ROBO PRO慧鱼编程教程.docx

这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态。和1,或者Y和N。开关，光电传感器或者干赞管可以作为数字量输入来连接。©马达输出MI-M4这里可以连接所谓的执行器，可以是马达、电磁铁或者灯。这思路马达输出可以变更方向和8级调速，©灯输出OI-O8每个马达输出也可以用作一对单个的输出这个输出不仅可以用作灯的限制，也可以用作单向马达的限制。©模拟量输入AX-AY模拟版输入AX-AY测玻所连接传感器的阻抗。©模拟量输入A1-A2这两个可以测量IOV电压输入。©距离传感器D1-D2只有特殊的距感传感器可以接到距禽传感器输入端Dl-D2。数字信号和模拟信号对Dl和D2都有效。©扩展板Eml-Em3可以连接扩展接口板。】1.5程序模块11.5.1插入、移动和修改程序模块首先我们要创制一个新程序：方法一，在菜单栏中点击“文件”F具栏中的按钮，然后点击要删除的单个模块。若想复原被删除的模块，可以利用“编辑”菜单中的“撤销”功能。11.5.2编辑程序模块的性能.fti:«IlCis©X2：16OdOn1418播口悔“r第帽IFl在交搐VO分支由置。1/05i*toBtWBtl交轶g分支位置W:H泊*.数字/模拟量推断模块用鼠标右键单击程序窗口的程序模块，会出现一个对话窗口，这里可以变更模块的各种属性。“分支”模块的属性窗11如右图所示。，Il至18按钮的选项中，可以选择所耍杳询的接口板的输入端。在类型一栏中，可以为与输入端相连的传感器选择一个图示。数字盘输入端最常用的是按健式传感器，但也常常运用光电传感器或干簧管开关。在交换1/0分支位置一栏中，可以交换分支出口1与分支出口。的位置。小贴土：假如运用迷你开关的一对常开触点，1端与3端，则一旦按F开关，程序将连入分支1,而非分支0“假如运用迷你开关的一对常闭定范围内可以设定自己所须要的时间。延时时间范围可以从1窄秒到500小时“然而，延时时间越K,精度越低。延迟精度至30秒1/1000秒至5分钟1/100秒至50分钟1/10秒至8.3小时1秒至83小时10秒至500小时1分钟4,输入等特模块出了时间延时模块，还彳i另外的两个模块，用来等待一些程序接着运行的东西。等待接口板的某个输入由一种特定的方式变更为一种特定的状态。这个模块共有五种不同的形式。符号等待输入=1（闭合）输入=0（打开）跳变0-1（打开到闭合）跳变1-0（闭合到打开）任一跳变（1-0或0-1）/浦n/这个“变量类型”项只彳了在子程序中对变量才有意义。9.局部变Oar-同部变量与全局变埴的作用几乎相同，只才一点区分：局部变量只是在它被定义的子程序中有效。即使在不同的子程序中两个局部变成同名，它们也是既然不同的独立的两个变盘。即使同一个程序同时并行几个流程，每个流程中的子程序都有一套独立的局部变成。局部变成只在定义它们的干程序中发生作用，所以在程序起先时局部变量并不被给予初始值，而是在每次启动相关的子程序之时。10. mA"和变M一样，常量也是一个值，但常酶的值不能由程序来变更.假如子程序中总是运用一个相同的值，可以将一个常贷和一个子程序符号的数据输入相关联。常量在运算器计算中也是特别好用的。->10msJ-”.定时卷变&定时器变侬的运用根本上和变依相像。即使和定时器变玷相比存在一般和静态变盘的区分。唯一的区分在于定时器变坡由存储的固定的时间间隔向N计时，直到其值为零。定时器的值一旦达到零，就保持在那边。假如定时器的值变为负的，比如通过减法指令，其值会在下一个时间节拍回到零。定时常变盘向下计时的速度可以在其属性街口中设定，在每付拍1/1000秒和每节拍1分钟之间。定时器的精度取决于时间节拍的设置。在操作时，应当选择小的时间节抽，比如10x1秒或者100x0.1秒，而不是IXlO秒C在程序须耍等待至少一个小时的时候，才可以选择1分钟的时间节拍。向下计时的节拍数通常是由赋值“="指令来安排给定时器。在图示的例子中，要向下计时100个IOms的节拍。这对应于100omS=IS的个时间间隔。其精度为10ms.假如要测量一个时间值，可以在起先时将定时器变量设置为尽可能大的正值。这样来，在定时器到达零时还剩下很多时间。将初始值减去当前的定时器的值，就是已经得时间。定时善变的属性窗口：在“延时”一栏，可以确定定时器变量的初始值。作为惯例，可以在这里输入0,并在适当的时间用“=”指令来给定时器变量设定一个值。但是假如定时器假设的是在程序或者子程序起先的时候来投入运行，那么其相应值可以在这里输入。后存储序列的内容。这项功能只对在线模式和静态序列彳效。在“列分隔符”一栏，可以选择序列的单个的列是否应当用逗号或者分号分开。在“序列变琐类型”一栏，可以将序列设置为一个全局或局部变量。对于大序列建议设置为全局变量，因为全局变量比局部变量有更多的存储区可用。13.指令-(Ktt)赋值指令“="将一个数值安排个接受者，其常常用来将数值安排给变量，定时器变量，序列模块或者面板输出。+(加)指令"十”可以传递到变破或者定时器变以来增加变砧的值。指令“+”可以附带任何一个想要的值，并加到变量匕因为指令附带的值也可以为负，变量的值也可以用此指令来削减。-(M)指令和上述的指令“+”比较相像.唯一的区分在，指令所附带的值会从变贷的值里诚去。15 .与固定值作比较该程序模块数据输入端A的数值可以和一个固定的，但可以自由定义的数值作比较。依据在数据输入端A出现的数值大于、小于或等于固定值，限制分支就以比较模块的右边，左边或者中间为出口。比较模块属性窗口在“比较值”一栏，可以输入一个和输入端A的值进行比较的常数。16 .比较运用比较程序模块，数据输入端A和B的数值可以相互比较。依据A小于B,A大于B,或A等于B,模块分支以左边，右边或中间作为出口。这个模块最一股的应用是将一个名义上的值和个实际的值作比较。依据名义上的值和实际值的相对关系，比如马达可以左转、右转或停止。17 .却gglR萼待：100)0(<=0)0->1升沿)1->o(pfc)。->1或I->0口触发费化枪刑1.J!等待程序模块可以组织程序的执行，直到发生个变更或在模块的数据输入端达到一个特定的状态。模块有五种变更状态。“等待”模块的属性盲口 在“等待”一栏，可以在上述五种功能中作选择。假如选择了“动身数字量输入Il到18的值可山用“Digitalinput”模块来杳询。假如接口板上输入端口电气上是闭合的，则数字量输入模块的成色连接上会返回一个数值“1”，否则就会返回一个数值“0”。数字入的属性窗口： 在“数字量输入”一栏，可由选择所用的接口板输入端号。扩展板上的输入端课可以在“接口板/扩展板”中选择。 在“类型”栏，可由选择链接到输入端的传感器图示。大多数状况下是一个“微动开关"。“干簧管”是一种可以检测磁场的传感器C虽然光电开关务实上是种模拟的传感器，到那也可以接到数字接口。20.模拟入和数字量输入返回“0”和“1”值不同，模拟最输入可以辨别连续的输入。全部的模拟量输入返回个“。到1023”之间的值C模拟量输入可以适用来测¾电阻，测量电压和测破距底的不同的传感器n输入端输入类型测最范围1,A2电压输入0-10,23伏AX,AY电阻输入0-5,5千欧Dl,D2距离传感器输入Ca.0-50cmAV电源电压O-IOV模块可以用下列指令来处理:指令值动作向右1to8马达以速度1到8顺时针转动向左1to8马达以速度1到8逆时针旋转停止None马达停止打开1to8和向右一样关闭None和停止一样=-8to8fg-1to-8:马达顺时针旋转值1to8:马达逆时针旋转go：马达停止23.灯出用灯输出模块可以限制接口板或者智能接口板的8个单极灯输出Ol-O8之一。灯输出只用了接11板的一个输出接口。灯的另一根线接到了接口板的接地端。在这种接线方式3负载灯只能打开或者关闭，无法变更它的极性。必需用一个指令模块传递一个指令到灯输出来限制输出。灯输出模块可以用下列指令来处理：指令值动作打开1到8灯打开到1到8之间的种亮度栏选对正确的F程序，面板通常是在主程序下创建。面板包含显示和限制模块。用显示模块，可以显示变量值或文字信息。另一方面，用限制模块，犹如附加的模拟量输入等传感器。对于插入面板的每一个面板模块，在程序中都有一个相应的模块。一个是“面板输入”，限制模块用；另一个是“面板显示”，显示模块用。可以通过这些程序模块在程序和面板之间建立连接。可以在“输入，输出”模块组找到它们。不同符号的现实依据关联到程序模块的响应面板模块的不同。26.运姆I这一组的全部程序模块称之为运算器。运算器有一个或多个橙色数据输入端。从数据输入端来的数值由运算器组合得出一个新值，此新值由运算器的输出端用一个“=”指令传递。运算卷的属性窗口：全部的运算器运用相同的属性窗口。通过属性商口，可以将个运算器转换为另一个运算器。在“运算”一栏，可以设置运算器如何来组合它的输入。在“输入端数收”一栏，可以设置运算器所持方的输入号。1）算数运算春RoBOPro有四种基本的算数运算器，带有两个输入端，符号如下:令。假如至少一个输入值为其，“或”运算器将传递一个附带值为1的赋值指令，到连结在其输出的模块。否则模块将传递一个附带值为。的赋值指令。假如至输入值为假，“非”运算器将传递个附带值为1的赋值指令,到连结在其输出的模块。否则模块将传递一个附带值为O的赋值指令C27.显示仪表模块基于一个带指针的模拟仪器，主要是用来显示模拟输入量。但也可以用来显示变量或是其它的程序模块C仪表模块是在程序中通过“面板显示”模块限制的。可主程序一仪基以在“输入，输出”模块组找到“面板显示”模块。面督显不可以同过一条“="指令到程序中相应的“面板显示"模块来设定仪表值。几乎全部的带数据输出的程序模块，当这些只变更后都用“="指令传递。也可以干脆将模拟减输入或变盘连接到“面板显示”模块C仪表模块的属性育口:按钮就当传感器用，手松开压费也干脆打开了。和按钮只能返回“0”和“1”值不同，滑块可以返回有很多不同的值。数值的范围可以通过属性窗11来设置。滑块常常连接到一个带数据输入的指令模块。这样就可以用滑块来限制马达的速度了。在属性身口中，“最小值和最大值”可以输入滑块的值的范围。11.6程序的编写程序的编写都是依据一个流程一个流程编写的，程序流程都是由“起先”模块作为开头的。假如程序不是由此模块开头，流程就无法执行。假如个程序由几个流程组成，每个流程必需由“起先”模块开头。各个不同的流程就同时起先启动。“起先”模块没有属性编辑。假如一个程序结束，最终一个模块的出口应当连到“结束”Cr)模块。流程也可以在各个不同的地方用此模块终结。也可以将各个不同模块的出口连接到同一个“结束”模块.但是，也很有可能流程是个没有结束的循环，不含“结束”模块。“结束”模块同样也没有属性窗口“11.6.3连接各程序模块各个程序模块间是通过程序流程线来连接的，箭头的方向即程序流淌方向。小贴士：假如线没有被正确连接到一个接点或一条线，将会在前头处出现绿色矩形。在此状况下，通过移动或删除和重画线来重新建立连接,>否则，程序运行到这一点就不会再运行下去。除程序流程线删除程序流程线和删除程序模块的方法一样。左击这条线，使得它显示为红色。然后按F键盘上的“del”健来删除这条线。假犹如时按住shift键，然后连续点击那些线，可以选中多根线。除此之外，还可以通过植起这些线，来选中它们，然后再按卜“del”键一F删除全部红色的线。变更连接线假如移动r某一模块，ROBOPro会试图以一种合理的方式调整连接线。另外，还可以自行移动这些连接线。以下是不同鼠标的用法： 假如鼠标处于一根垂直线上，则可以通过按住左键来拖动整条垂直线。 假如鼠标处于一根水平线上，则可以通过按住左键来拖动整条水平线。 假如鼠标处于一根斜线上，则当在线上左击时，会在线上插入一个新的点，然后按住左键来拖动这条线来确定这个新点的位置。假如鼠标处于线的端点旁边或连接线的夹角处，通过按住左键来移动这一点。智能将此连接线的端点移到另一个合适的程序模块的接线端。这样，两个端点就连上了。否则，端点不能移动。另一种连接的方法通过移动程序模块来建立连接线。假如移动个程序模块，使得它的入口位于另一个模块出口下方一到两个格子，就可以建立两个模块间的连接线。同样，也适合于将出口移动到入口之上。就可以将程序模块移动到最终位置。1164子程序有时候，我们设计的程序相当的浩大，须要很多敏捷的流程图。假如工作表里都是组件的话，到处都是连接线，弄得相当混乱C于是，我们想到用子程序来解决这个问题。在“级别”菜单栏中选择“其次级”：子程序，模块窗11将一分为二。子程序与之前的程序特别相像，首先，建汇一个空的新程序。在工具栏中，点击图标田，创建一个子程序。将会出现一个对话窗口，在用11内输入子程序的名称和描述。子程序的名称不宜太长（8到10个字节），不然子程序符号会很大。当然名称以后还可修改。一旦点击了确认，关闭了新建子程序窗口，在子程序状态栏上面会显示新的子程序。任何时候，都可以点击子程序栏上的程序名在主程序和子程序之间的切换。通过点击属性，可以从功能栏切换到子程序的属性窗口。在这里可以修改子程序名。其他大多数区域只能在更高级甚至是专家级中才能变更。N件"用vx三;M三n.tMT：÷*,：EAK，ShMt日0，3.gOAICZ*v-an，小汽华点击功能栏匕的功能，就可以对子程序的功能进行编程。程序囱与主程序大致相同，但又有区分：主程序总是由一个“起先”模块开头；子程序由一个相像的模块“子程序入口”开头，模块有这样个名字是因为限制流程是从主程序经由这个模块进入子程序的。这里不能用“起先”模块，因为明显没有起先新的流程。在子程序I/O中可以找到子程序入口和出口。率起先模块起先一个新的独立的流程I子程序入口程序限制由主程序交到子程序停止模块停止一个独立流程的执行子程序出口程序限制从子程序交回到主程序在对慈鱼机器人进行程序编程时，可以先从主程序入手，将机器人的动作分解成若干个子程序，再对各个子程序进行编程。也可以先从f程序入手，把编好的子程序穿在主程序中完成一个完赘的动作。卜面是一个完整的主子程序实例:在编写子程序时，要确信是在子程序栏中输入的子程序，而不是在主程序栏下。建立的子程序可以在“已加栽的程序”栏下找到，假如还没有保存过文件，则其文件名为Unnamed1。在模块组“已加载的程序/unnamedl”一栏中，可以找到两个绿色的子程序符号。这样就可以将子程序符号和般程序模块样插入到主程序11.6.5子机库把一个子程序从一个文件复制到另一个文件特别便利：同时加载两个文件，用已经加载的程序模块组，将子程序从一个文件插入到另一个文件。对于常常运用的子程序，运用库的话，操作会更简便。RoBoPrO包括了一个预置的子程序库，可以便利地重复运用.D运用库：库初始化分为两个主要的组。在组合包组里，可以找到用于特定的组合包里的模型的子程序。在通用蛆里，可以找到能用于全部模型的子程序。每一个机器人组合包，比如ROBO移动组，在组合包里都有自己的子程序，有时候，这些子组依据各个组合包的装配手册中模型，还进步分组。当选择了组合包或者其中一个模型，在模块窗口会整示这个模型的现成的子程序。假如用鼠标指向一个子程序符号，会显示一个简短的描述信息。假如将一个子程序插入程序，可以在子程序工具条上选择子程序，再单击功能工具栏的描述，就可以显示其具体的描述。留意：假如从库里插入一个子程序，在一些状况下，比如某个子程序所用到的子程序会同时插入程序。可以选择编辑菜单上的撤消功能，删除这些子程序。2）运用自己的库：为避开每次运用子程序都要杳找打开相关文件，可以建在自己的序，就像预置的库一样。己的库存放在同一个文件夹产的ROBOPro文件组。每个文件夹都!H类到自己的组中去。在文件菜单的用户H定义库文件路径选项里，定义在哪个文件夹里存放自己的库。3）蛆建自己的库：RoBOPro没有特殊的变更库的功能，不过操作起来也很便利。假如须要从一个库中添加或者删除子程序，必需调用相关的文件。可以在你自己的库文件书目下找到这个文件。打开其次个文件，把“已加载的程序”组只能够选择一个子程序，然后拖到库的主程序中。在库里，主程序本身并不显.示在模块窗11°留意：假如修改了个库文件并保存，还必需在“文件”菜单里选择“更新我自己的库”。这样可以更新组画”的文件列表。11.6.6编辑子程序符号除了RoBoPrO会向动生成子程序符号外，也可以自己定义符号，用来更好表达此手程序的功能。首先，须要在子程序的属性窗II,从自动符号模式切换到手动符号模式。接卜.来，从“属性”栏切换到“符号”栏，来编辑F程序的符号。这个模块组商口中的“绘制图Ei-SlME5÷*5表”模块组中可以找到绘图功能。:，：e三na在画图/形态这个模块组里，可以找到aw：常用的图形,如矩形，椭圆,圆形等等。子程序用*子程序IS瞟在图画/文字下面，可以找到各种字体和大小的文字对象。在-ac三?图画的其它组里，可以找到更改藤色和其他属性等功能"可以移动子程序的接线端，但是不行以添加或者删除“在子程序符号的环境下，一般每个子程序的入口和出口只有一个接线端C接线端是自动生成的，即使你切换到了手动符号模式。一旦离开符号编辑窗口，全部主程序和其他的f程序下的该子程序都会相应地自动修改。请留意：假如已经移动了子程序的连接端，口连接已经建立的话，这会对子程序的调用发生一点影响。在某些环境下，会出现不正确的连接，而是在连接线的端点和符号端点都出现一个叉。作为惯例，一般简洁地在连接线上单击鼠标左键，将自动重画，在子程序才很多连接的状况1.就必需以后编辑这些线“指令输入和子程序通过子程序的指令输入，可以从外部向子程序发送一个指令。假如输入状态发生变更，数字最输入模块通过橙色连接线发送它的新值。在模块对话窗口中可以给输入定一个名称。4-）通过子程序指令输出，可以从子程序发送指令。例如，可以从子程序向马达发送向右、向左、停止指令。对于这个模块，也可以在对话框中输入一个名称。F面举一个带子做手的多定时器模型:在起先和循环里的等待输入模块被等待模块替代，运用r分支，等待组中的用于数据连接的橙色连线。它们都链接到了子程序指令输入部分。在起先处和结尾处的两个马达限制模块被指令模块所替代。它们都向子程序指令输出点击发送它们的指令。子程序time在主程序中被调用了四次，子程序指令输入部分自动生成绿色子程序符号的左边的橙色连接“按”。右边连接端“电”是用来连接子程序指令输出电机。子程序符号的连接“按”分别连接了每一个传感器Il到14。Ml到M4中每个马达分别连接了连接点M。通过这种方式,每次调用子程序time直询不同的传感踞和限制不同的马达。变收组和多个进程有时候是实际的须要，要用到多个带有起先模块的程序并行运行，这称之为并行进程。如下所示:两个互不相关的进程分别用于Il和12。假如传感器Il被按下，这对于12的进程是没有影响的，并且可以接着监控传感器12。另外还有个独立的进程用于杳询计数器的值和负责告警灯的打开和关闭.可以从多个进程向变砧发送指令而旦可以在多个进程中运用这个变地。变量是特别适合在进程之间交换信息的.11.7在线和下*攥作可以在屏幕上跟踪程序的进程，因为当前活动的模块在屏幕被表示成红色。可以用在线方式来帮助理解程序或找出程序中的错误。®可以通过按暂停按钮来停止程序并接着执行程序。它可以在不停止程序的状况"得到一些有关模型的数据和资料。假如正在理解程序运作原理，那么暂停按钮特别有用。II.可以一个模块一个模块地分步执行程序。每次按下该按钮，程序就会自动转入下个程序模块。假如执行时间延迟或等待模块，它还可以使程序向下一个模块转换的时间延长I)9该按钮为下栽操作按钮。在线模式下，电脑将限制指令。而下载模式下，程序是由接口板自己执行的.电脑将程序储存在接口板中。一旦完成，电脑与接口板之间的连接就可以断开了。现在接口板可以独立于电脑执行限制程序。运用下栽模式ROBO接口板有好几个程序储存区域，包括一个随机存取存储器(RandomAccessMcmony)和两个闪存(FIaShmemory)o一旦断开接口板与电源的连接或将电池组断电RAM中的程序就会丢失。然而，对于保存在闪存中的程序，即使断电，也仍旧会在接11板中保存好多年。当然，可以随时修改闪存中的程序。然而程序N载到RAM速度快很多，因此主要在程序测试阶段用。Hub1Mtax内¥仍存在)n*2OKfeffttRWinffS),«»程序Tft反运行再搔Q噢上的II®启功级序匕行出®*),½nititanWMn«t.t)IIBJJ对于移动机器人由接口板上的按钮启动程序”选项更方用。因为，当没方无线通讯模块，在程序启动机器人活动之前，还必需先将连接电缆拔除、如此一来，必需首先用接口板上的Prog键选择想要的程序，然后再此按下此键来启动程序C假如选中最终一个选项，“通电时自动启动”，则一旦接口板通电，在Flash1中的程序将会自动启动。这样一来，就可以用一个带计时开关的电源适配器给接口板供电，并在每天同一个时间启动程序。这样就不须要使接口板始终处于许久通电状态，也不须要每次须要启动程序时都按Prog键了。留意：当一个程序被保存在闪存或调用闪存中程序执行时，以为同时也运用了随机存取存储器，所以随机存取存储器中的程序会丢失。