Fanuc机器人IO配置和UIUO配置.doc

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1、Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc局部容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O 输入/输出信号，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进展通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。1通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的表示信号和组的逻辑。数字 I/O：DI i DO i 个数：512/512群组 I/O：GI i GO i 个

2、数：100/100，围：0-32767模拟 I/O：AI i AO i 个数：64/64，围：0-163832专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。外围设备：UI i UO i 个数：18/20操作面板：SI i SO i 个数：15/15机器人 I/O ：RI i RO i 个数：8/83、Fanuc机器人图片图片来自百度网络二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。0 处理 I/O 印刷电路板116I/O 单元 MODEL32 I/O

3、 LINK 从动装置48 外围设备控制接口CRMA15、CRMA162、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的。使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽、。使用 I/O 单元 MODEL 的情况下，则为用来识别所连接模块的。I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为。3、接线实物图1紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头2外引实物端子台图片二、CRMA15/CRMA16标准配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配R-30iA Mate 控制装置备有

4、输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进展一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI81-88、DI101-120和DO81-84、 DO101-120。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：信号种类Fanuc地址围外接设备地址围DI8188In21in28DI101120In1in20DO8184Out21out24DO101120Out1out202、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义1CRMA15/CRMA16针

5、脚及其定义2说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配1DI地址分配图2DO地址分配图四、UI/UO专用IO信号的全局部配和简单分配1、UI/UO专用信号各项作用表1UI专用信号各项作用表序号UI信号作用1UI1瞬时停顿信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。假设该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。发出报警后断开伺服电源。瞬时停顿机器人的动作，中断程序的执行。2UI2暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终

6、有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。减速停顿执行中的动作，中断程序的执行。一般事项的设定中将暂停时伺服置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。3UI3平安速度信号SFSPD在平安防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于平安防护栅栏门的平安插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线常闭点。4UI4循环停顿信号CSTOPI完毕当前执行中的程序始终有效。通过来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面6 系统设定. 系统设定中将CSTOPI 输入后,程序强制完毕设

7、定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后完毕程序。通过来解除去除处在待命状态的程序。标准设定5UI5报警解除信号FAULT_RESET解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。6UI6Start：外部启动信号信号下降沿有效7UI7Home：回HOME输入信号需要设置宏程序8UI8Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号9UI9RSR1RSR8对应输入 UI9 16，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号RSR。接收到一个该信号时，与该信号对应的程序为进展自动运转而被选择而启动。其它程序

8、处在执行中或暂停中时，将所选程序参加等待行列，等到执行中的程序完毕后启动。PNS1PNS8对应UI9 16，PNSTROBE UI17，在远程模式时有效。这是程序选择信号PNS和选通信号PNSTROBE。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1PNS8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，进展基于示教操作盘的程序选择。10UI1011UI1112UI1213UI1314UI1415UI1516UI1617UI17PNSTROBE：PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI17=ON时，允许读取PN

9、S1PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。18UI18自动运转起动信号PROD_START从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与一起使用的情况下，从第一行起执行由所选择的程序。没有与一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。2UO专用信号各项作用表序号UI信号作用1UO1可接收输入信号CMDENBL，在以下条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作群组的程序。遥控条件成立。可动作条件成立。选定了连续运转方式单步方式无效。2UO2系统准备就绪信号SYSRDY在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出外围设备 I

10、/O 的 ENBL 输入处在 ON。伺服电源接通非报警状态。3UO3程序执行输出：程序执行号PROGRUN在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。4UO4程序暂停输出：暂停号PAUSED在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出5UO5暂停输出：保持号HELD在按下 HOLD 按钮时和输入 HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。6UO6报警输出：报警FAULT信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时WARN报警，该信号不予输出。7UO7机器人基准点信号ATPERCH在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可

11、以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。8UO8TPENBL示教盒使能输出：示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在 ON 时被输出9UO9BATALM：电池异常信号BATALM表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。10UO10BUSY处理器忙输出：处理号BUSY在程序执行中或通过示教操作盘进展的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出11UO11ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被承受时，会输出一个相应的脉冲信号。承受确认信号ACK在功能有效时进展组合使用。

12、接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序信号SNO在功能有效时进展组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序对应 PNS18 输入的信号。通过选择新的程序来改写 SNO18。12UO1213UO1314UO1415UO1516UO1617UO1718UO1819UO19SNACK信号数确认输出：承受确认信号SNACK在功能有效时进展组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。20UO20预留信号2、全局部配和简单分配表1全局部配输入信号分配表：物理编号Fan

13、uc信号地址UI专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号In1DI101UI11In2DI102UI22In3DI103UI33In4DI104UI44In5DI105UI55In6DI106UI66In7DI107UI77In8DI108UI88In9DI109UI99In10DI110UI1010In11DI111UI1111In12DI112UI1212In13DI113UI1313In14DI114UI1414In15DI115UI1515In16DI116UI1616In17DI117UI1722In18DI118UI1823In19DI11924In20DI12025In21D

14、I811In22DI822In23DI833In24DI844In25DI855In26DI866In27DI877In28DI888输出信号分配表：物理编号Fanuc信号地址UI专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号out1DO101UO133out2DO102UO234Out3DO103UO335Out4DO104UO436Out5DO105UO537Out6DO106UO638Out7DO107UO739Out8DO108UO840Out9DO109UO941out10DO110UO1042out11DO111UO1143out12DO112UO1244out13DO113UO13

15、45out14DO114UO1446out15DO115UO1547out16DO116UO1648out17DO117UO1726out18DO118UO1827out19DO119UO1928Out20DO120UO2021Out21DO8133Out22DO8234Out23DO8335Out24DO84362简单分配输入输出信号分配表：物理编号Fanuc输入信号UI专用信号In21DI81UI2In22DI82UI5In23DI83UI6In24DI84UI8In25DI85UI9In26DI86UI10In27DI87UI11In28DI88UI12输出信号分配表：物理编号Fanuc

16、输出信号UO专用信号Out21DO81UO1Out22DO82UO6Out23DO83UO9Out24DO84UO103全局部配和简单分配表UI专用输入信号分配表：UO专用输出信号分配表：3、专用UI/UO信号在Fanuc机器人上地址分配简单分配1UI和物理地址分配图片以下列图是选择RSR程序启动：以下列图是选择PNS程序启动，则需要UI17也分配一个物理地址。2UO和物理地址分配图片4、机架35、插槽1开场点为1的分配都为常闭点这里UI1UI3等一些信号为ON时候，可以分配地址：机架35、插槽1开场点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点，如以下列图所示：5、UI/UO分配重启生

17、效状态1UI状态图片2UO状态图片五、信号输出和强制仿真1、Fanuc机器人常用接线图CRMA15接线图：CRMA16接线图：2、输出信号强制输出说明：对于输出信号，可以直接强制输出，操作步骤：menuI/O数字IOIN/OUT：切换到DO一览画面光标移动选择到需要强制输出DO信号状态栏下方的ON/OFF强制输出，如以下列图：3、输入信号输出信号仿真功能说明：对于输出信号，可以直接强制输出。但是对于输入信号一般可以使用仿真功能，当然输出信号也可以仿真。操作步骤：menuI/O数字IOIN/OUT：切换到DO/DI一览画面光标移动选择到需要模拟输出的DI/DO信号模拟栏下方的模拟信号状态由U变为S光标移动到信号的状态栏下方的ON/OFF即可对信号进展模拟开光。1DI输入信号模拟仿真图片：2DO输出信号模拟仿真图片：