步骤,表14-2焊机主要参数设置,表14-2焊机主要参数设置,表14-2焊机主
10、要参数设置,表14-2焊机主要参数设置,4.作业与焊接,(1)作业模式,作业模式在半自动及全自动焊接中都能提高焊接工艺质量。平常,一些需要重复操作的作业(工序)往往需要手工记录工艺参数。而在作业模式下,可以存储和调取多达100 个不同的作业记录。,以下标志将出现在作业模式下的左显示屏中显示。,1)-:表示该位置无程序存储(仅在调用作业程序时出现,否则将显示nPG)。,4.作业与焊接(1)作业模式作业模式在半自动及全自动焊接中都,2)nPG:表示该位置没有作业程序。,3)PrG:表示该位置已存储作业程序。,4)Pro:表示该位置正在创建作业程序。,(2)存储作业程序,焊机出厂时未存储作业程序,在
11、调用作业程序前,必须先存储作业程序。按以下步骤操作:,1)设定好要存储的作业程序的各规范参数。,2)轻按存储键,进入存储状态。显示号码为可以存储的作业号。,2)nPG:表示该位置没有作业程序。3)PrG:表示该位置已,3)用旋钮,选择存储位置或不改变当前显示的存储位置。,4)按住存储键,左显示屏显示“Pro”,作业参数正在存入所选的作业号位置。,5)左显示屏显示“PrG”时,表示存储成功。此时即可松开存储键,再轻按存储键,退出存储状态。,注意,如果所选作业号位置已经存有作业参数,则会被新存入的参数覆盖,并且该操作无法恢复。,(3)存储作业程序,3)用旋钮,选择存储位置或不改变当前显示的存储位置
12、。4)按,存储以后,所有作业都可在作业模式再次被调用。若要调用作业,可按以下步骤进行:,1)轻按调用键,调用作业模式指示灯亮。显示最后一次调用的作业号,可以用参数选择键和查看该作业的程序参数。所存作业的操作模式和焊接方法也会同时显示。,2)用旋钮选择调用作业号。,(4)焊接方向和焊枪角度,存储以后,所有作业都可在作业模式再次被调用。若要调用作业,可,焊枪向焊接行进方向倾斜010时的溶接法(焊接方法)称为“后退法”(与手工焊接相同)。焊枪姿态不变,向相反方向行进焊接的方法称为“前进法”。一般而言,使用“前进法”焊接,气体保护效果较好,可以一边观察焊接轨迹,一边进行焊接操作,因此,生产中多采用“前
13、进法”进行焊接。焊接方向与焊枪角度如图14-13所示。,图14-13焊接方向与焊枪角度,焊枪向焊接行进方向倾斜010时的溶接法(焊接方法)称为,(5)双脉冲功能,双脉冲焊在单脉冲焊基础上加入低频调制脉冲,低频脉动频率范围为0.55.0Hz。与单脉冲相比,双脉冲的优点为:无须焊工摆动,焊缝自动成鱼鳞状,且鱼鳞纹的疏密、深浅可调;能够更加精确地控制热输入量;低电流期间,冷却熔池,减小工件变形,减少热裂纹倾向;同时能周期性地搅拌熔池,细化晶粒,氢等气体易从熔池中析出,减少气孔,降低焊接缺陷。双脉冲参考波形如图14-14所示。,(5)双脉冲功能双脉冲焊在单脉冲焊基础上加入低频调制脉冲,低,图14-14
14、双脉冲参考波形,图14-14双脉冲参考波形,1. I/O配置,弧焊应用中,I/O信号需与ABB弧焊软件的相关端口进行关联,因此需要首先定义I/O信号,信号关联后,弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行弧焊程序编写与调试时,就可以通过弧焊专用的APID指令简单高效地对机器人进行弧焊连接工艺的控制,表14-3所示就是关联的信号。,1. I/O配置弧焊应用中,I/O信号需与ABB弧焊软件,表14-3弧焊关联的信号,这些信号在ABB主界面中,选择“控制面板”“配置”“I/O”(见图14-15)主题“PROC”(见图14-16),对参数进行设定,完成后重启系统使参数生效。,表14-3弧焊关联的信号这些
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