平面四杆机构ppt课件.ppt

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1、欢迎指导！,班级：14机电3zs学号：2014322302姓名：陈永奇,第3章 平面连杆机构,3.1平面四杆机构的基本类型及应用,教学要求,3.1平面四杆机构的基本类型及应用,回顾,contents,运动副：,两构件直接接触，且能产生一定的相对运动的活动连接。,基本类型：,低副：两构件通过面接触而形成的运动副；如转动副，移动副；,高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副；如凸轮副，齿轮副。,结论：原动件个数等于该机构自由度，则该机构具有确定的运动。,机构：,指具有相对运动的构件的组合体。,自由度的计算：,F=3n-2Pl-Ph,平面四杆机构的基本类型,contents,观看：世界上最大的起重机

2、,平面连杆机构,铰链四杆机构的组成,全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。,机架固定不动的构件；,连架杆与机架相联的构件；,连杆连接两连架杆且作平面运动的构件；,曲柄能作整周转动的连架杆；,摇杆仅能在某一角度往复摆动的连架杆；,周转副能作360 相对回转的运动副；,摆转副只能作有限角度摆动的运动副。,铰链四杆机构的类型,双摇杆机构,铰链四杆机构的类型,根据连架杆的运动形式不同,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,1.曲柄摇杆机构,特征：两个连架杆，一个为曲柄一个为摇杆,1.曲柄摇杆机构,应用：,特点：当以曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动转变成摇杆的往复摆动；当以摇杆为原动件时，可将摇杆的往复

3、摆动变成曲柄的连续转动。,2.双曲柄机构,特征：两个连架杆，均为为曲柄,特点：可将原动件的匀速转动变成从动件的变速转动。,2.双曲柄机构,应用：,2.双曲柄机构,当相对两杆平行且相等，称为平行四边形机构。,平行四边形机构：,特点：当主动曲柄做匀速转动时，从动曲柄也已相同形式运动,2.双曲柄机构,应用：,升降平台,天平,重要特征：一是两曲柄以相同角速度同向转动；二是连杆做平动。,2.双曲柄机构,特殊：,若双曲柄机构中两相对杆的长度相等，但不平行，称为逆平行四边形机构。,以长边为机架,车门开闭机构,2.双曲柄机构,以短边为机架（和普通双曲柄机构相似）,反向双曲柄机构 双曲柄的转向相反，且长度也相等

4、,双曲柄机构的运动特点：,普通双曲柄机构 主动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动,平行双曲柄机构 两曲柄转动的角速度始终相等,2.双曲柄机构,平行四边形机构的运动不确定性,当四杆共线时会出现运动不确定现象,2.双曲柄机构,解决方法：,1、惯性飞轮 2、加虚约束 3、靠自重,3.双摇杆机构,特征：两个连架杆，均为为摇杆,3.双摇杆机构,特点：可以实现货物近似水平移动。,应用：,鹤式起重机,3.双摇杆机构,特殊：,在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。,汽车转向机构,应用：,第3章 平面连杆机构,3.2 平面四杆机构的基本特征,铰链四杆机构的基本特性,基本特性,双曲柄存在的条件,急回特

5、性,传动角和压力角,死点位置,运动连续性,平面四杆机构的基本特征,平面四杆机构的基本特征,上式两两相加得： l1l2 ， l1l3， l1l4，即AB为最短杆。,平面连杆机构有曲柄的条件：1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） （Grashof 定理）,平面四杆机构的基本特征,铰链四杆机构类型的判断条件：,1）在满足杆长和的条件下： （1）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； （2）以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； （3）以最短杆的对边构件为机架，

6、均无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。,2）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆机构。注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。,平面四杆机构的基本特征,铰链四杆机构满足上述整转副条件时，以不同构件为机架可得到如下不同类型的四杆机构：,曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构,以最短杆的邻边为机架,以最短杆为机架,以最短杆的对边为机架,平面四杆机构的基本特征,【例】在图1所示四铰链机构中，已知：b50mm，c35 mm，d30mm，AD为固定件。如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。,解： 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且AB应为最短杆。 因此 b+ac+d 50+a35+30所以 a15mm,平面四杆机构的基本特征,作业书P38（3-1、3-2、3-6）,End,谢谢！,