运动控制系统习题集解直流部分.doc

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1、word习题二 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法2-1 在转速、电流双闭环调速系统中，假如要改变电动机的转速,应调节什么参数?改变转速调节器的放大倍数Kn行不行? 改变电力电子变换器的放大倍数Ks行不行? 改变转速反应系数行不行?假如要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的哪些参数?答： 在转速、电流双闭环调速系统中，假如要改变电动机的转速,应调节的参数有：转速给定电压U*n，因为转速反应系统的转速输出服从给定。 改变转速调节器的放大倍数Kn，只是加快过渡过程，但转速调节器的放大倍数Kn的影响在转速负反应环的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。因此，不能通过改变

2、转速调节器的放大倍数Kn，来改变转速 改变改变电力电子变换器的放大倍数Ks，只是加快过渡过程，但转电力电子变换器的放大倍数Ks的影响在转速负反应环的前向通道上，它引起的转速变化，系统有调节和抑制能力。因此，不能通过改变电力电子变换器的放大倍数Ks，来改变转速 改变转速反应系数，能改变转速。转速反应系数的影响不在转速负反应环的前向通道上，它引起的转速变化，系统没有调节和抑制能力。因此，可以通过改变转速反应系数来改变转速，但在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行最终的转速还是服从给定。 假如要改变电动机的堵转电流,应调节系统中的参数有：转速的给定U*n、转速调节器的放大倍数Kn、转速调节器的限幅值、

3、转速反应系数等，因为它们都在电流环之外。2-2 在转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？为什么?答：在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，转速调节器退饱和，PI的作用使得转速调节器的输入偏差电压为0，转速调节器的输出电压由于维持在U*imn*。在转速、电流双闭环调速系统中稳定运行时，电流调节器不饱和，PI的作用使得电流调节器的输入偏差电压为0，形成一个电流随动子系统，力图使Id尽快跟随其给定U*i. 电流调节器的输出电压UC又后面的环节决定。2-3 在转速、电流双闭环调速系统的转速调节器不是PI调节器，而是P调节器，对系统的静、动态性能将会产生什么影

4、响?答：在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器采用P调节器，整个系统成为一个有静差的系统。转速调节器不饱和，一直处于主导地位；电流调节器不饱和，形成一个电流随动子系统，无法形成在最大电流下在最短时间使速度上升/下降最快，动态响应较慢。2-4 试从下述五个方面来比拟转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统： 调速系统的静态性能； 动态限流性能； 启动的快速性 抗负载扰动的性能； 抗电源波动的性能答： 调速系统的静态性能:在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器采用PI调节器，整个系统成为一个无静差的系统。带电流截止环节的转速单闭环调速系统中，转速调节器采用PI调节器，整个系

5、统成为一个无静差的系统。 动态限流性能:在转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器采用PI调节器，将电流限制在Idm。带电流截止环节的转速单闭环调速系统中，将电流限制在Idcr-Idbl。 启动的快速性:在转速、电流双闭环调速系统在启动/制动过程中，转速调节器饱和，电流调节器在最大电流Idm附近进展PI调节，时间最短，提高了启动/制动的快速性。带电流截止环节的转速单闭环调速系统中，在启动/制动过程中，当电流大于截止电流Idcr时，电流调节器起作用，并不是在最大电流附近进展调节，启动/制动的快速性较差。 抗负载扰动的性能：在转速、电流双闭环调速系统中，负载扰动在转速外环中，负载扰动作用在电流环之后

6、，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。带电流截止环节的转速单闭环调速系统中，负载扰动立即引起电流变化，当电流大于截止电流Idcr时，电流调节器起作用，可以进展调节。 抗电源波动的性能在转速、电流双闭环调速系统中，由于增设了电流环，电压波动可以通过电流反应得到比拟与时的调节，不必等它影响到转速以后才能反应回来，抗电源波动的性能大有改善。在电流截止环节的转速单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电源电压扰动的性能要差一些。2-5 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用P

7、I调节器。当系统带额定负载运行时，转速反应线突然断线，当系统重新进入稳定运行时电流调节器的输入偏差信号DUi是否为零?答：在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带额定负载运行时，转速反应线突然断线，转速调节器反应电压突变为为0，转速调节器输入偏差突变为最大，转速调节器PI调节器饱和，转速开环，系统变为电流单闭环调节。转速调节器的输出突变为正极限值U*im,电流调节器的输入偏差变大，电流调节器为PI调节器作用，直至进入新的稳定状态，电流无静差。当重新进入稳定运行时，电流调节器PI调节器的输入偏差信号DUi为零。2-6 在转速、电流双闭环调速系统中，给定信号U*n未变，增

8、加转速反应系数a，系统稳定后转速反应电压Un是增加、减小还是不变？答：在转速、电流双闭环调速系统中，给定信号U*n未变，增加转速反应系数a，转速调节器反应电压增加，转速调节器输入偏差变大，转速调节器输出变大即电流调节器给定变大，电流调节器输入偏差变大，电流调节器输出变大即电机电流变大，进入重新调节阶段。系统稳定后，转速、电流无静差。转速调节器输入偏差为0，转速反应电压Un等于转速给定信号U*n，不变。2-7 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。电动机参数为：PN3.7KW，UN220V，IN=20A，nN=1000rmin，电枢绕组总电阻Ra1. 5W，U*nm =U*i

9、mU*cm=8V，电枢回路最大电流Idm=40A, 电力电子变换器的放大倍数Ks=40,试求: 电流反应系数b和转速反应系数a 当电动机在最高转速发生堵转时的Ud0、U*I、Ui、Uc值.解： 稳态运行时，转速调节器不饱和，输入偏差为0，=稳态运行时，电流调节器不饱和，输入偏差为0，= 当电动机在最高转速发生堵转时, 电枢回路最大电流Idm=40A, 电流调节器反应电压最大U*im=8V,电流调节器输入偏差最大大，电流调节器饱和, 输出最大U*cm=8V, 电流开环.经过电力电子变换器后的Ud0= Ks*Uc =40*8=320V., 电机转速很小;几乎为0, 转速反应电压很小, 转速调节器输

10、入偏差很大, 转速调节器饱和，转速开环,转速调节器输出U*im8V. 2-8 在转速、电流双闭环调速系统中，ASR、ACR两个调节器均采用PI调节器。当ASR的输出达到U*im=8V时，主电路电流达到最大电流80A，当负载电流由40A增加到70A，试问： U*I如何变化？ Uc如何变化？ Uc值.由哪些条件决定？答: 在转速、电流双闭环调速系统中，ASR、ACR两个调节器均采用PI调节器。当ASR的输出达到U*im=8V时，ASR饱和不起作用; 主电路电流达到最大电流80A，电流调节器的给定电压U*i=U*im=8V最大保持不变, 当负载电流由40A增加到70A，电流调节器反应电压Ui增加,

11、电流调节器的输入偏差电压减小, 电流调节器的输出电压Uc减小. Uc值.由: 电流调节器的输入偏差电压(电流调节器的给定电压U*i-电流调节器反应电压)、条电流调节器的比例放大系数、电流调节器积分时间常数以与电机的运行状态等条件决定。2-9 在转速、电流双闭环调速系统中，电动机拖动恒转矩负载在额定工作点正常运行，现因某种原因使电动机励磁电源突然下降一半，系统工作情况会如何变化？写出Ud0、U*i、Uc、Id、n在系统重新进入稳定后的表达式。答: 在转速、电流双闭环调速系统中，电动机拖动恒转矩负载在额定工作点正常运行，现因某种原因使电动机励磁电源突然下降一半，电机的电磁转矩减小为原来的一半，转速

12、下降，转速调节器反应电压Un减小, 转速调节器的输入偏差电压增大, 转速调节器的输出电压即电流调节器的给定电压U*i增大. 电流调节器的输出电压Uc增大，转速上升，达到新的稳定。在系统重新进入稳定后Ud0=U*i=Uc=Id=n=2-10 某反应控制系统已校正成典型型系统。时间常数T=0.1S，要求阶跃响应超调量10% 求系统的开环增益； 计算过渡过程时间ts和上升时间tr 画出开环对数特性。如要求上升时间tr0.25s, 如此K=？,=？解：典型型系统WS=T=0.1S 阶跃响应超调量10%当wcT2WPI(S)=, 1=hT2 一般取h=5 1=hT2=5*0.02=0.1S 2-14在一

13、个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，电动机额定参数: PN360KW，UN220V，IN=308A，nNW，触发整流环节的放大倍数Ks=35, 电磁时间常数Tl=0.012S, 机电时间常数Tm=0.12S,电流反应滤波时间常数Toi=0.0025S 转速反应滤波时间常数Ton=0.015S. 额定转速时给定电压U(*n)N=10V, 调节器ASR、ACR饱和输出电压U*im=8V，Ucm=6.5V,系统的静、动态指标为：稳态无静差，调速围D=10，电流超调量i5%,空载启动到额定转速时的转速超调量n5%, 试求: 电流反应系数b(假定启动电流限制在339A以)和转速反

14、应系数a 试设计电流调节器ACR， 计算其参数Ri、Ci、Coi，画出其电路图调节器输入回路电阻R0=40KW 设计转速调节器ASR， 计算其参数Rn、Con， R0=40KW 计算电动机带40%额定负载启动到最低转速时的转速超调量n 计算空载启动到额定转速的时间解： 稳态运行时，电流调节器不饱和，输入偏差为0，=8/339=0.稳态运行时，转速调节器不饱和，输入偏差为0，= * 电磁时间常数Tl=0.012S, 三相零式晶闸管整流装置的平均失控时间TS=0.0033S, 电流反应滤波时间常数Toi=0.0025S 电流环的小时间常数Ti= TS+Toi=0.0033+ 0.0025=0.00

15、58S, * 根据设计要求: 稳态无静差，电流超调量i5%, 因此可按典型型系统设计, 电流调节器选用PI型。检查对单源电压的抗扰性： =0.012/0.0058=6.13, 参考典型型系统的动态抗扰性能,各项指标是可以承受的.* ACR超前时间常数：i=Tl2S 电流环开环增益：要求i5%时，应取KITi=0.5,因此KII58=86.2 S-1 于是，ACR的比例系数为: Ki= =2*0.18)/(0.*38)=0.222* 根据电流调节器原理图，取R0=40K,如此Ri=KiR0=0.222*40=8.88K (取9K) Ci=i/Ri2/9=1.3F (F) Coi=4i/R012/

16、40=0.2F (F) * 电流环等效时间常数为2TI转速环最小时间常数Tn=2TI+Ton66S, 机电时间常数Tm=0.12S, 电动势系数Ce=0.196V. minr,* 由于设计要求无静差，转速调节器必须有积分环节；又跟据动态要求，空载启动到额定转速时的转速超调量n5%, 应按典型型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器.* 按跟随和抗扰性能都较好的原如此，取h=5,如此ASR的超前时间常数为n=hTn663SKN=Kn=* 由转速调节器的原理图可知，取R0=40K,如此Rn=Kn*R0=*40=2828K (取Rn=2830K) =n/Rn=0./2830=0.047F (取=0.

17、05F) Con=4Ton/R0=4*/40=F (取Con=F)计算电动机带40%额定负载启动到最低转速时的转速超调量nn%=cmax/Cb%2-Z(nnom/n*)(Tn/Tm)当h=5时，cmax/Cb%=81.2%，而n%=81.2%*2*1.5*100.9*0.0274/(1600*0.1)=4.24%c,满足近似条件。忽略反电动势对电流环的影响的条件:ci3 3=3*17.25=53c 满足近似条件。和转速环的截止频率wnwc的计算和验证如下：转速环截止频率为：n=KN/i=KNn=*0.137=12 S-1电流环传递函数简化条件：=63.7 S-1n满足简化条件。转速环小时间常数

18、近似处理条件：=27.4n, 满足近似条件。2-16 在一转速、电流双闭环V-M系统中，转速调节器ASR、电流调节器ACR均采用PI调节器。 在此系统中, 当转速给定信号最大值U*nm=15V, n=nN=1500rmin; 电流给定信号最大值U*im =10V, 允许最大电流Idm =30A, 电枢回路总电阻R2W, 晶闸管装置的放大倍数Ks=30,电动机的额定电流IN=20A, 电动势系数Ce=0.128V. minr, 现系统在U*n=5V, IdL=20A时稳定运行.求此时的稳态转速n=?, ACR的输出电压UC=? 当系统在上述情况下运行时,电动机突然失磁(=0), 系统将会发生什么

19、现象?试分析并说明. 假如系统能够稳定下来,如此稳定后n=?, Un=?, U*I=?, Ui=?, Id =?, UC=?, 该系统转速环按典型型系统设计,且按Mmin准如此选择参数, 取中频宽h=5, 转速环小时间常数Tn=0.05, 求转速环在跟随给定作用下的开环传递函数,并计算出放大系数与各时间常数. 该系统由空载(IdL=0)突加额定负载时,电流Id和转速n的动态过程波形是怎样的?机电时间常数Tm=0.05S, 计算其最大动态降落nmax和恢复时间tv.2-17 有一转速、电流双闭环控制的H型双极式PWM直流调速系统, 电动机参数为: PN200KW，UN48V，IN=3.7A，nN

20、=200rmin，电枢电阻RaW, 电枢回路总电阻R8W，允许电流过载倍数=2, 电动势系数Ce=0.12V. minr, 电磁时间常数Tl=0.015S, 机电时间常数Tm=0.2S, 电流反应滤波时间常数Toi=0.001S 转速反应滤波时间常数Ton=0.005S. 设调节器输入电压U*nm=U*im=Ucm=10V, 调节器输入回路电阻R0=40KW 试对该系统进展动态参数设计, 设计指标：稳态无静差，电流超调量i5%,空载启动到额定转速时的转速超调量n20%, 过渡过程时间ts问题2-18：哪些是控制系统的稳态性能指标、稳定性指标和动态性能指标？ 稳态性能指标是：调速围D=nmax/

21、nmin=nnom/nmin和静差率S=nnom/n0*100% 稳定性指标：柏德图对数幅频特性和对数幅频特性典型型系：对数幅频特性以20dB/dec的斜率穿越零分贝线，只有保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量。=90 -tg-1 cT 45典型型系统：对数幅频特性以20dB/dec的斜率穿越零分贝线。=180-180+tg-1ct-tg-1cT=tg-1ct-tg-1cT 动态性能指标分跟随性能指标和抗扰性能指标：跟随性能指标 上升时间：在典型的阶跃响应跟随过程中，输出量从零起第一次上升到稳态值所经过的时间有些教材定义为10%-90% 超调量：在典型的阶跃响应跟随过程

22、中，输出量超出稳态值的最大偏移量与稳态值之比。 调节时间：又称过度过程时间原如此上是系统从给定量阶跃变化到输出量完全稳定下来的时间。一般在阶跃响应曲线的稳态值附近，取5%或2%的围作为允许误差。抗扰性能指标： 动态降落：在系统稳定时，突加一个约定的标准的扰动量，在过度过程中引起的输出量最大降落值。恢复时间：从阶跃扰动作用开始，到输出量根本恢复稳态，距新稳态值之差进入某基准量的5% 或2%围之所需的时间。2-19 转速、电流双闭环调速系统启动过程的特点是饱和非线性控制、转速超调和准时间最优。2-20、调节器的设计顺序是先环后外环:从环开始,逐步向外扩展。常用的调节器设计方法有工程设计方法、调节器

23、最优整定方法、模型系统法和振荡指标法。2-21、转速、电流双闭环调速系统中，转速环按典型型系统设计，抗扰能力 强，稳态无静差。2-22、转速、电流双闭环调速系统中，电流环按典型型系统设计，抗扰能力 较差，超调 小。2-23、在电机调速控制系统中，对于 C的扰动，系统是无能为力的。A、运算放大器的参数的变化； B、电机励磁电压的变化；C、转速反应参数的变化； D、电网电压的变化2-24 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反应值与给定值相等，如此调节器的输出为 AA、零； B、大于零的定值C、小于零的定值； D、保持原先的值不变2-25 带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速

24、的反应值与给定值相等，如此调节器的输出为BA、零； B、大于零的定值C、小于零的定值； D、保持原先的值不变2-26、无静差调速系统的P调节器中P部份的作用是 AA、消除稳态误差； B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应2-27、双闭环调速系统在稳定时，控制电压Uct的大小取决于C。P51A、转速n; B、负载电流IdlC、转速n和负载电流Idl; D、电流反应系数2-28 转速电流双闭环调速系统在起动的恒流升速阶段中，两个调节器的关系为 C A、A和AC均饱和限幅输出; B、A不饱和，AC饱的限幅输出C、A饱和限幅输出，AC不饱和; D、A和

25、AC均不饱和2-29、带电流变化率环的三环调速系统中的电流变化率调节器一般采用 积分 调节器.2-30、带电压环的三环调速系统中的电压调节器一般采用 积分 调节器.2-31转速微分负反应的引入，可使转速调节器在起动时 转速调节器退饱和时间提前dn,使得转速调节器提前进入调节状态，从而抑制了超调。2-32、带比例调节器的单闭环调速系统的开环放大系数_大于_临界放大系数时，系统将不稳定。P292-33、有一采用PI调节器的双闭环调速系统，电动机参数：Unom220V，Inom=100A，nnom=1000rmin，l=1.5, U*n10V, Ks=30, ASR、ACR限幅值为U*im10V，

26、Uctm8V，电枢主回路总电阻R1W，系统的转速反应系数a , b10/150=，系统原来稳定运行在额定工作状态，突然转速反应线断线，系统重新稳定后，U*i_10V_，n=_1000rmin_，Uct_8V_，Id=_100A_.2-34、在转速、电流双闭环调速系统中，电流环为什么校正成典型型系统，转速环为什么校正成典型II型系统？答：在转速、电流双闭环调速系统中，电流环的一项重要作用是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值，因而在突加控制作用时不希望有超调，或者超调量越小越好。从这个观点出发，应该把电流环校正成典型型系统。电流环的还有一项作用是对电网电压波动与时调节，为了提高其抗扰性能，又希望

27、把电流环校正成典型II型系统。在一般情况下，当控制对象的两个时间常数之比=10，典型型系统的抗扰恢复时间还是可以接收的，因此一般多按典型型系统来设计电流环。在转速、电流双闭环调速系统中，为了实现转速无静差，还必须在扰动作用点以前设置一个积分环节，因此需要II型系统。再从动态性能来看，调速系统首先需要有较好的抗扰性能，所以把转速环校正成典型II型系统。2-35、弱磁控制的直流调速系统属于B 。A、恒转矩调速 B、恒功率调速C、恒磁通调速； D、不能确定2-36、典型系统在阶跃输入：R(t)=R0的稳态误差是 A 。A、0； B、R0C、R0/K； D、无穷大2-36、典型系统在阶跃输入：R(t)

28、=R0的稳态误差是 A 。A、0； B、R0C、R0/K； D、无穷大2-37、典型系统在斜坡输入：R(t)=V0t的稳态误差是 C 。A、0； B、v0C、v0/K； D、无穷大2-38、典型系统在加速度输入：R(t)=R0的稳态误差是 D 。A、0； B、a0C、a0/K； D、无穷大2-39、典II型系统在阶跃输入：R(t)=R0的稳态误差是 A 。A、0； B、R0C、R0/K； D、无穷大2-40、典型系统在斜坡输入：R(t)=V0t的稳态误差是 A 。A、0； B、v0C、v0/K； D、无穷大2-41、典型系统在加速度输入：R(t)=R0的稳态误差是 C 。A、0； B、a0C、

29、a0/K； D、无穷大习题三 直流调速的数字控制3-1 直流电动机额定转速nN=1000rmin，电枢电流额定值IdN=760A，允许过流倍数l=1.5, 计算机部定点数占一个字的位置16位，试确定数字控制系统的转速反应存储系数和电流反应存储系数，适当考虑余量。解答见参考资料1的P86例题4-63-2 旋转编码光栅数为1024，倍数系数为4，高频时钟脉冲频率f0=1MHZ，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法和T法测速时间均为0.1S，求转速n=1500rmin 和n=150rmin时的测速分辨率和误差率最大值.解答见参考资料1的P87例题4-73-3 将习题2-

30、14设计的模拟电流调节器进展数字化,采样周期Tsam =0.5ms, 调节器输出限幅与积分限幅均为Um, 写出位置式和增量式数字PI调节器的表达式,并用已掌握的汇编语言设计实时控制程序.i=Tl2S Ki=0.222解答见参考资料1的P87例题4-83-4 根据习题2-15电流调节器的设计结果(电流调节器按典型型系统设计,KT=0.5), 按离散系统设计方法设计转速调节器, 要求转速无静差,电动机额定功率 PN555KW，额定电压UN750V，I，额定电枢电流N=760A，额定转速nNW，允许电流过载倍数=1.5, 机电时间常数Tm=0.112S, 转速反应滤波时间常数Ton=0.02S, 转速反应存储系数K=67minr和电流反应存储系数K=23A-1转速调节器采样时间Tsam=0.01S, 电流环最小时间常数Ti= TS解答见参考资料1的P88例题4-924 / 11