伺服驱动器外部接线及详细说明.doc
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1、一、 伺服驱动器外部接线及说明。 INHSRV-CTRLOZ-OZ+S-RDYALMPLC COINSRV-ON-外部电源DC 24V+PULS1PULS2SRV-CTRLSIGN1 SIGN2说明:1、 SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块;2、 以指向者为输入,以指向者为输出。3、 各信号含义如下:INH: 制止输入脉冲指令开路时制止;OZ-: Z相输出;OZ+: Z相输出;S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪;ALM: 伺服驱动器故障报警;COIN: 定位已完成;SRV-ON: 伺服驱动器“开信号;-: 电源负极;+: 电源正极; PULS1: 指令脉冲输入端;PULS2: 指令脉冲输入
2、端;SIGN1: 指令脉冲符号输入端;SIGN2: 指令脉冲符号输入端;二、 参数说明:1、 参数设置方法。操作面板上共有5个按键,意义如下: MODE:模式转换键,按此键可在4个模式间切换,这4个模式是:DP-: 选择监视工程共有7个, 在按 MODE键显示 DP-后先按SET,再按或选择、DP-EPS: 位置偏差; 、DP-SPD: 转速;、DP-TRQ: 转矩; 、DP-T: 控制方式;、DP-IO: 输入输出信号状态; 、DP-ERR: 错误信息;、DP_NO: PR-: 设定参数。 EE-: 写入参数。 AT-: 自动增益调整。 SET:为设定及确认键。:数值增加或移动到下一个选项;
3、:数值减少或移动到上一个选项;:数位间移动; 具体设置步骤详见 有关Driver的补充信息2、 参数含义旧Driver参数号含义相关控制方式设定围出厂设定新Driver对应参数00轴名0900001LED初始显示的信息0200102(#)控制方式设定0510203速度环增益253500*1104速度环PID控制的积分时间常数11000(ms)*1205速度检测噪声过滤器0441306转矩输出允许超限围0400(%)*5E07转矩限制信号模拟量输入信号无效S.P0/110308速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系0300709CW、CCW制止驱动信号输入无效0/11040ACW、CCW制止驱动
4、时DB不动作0300B反应脉冲输出分频分子1100001790C反应脉冲输出分频分母11000017A0D反应脉冲输出B相脉冲与Z相脉冲、A相脉冲的关系0304510加减速时间S05000058/5912到达速度T.S010000(r/min)10006213速度指令输入增益T.S1026002255014速度指令输入逻辑取反T.S0/105115速度指令输入零漂调整T.S-12712705216速度设定外转换T.S0/100517零速箝位无效T.S0/110618速度设定第一速T.S-700070000531A转矩设定信号输入增益T2525002505C1B转矩指令输入逻辑取反T0/105D
5、1C转矩指令输入零漂调整T-12712701D转矩指令过滤器器时间常数02500020位置环增益P101000(1/s)*1021速度前馈P0100(%)01522定位完成信号确定围P032766(脉冲)106023位置偏差过大围P03276630006324位置偏差过大设定无效P0/106425指令脉冲输入分倍频分子P110000100004626指令脉冲输入分倍频分母P110000100004B27指令脉冲输入倍频倍率P1444028指令脉冲逻辑取反P0304129指令脉冲输入方式P031422B前馈滤波器时间常数P0640001630伺服电机极数这些参数是与电机及Driver直接相关的,
6、一般不允许改变。31脉冲编码器设定32J/T比33电流PID控制比例增益34电流PID控制积分增益35过速度围36最大输出转矩设定37过载时间设定38过载围设定说明:1、 参数后加“#“者为需要更改的,如02号参数实际应用中应设为0;2、 控制方式含义T:转矩控制S:速度控制P:位置控制3、 出厂设定为*者为出厂时未设置,需根据实际自行设置;4、 其余参数可使用出厂设置;5、 最后一栏为新Driver与之对应的参数有些没有;6、 更详细的说明参见Driver手册旧或参考Driver手册新中对应的参数;7、 以下表格为Driver实际参数设置表。参数号V-A*ISZ-A*ISy-A*IS*-A*
7、ISY-A*IS*-A*IS 000000000111111102000000035003503504002002000441077101005040000064003003003003003000711111108000000091111110A0000000B1000010000100001000010000100000C1000010000100001000010000100000D0000000F163841638416384163841638416384100000001210001000100010001000100013225225225225225225140000001500
8、00001600000017111111180000001A2502502502502502501B0000001C0000001D0000001F16898168981689816898168981689820300200300300200200210000002210101010101023300003000030000300003000030000240000002510000100001000010000100001000026100001000010000100005000100002744444428000000291111112B0000002E-32767-3276711112
9、F133121331213312133121331213312304444443110101010101032172026262626335050100100100100346655553560006000600060006000600036400300300300300300375005001000100010001000381151151151151151153F245762457624576245762457624576 Driver参数设置表参数号Z-A*is参数号Z-A*is 001442500011450020461000003147100000414810000050491000
10、00604A00734B100000804C10904D00A1505000B15100C25200D253010505401110055012505601345730014505801505901605A018505C30191005D01A505E3001B460101C5061501D15006210001E26318751F864020100651210660222670231006803006903106A03206B03306C034070103507103607210370731038074100003907503A076100003B07713C07803D0791000040
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