fanuc_系统主轴报警(课程)解析课件.ppt
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1、,LSI 信号控制 报警检测 继电器控制 再生控制,CPU+LSI 主轴控制 串行通讯控制 信号控制 报警检测,注意)MCCOFF: MCC OFFCALM:变换器报警 *CRDY:变换器准备 IALM:逆变器报警RV:接收器DV:驱动器,注意)CT: 电流传感器*MCON:MCC ON*DRDY:驱动(Amp.)准备*PWM:脉冲宽度调制IU,IV:电流反馈TH:温度传感器BATT:伺服脉冲编码器电池,急停,变换器,逆变器,10/9/2022,1,TRAINING-LZW,LSICPU+LSI注意)注意)急停变换器逆变器10/9/2,10/9/2022,2,TRAINING-LZW,10/9
2、/20222TRAINING-LZW,LSI 信号控制 报警检测 继电器控制 再生控制,CPU+LSI 主轴控制 串行通讯控制 信号控制 报警检测,注意)CT: 电流传感器IU,IV:电流反馈HV:高电压LV:低电压HC:高电流IPM:集成功率模块,主轴温度传感器,主轴电机,变换器,逆变器,稳定电源,10/9/2022,3,TRAINING-LZW,LSICPU+LSI注意)主轴温度主轴变换器逆变器稳定电源1,主轴放大器:有三个灯:电源,报警,错误(梯形图地址信号错误,也是黄灯亮)。正常两个横杠是稳定的状态。伺服工作状态为0。,10/9/2022,4,TRAINING-LZW,主轴放大器:10
3、/9/20224TRAINING-LZW,PCB报警,RAM奇偶校验报警: AL-16, AL-A1ROM奇偶校验报警: AL-18, AL-A, AL-A0A/D转换: AL-19, AL-20, AL-44SIC LSI: AL-32, AL-52, AL-53CPU Data Memory : AL-13,10/9/2022,5,TRAINING-LZW,PCB报警RAM奇偶校验报警: AL,PSM报警DC Link 高电压报警: AL-11 (PSM上显示7) 439DC Link 低电压报警: AL-51 (PSM上显示4) 433PCB板低电压: AL-b1 (PSM上显示6) 4
4、32输入电路过流: AL-30 (PSM上显示1) 437DC Link充电异常: AL-33 (PSM上显示5) 442再生放电故障: AL-57, (PSMR上显示H)440 AL-b2 (PSMR上显示8) 605过载: AL-58 (PSM上显示3) 431冷却风扇停: AL-59 (PSM上显示2) 443其他报警: AL-98,10/9/2022,6,TRAINING-LZW,SPM报警DC Link 保险断 : AL-03主电路过载/IPM过热 : AL-09DC Link过电流/IPM报警 : AL-12 内部冷却风扇停止 : AL-56 散热器冷却风扇停止 : AL-88DC
5、不能充分释放 : AL-97,10/9/2022,7,TRAINING-LZW,检测器报警超速报警 : AL-02 电机传感器 : AL-73 : AL-07 : AL-81过热报警 : AL-06 : AL-82位置传感器极性 : AL-21 : AL-83位置编码器报警 : AL-27 : AL-41 不同方式 : AL-43 : AL-42 : AL-49 : AL-46 : AL-47 通讯报警 : AL-31主轴传感器 : AL-84 : AL-85 : AL-86 : AL-87,10/9/2022,8,TRAINING-LZW,电机及其他报警电机过热报警 : AL-01开关电路报
6、警 : AL-15 : AL-55 : AL-C3短时过载 : AL-29过载 : AL-54 位置偏差 : AL-36EMF回馈停 : AL-b3 PSM散热器冷却风扇停9113 PSM上显示A 伺服606参数设定错误 : AL-34 : AL-35 : AL-36 : AL-37 : AL-49 : AL-50,10/9/2022,9,TRAINING-LZW,通讯错误SPM和CNC通讯错误 : AL-24主轴放大器之间通讯错误 : AL-66各AMP模块通讯错误 : AL-b0 通讯数据报警 : AL-C0,C1,C2,10/9/2022,10,TRAINING-LZW,PSM上显示4,
7、 SPM上显示51, 系统上显示433含义:主回路的DC电压过低.原因和故障跟踪:1.出现瞬间的停电,检查电源.433报警,主轴9051报警,电网电压不稳,电网电压低。2.输入电源电压过低,确认电源的规格.433报警,将CX19B的A1,B1,A2,B2都接上+24V,0V就不报警了。3.解除急停状态下,切断主回路电源时,有时也会发生该报警. 检查操作顺序.433报警:PSM DC link电压降低,或者,系列SVU的DC link电压降低,10/9/2022,11,TRAINING-LZW,PSM上显示4, SPM上显示51, 系统上显示43310/,1号报警:报警内容:电机过热.处理方法:
8、电机温度较高1.切削条件 (吃刀量,刀具,材料等)2.频繁的加减速3.环境温度4.主轴冷却风扇电机温度低1.主轴参数的设定2.反馈电缆3.主轴温控开关4.主轴单元,10/9/2022,12,TRAINING-LZW,1号报警:10/9/202212TRAINING-LZW,1号报警:电机过热.电机内部高于或等于标准温度,电机温度过高。一.切削过程中显示本报警时(电机温度过高)1.确认电机的冷却状态,电机冷却风扇,对液冷电机,请确认冷却系统.2.请再次确认加工条件.(切削条件:吃刀量,刀具,材料)二.轻负载下显示本报警时(电机温度过高)1.频繁加/减速:请在包含加/减速运行时输出功率的平均值要小
9、于等于额定值的条件下使用.2.电机固有参数设定不正确.三.电机温度较低而显示报警时1.主轴电机反馈电缆故障,电机过热信号电缆断线或接触不良,请更换反馈电缆.2.参数未正确设定电机温度通过参数4134设定,因电机而异。是电机固有参数。第一主轴电机温度,在诊断403里可以显示,显示i主轴伺服电机线圈温度,模拟温度数据在主轴反馈电缆里,信号为THR1和THR2。现象可能是:1温度长闭开关,2热电偶就可通过参数设定,具体值。涡流,放大器错误都报警。3.控制印刷电路板故障.请更换控制印刷电路板或主轴放大器.4.电机(内部温度传感器)故障,请更换电机.,返回,10/9/2022,13,TRAINING-L
10、ZW,1号报警:返回10/9/202213TRAINING-LZW,2号报警:报警内容:电机实际速度与指令速度有较大差异处理方法:1.主轴电机的固有参数2.主轴速度传感器损坏(用手盘电机比较电机速度和指令速度)3.加速时产生,参数4082设定值加大4.重切削时产生:切削负荷过大参数设定限制扭矩输出 4028.4029,10/9/2022,14,TRAINING-LZW,2号报警:10/9/202214TRAINING-LZW,4028输出限制模式的设定,数据范围:0-9. 标准设定:0从下面选择适当的模式:A:仅在加速和减速时进行输出限制,慢慢地加速或减速,在稳定旋转时,以额定输出运行时(设定
11、数据1,4,7)(类似于软启动/停止的功能)B:加速和减速在最大输出下进行,在稳定旋转时进行输出限制时(设定数据:2,5,8)C:使用相同的电机和放大器,作为具有不同输出规格的机床时(设定数据:3,6,9),4029输出限制值: 数据单位:1 数据范围:0100 标准设定:100假定最大输出(过载耐量)为100,设定一个所需的限制值.本设定值在对通过参数4028的设定进行输出限制时有效.P30页,10/9/2022,15,TRAINING-LZW,4028输出限制模式的设定,数据范围:0-9. 标准设定:,2号报警:电机实际速度与指令速度有较大差异一.电机加速过程中显示本报警时1.加减速时间的
12、参数设定值不合理.参数4082,加减速时间的设定.2.速度检测器的设定参数有误. 4011#2,1,0 速度检测器的参数设定二.重切削时显示本报警时1.切削负载超过电机的最大输出.请确认负载表的显示,修改使用条件.2.错误地设定了输出限制的参数.4028输出限制模式的设定4029输出限制值3.电机固有参数没有正确设定其他:对于系列主轴1.动力线不良,检查动力线,电机动力线接反了,正转会去反转。2.IGBT或IPM模块不良, 更换IGBT或IPM模块.3.速度反馈信号不良,检查速度反馈信号的电平, 检查检测器,检查信号电缆.,10/9/2022,16,TRAINING-LZW,2号报警:电机实际
13、速度与指令速度有较大差异10/9/2022,主轴电机用的检测器是齿盘,不是编码器。其中脉冲频率要和参数对应.如果检测的速度有问题,矢量角发生了偏差,就是检测的转子磁通的相位信号发生了偏差,假如这时电流非常大,电机不转。电机速度和指令有偏差。很危险。转子磁通的相位信号M是转差角频率给定*f与电动机转速r相加得到定子角速度s, s再经积分,即得到转子磁通的相位信号M。矢量控制器根据励磁给定*r和转矩给定T*m算出励磁电流给定i*T和转差角频率给定*f只要能够维持气隙磁通不变,异步电动机的转矩近似地与转差角频率成正比。也就是说埋在异步电动机中控制 ,就和直流电机中控制电枢电流一样,能够达到间接控制转
14、矩地作用。控制转差频率就代表了控制转矩,这就是转差率控制地基本概念。对于气隙磁通,我们知道它与励磁电流幅值成正比.在理想空载时,定子电流等于励磁电流.按满足公式的函数关系式控制定子电流,以保持气隙磁通恒定在转差频率的范围内,保证气隙磁通恒定,转矩基本上与转差角频率成正比。也就是说式和式就构成了转差频率调速的控制规律。,返回,10/9/2022,17,TRAINING-LZW,主轴电机用的检测器是齿盘,不是编码器。其中脉冲频率要和参数对,3号报警报警内容:主轴内部直流保险丝熔断处理方法:1.电机旋转时报警,保险丝熔断.更换保险后检测如下: 动力线对地电阻,电机对地电阻,IPM测量,更换单元2.解
15、除急停后出现,保险丝熔断或DC母线排未连,10/9/2022,18,TRAINING-LZW,3号报警10/9/202218TRAINING-LZW,3号报警:DC LINK部分的保险断了。(DC Link部分的电压不足,本报警在急停解除时检查)观察SPM上的直流侧红色指示灯是否点亮,如果没有点亮,则是直流短接片没有接好,如四个螺钉一定不能只上两个,并且要拧紧.或电源单元故障.拆下主轴单元模块的外壳,用万用表测量直流大保险,如果不通,更换保险.但可能后面电路有短路造成烧保险,必须先解决引起短路烧保险的原因,才能通电测量后面的IGBT或IPM是否有短路,如果有,则更换,且需更换驱动模块和驱动电阻
16、.可能是报警检测电路出故障,须查相应电路或送修.一.主轴运转过程中发生报警时很可能是SPM内的DC Link部分保险丝熔断,请更换SPM.用万用表检查此报警还可能是由于如下原因:1.动力线的接地故障.2.电机绕组的接地故障.3.IGBT及IPM模块故障.二.急停解除时或CNC启动时PSM输入的电磁接触器先打开,又由于本报警而关闭时(主轴连接两轴时,也可能不关闭).1.DC链路部分的配线尚未连接,请确认DC链路的配线是否有误.2.SPM内的DC链路部保险熔断,请更换SPM.,返回,10/9/2022,19,TRAINING-LZW,3号报警:DC LINK部分的保险断了。返回10/9/202,4
17、#:控制电源电压CALM(PSM-SPM)这是把在PSM内检测到的报警通知SPM和SVM使电动机停止的信号。主轴三相交流200V如果有一路没有,控制板就可检测到并发出04号报警.1.用万用表检查三相交流200V是否正常.2.检查3个输入保险是否有烧断,但必须检查主回路有无其他短路的地方,一般是后面的晶体管模块有短路引起烧保险.同时检查控制板的驱动回路波形(在AL-12报警有介绍)3.如果三相保险及电压都正常,检查控制板与单元的连接插座是否接触好.4.测量控制板上的双二极管DBG1-DBG6,如果有短路的或断路的更换,如果都正常,更换光偶PC6-PC11.5.更换主控制板或送修.,10/9/20
18、22,20,TRAINING-LZW,4#:控制电源电压CALM(PSM-SPM)这是把在P,报警代码6温度传感器异常或温度传感器电缆断线.1.电机固有参数没有正确设定.2.电缆故障,反馈电缆故障,请更换电缆.3.控制印刷电路板故障,请更换控制印刷电路板或主轴放大器4.温度传感器异常,请更换电机(温度传感器).,10/9/2022,21,TRAINING-LZW,报警代码610/9/202221TRAINING-LZW,0i-mate-mc系统,CNC构成 (1)A20B-8200-0396(2)A20B-8200-0360(3)A20B-3900-0163(4)A02B-0309-H142#
19、M电源单元A06B-6134-H303#A伺服电机A06B-0078-B103 2 A06B-0078-B403主轴电机A06B-1446-B103用户机床开机后出现AL-9006,SVPM显示06检查用户诊断403,温度显示正常为0度,且4169,4349参数并未设定,因此排除参数原因。更换用户侧板,开机正常吸合,用户空运行机床2小时后,又出现AL-9006。拆卸电机检查热敏电阻,反馈电缆,均正常并无损伤。恢复设备,开机又正常吸合(此时未接接地线)正常工作2小时以上,恢复主轴电机接地线以后,能够吸合,但是不能正常工作太长时间,因此,估计判断为干扰造成机床AL-9006报警结果:将主轴电机风扇
20、的输入电源线调整,将机床接地线与外部零线分开,改为三相五线制,观察机床空运行12小时以上,完全恢复设备,正常工作7小时。Ok!,返回,10/9/2022,22,TRAINING-LZW,0i-mate-mc系统,CNC构成 (1)A20B-820,7#:电机超过了最高转速的115%(参数标准设定)。1.主轴同步时发生在主轴同步过程中,关闭单侧电机的励磁(SFR,SRV)后再打开时,为了消除此中间聚集的位置误差,主轴电机可能加速达到最高转速而报警.请修改梯形程序,以使其不要成为如此之顺序.2.SPM故障请更换SPM.GTR,大电流驱动,电路复杂。所以有VMOS,场效应管,电压驱动,导通电阻大2到
21、3欧姆。和起来现在为现在的栅极管(IPM),先电压VMOS,后电流GTR。不知如何控制,然后加过流,过压,检测保护电路。,返回,10/9/2022,23,TRAINING-LZW,7#:电机超过了最高转速的115%(参数标准设定)。返回10,报警代码9主轴放大器模块主电路散热器温度异常升高.SPM-15i或以上规格的放大器发生本报警.同样原因时,SPM-2.2i11i显示报警12.一.切削过程中显示本报警时(散热装置温度过高)1.负载表在小于或等于放大器连续工作的额定功率发生报警时,请确认散热装置的冷却状态.a.冷却风扇停止时请确认电源(连接器CX1A/B),无法修复时请更换SPM.b.如果环
22、境温度超过规格书的规定,请进行改善.2.如果负载表在大于或等于放大器额定值工作并有报警发出,请改善使用方法.3.如果放大器背面的散热装置部分灰尘较多时,请采用吹风方式进行清洁.要对结构进行研究,以使散热装置部分不会直接接触切削油等.二.轻负载下显示本报警时(散热装置温度高)1.频繁加减速时,请在包含加减速的运动中,以输出功率的平均值小于或等于额定值的条件下使用.2.电机固有参数没有正确设定三.控制印刷板安装有问题请切实安装控制印刷板.(控制板与功率板的连接器偏离时,有可能会发出本报警.)四.散热装置温度低的状态下显示报警时,请更换SPM.,返回,10/9/2022,24,TRAINING-LZ
23、W,报警代码9返回10/9/202224TRAINING-LZW,10#主轴切换:普通感应电机有三套线圈,头U,V,W,和尾X,Y,Z。头尾角型连接时,15KW。绕组星接XYX接到一点,11KW。需要切换。动力电源一路接到电源模块另一路经过接触器MCC,变为六根线。分别控制星形连接和角形连接,所以必须满足速度低等条件。星角接线电机简单,只是接线形式变一下。内装主轴电机就是星角切换类型。它的大功率范围是固定的。另一种电机是双绕组的线圈切换,电机引出6根线:U1,V1,W1和U2,V2,W2。这种电机是有两个绕组,电机制作困难。功率范围宽。虽然连接方式不同,但切换方式相同。432报警,很可能是外围
24、的DC24V突然接I/O点的时候电压被拉下来了。突然低一下,没有短路,然后又升起来了。,10/9/2022,25,TRAINING-LZW,10#主轴切换:10/9/202225TRAINING-LZ,报警代码12报警内容:主轴单元直流部分过电流处理方法:确认主轴参数主轴刚一旋转时1.动力线绝缘2.电机绝缘3.更换单元(IPM模块)主轴旋转过程中1.主轴速度传感器(主轴负荷较大),10/9/2022,26,TRAINING-LZW,报警代码1210/9/202226TRAINING-LZW,报警代码12主电路的直流部分(DC Link)电流过大.12# DC300V的电压低了,量一下。在SPM
25、-2.2i-11i中,主电路的电源模块(IPM)检测出异常,电流过大或过载.一.在SPM-2.2i-11i中显示本报警时,请对报警代码09的相应内容也进行确认.二.控制印刷板安装问题请切实安装控制印刷板.(控制印刷板与功率板的连接器偏离时,有可能会发出本报警.三.刚给出主轴旋转指令后发生报警时1.电机动力线故障,请确认电机动力线之间有无短路,接地故障,必要时更换动力线.2.电机绝缘故障,电机接地故障时,请更换电机.3.电机固有参数没有正确设定4.SPM故障,可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,请更换SPM.四.主轴旋转过程中发生报警时1.功率元件损坏可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,
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