00-110903-0052-基于51单片机的智能小车毕业论文.docx

摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以依据预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有肯定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行肯定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。整个小车平台主要以51单片机为限制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶；通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采纳对比选择，模块独立，综合处理的探讨方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际状况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音限制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最终将各个调试胜利的模块结合到小车的车体上，结合程序,通过单片机的限制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在肯定的环境中智能化运转。关键词：智能，红外线传感器，自动寻迹，语音限制，综合处理目录1弓I言12总体设计22.1各模块分析选择22.1.1主控单元方案比较与选择22.1.2避障单元方案比较与选择32.1.3寻迹单元方案比较与选择32.1.4遥控单元方案比较与选择32.1.5语音限制单元方案比较与选择42.2总体设计框图43硬件设计63.1 单片机限制模块63.1.1 1.1时钟电路73.1.2 复位电路73.1.3 烧写接口电路83.2无线遥控模块83.2.1无线遥控工作原理93.2.2PT2262/2272芯片103.3红外对管寻迹模块113.3.1模块系统分析113.3.21.M393芯片介绍133.4红外避障模块143.4.1红外避障电路介绍143.4.2555芯片工作原理153.5电机驱动模块153.6语音限制模块164软件设计184.1 模糊限制算法184.1.1 模糊理论的发展184.1.2 模糊限制算法原理184.1.3 智能小车中的模糊限制算法194.2 软件设计框图194.3 软件程序设计部分源程序205制作和调试215.1 运用的仪器仪表及软件215.2 系统制作215.3 系统调试21硬件调试225.3.2软件调试245.3.3联合调试246结论与展望25致谢26参考文献27附录1系统实物图28附录2试验原理图28附录3毕业设计作品说明书281引言智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以依据预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要探讨课题，起先着力探讨智能化。从概念的引进到试验室探讨的实现,再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及。从从前的模拟电路设计，到数字电路设计，再到现在的集成芯片的应用，各种能实现同样功能的元件越来越小为智能化产物的生成奠定了良好的物质基础。本设计以智能化全面发展的普及与应用为目的，整体开发过程简洁易懂，所选择的平台与各电子元件恰当合理，无需花费过多的人力财力便可达到预期所要求各功能的实现，也符合课题探讨的意义。设计的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为国内自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有肯定的参考意义。小车也可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行肯定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。同时作为高校毕业设计探讨课题，对学生的思维、动手实力以及总结论述等综合实力得到充分熬炼，有利于以后独立及全面的发展。设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的51单片机为限制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机限制技术、无线通信技术等相关学问实现小车的各种功能。设计完成以由无线电遥控、红外线对管的自动寻迹、红外线自动避障以及语音限制组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车,共同实现小车的前进倒退、转向行驶,自动依据地面黑线寻迹导航，检测障碍物后停止和语音信号的限制等功能，实现智能限制，达到设计目标。2总体设计本课题设计主要是制作一款能进行智能推断并能做出正确反应的小车。小车具有以下几个功能：自动避障功能；寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）；无线遥控功能和语音限制。作品既可以对高端智能化进行剖析，也可以作为高级智能玩具发展对象，同时可成为高校生学习嵌入式限制系统的应用实例。作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元AT89S51单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身限制。电机驱动电路采纳高电压，高电流，四通道驱动集成芯片1.293D；避障采纳红外线收发来完成，自动寻迹采纳红外线接收二极管完成；无线遥控则是采纳带有PT2272解码的TD1.-9915接收模块和带有PT2262编码的TD1.9988-4发送模块完成以及附加功能的语音模块是以柱极式话筒脉冲波经过处理后完成。最终由限制单元处理数据后通过汇编程序有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能限制，相当于简易机器人。1.1 各模块分析选择通过收集各硬件模块资料信息，对其进行有效的分析选择，最终选出最合理的设计方案。主控单元方案比较与选择方案一：采纳各类数字电路来组成小车的限制系统，对外围避障信号，自动寻迹信号，无线遥控信号，语音限制信号进行处理。本方案电路困难，敏捷性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。方案二：采纳AT89S51单片机来作为整机的限制单元。红外线探头采纳市面上通用的放射管与及接收头，经过比较芯片调制处理后由限制系统接收。路途找寻采纳红外线管对路面信号采集，送到单片机系统处理，同样包括无线遥控信号和语音限制信号。此系统比较敏捷，采纳软件方法来解决困难的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满意题目的要求。比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁、敏捷、可扩展性好，更能达到题目的设计要求，因此采纳方案二来实现。避障单元方案比较与选择方案一：采纳超声波避障，超声波受环境影响较大，电路困难，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的推断。方案二：采纳红外线避障，利用单片机来产生38KHZ信号对红外线放射管进行调制放射，放射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外线接收管对反射回来信号进行解调，输出比较电平。外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采纳方案二。红外线避障方法，利用一管放射另一管接收，接收管对外界红外线的接收强弱来推断障碍物的远近，由于红外线受外界可见光的影响较大，因此通过调制信号产生38KHz的载波来削减外界的一些干扰。只要障碍物在限定范围内就会产生相对的电平供单片机限制，实现避障功能。寻迹单元方案比较与选择方案一：采纳发光二极管发光，用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。方案二：利用集成型红外对管作为寻迹单元的传感器，其中红外线放射管放射红外线，红外线二极管进行接收。采纳红外线放射，外面可见光对接收信号的影响较小，再用射极输出器对信号进行隔离。本方案也易于实现，比较牢靠，因此采纳方案二。当小车底部的某边红外线收发对管遇到黑带时，可以检测到输入电平为高电平，反之为低电平。结合单片机查询方式，通过程序限制小车哪边轮胎转动来变更方向。这样不断循环检测，方向限制，使小车按黑线行走。遥控单元方案比较与选择方案一：由放射和接收两大部分组成红外遥控系统，应用编/解码专用集成电路芯片来进行限制操作，放射部分包括键盘矩阵、编码调制、1.ED红外发送器;接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路等。相对结构比较困难，而且运用的时候必需将遥控器前的红外放射孔对准接收管才可以。方案二：无线电遥控也由放射和接收两大部分组成，由于无线电遥控模块在市场上特别普及，加上无线电遥控有传输距离远、抗干扰实力强、无方向性等优点，对于小车的限制是一个不错的选择。方案三:超声波遥控是利用超声波来传送指令的遥控，可以应用于须要遥控、遥测的场合。采纳AX5326与AX5327等构成的遥控系统具有体积小、功耗低、功能强大、抗干扰实力强等优点。但由于超声波遥控价格相对上面两种价格较贵，而且对于小车的遥控也太过于夸大化。结合三种方案，最终选择用电量、放射、接受功率都不大，一般的小障碍也可以穿越，而且遥控无方向性的无线电遥控。采纳带有PT2272解码的TD1.-9915接收模块和带有PT2262编码的TD1.9988-4发送模块完成。语音限制单元方案比较与选择方案一：采纳柱极式话筒产生不同的频率信号来完成声音提示，经放大整形后产生一个脉冲电平输入给单片机完成声音提示功能。但方案给人以提示的可懂性比较差，但在肯定程度上能满意要求，而且易于实现，成本也不高。方案二：采纳DS1420可分段录放音模块，能够给人以直观的提示，也可以实现更多电平转换以让单片机限制，但DS1420录放音模块价格比较高，程序编制过程过于困难，所以方案二性价比不如方案一。柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大信号，使信号通过整流的二极管得到一个脉冲信号，并经过74HCO4取反后供单片机限制，实现语音限制。2. 2总体设计框图此系统是以单片机为限制核心，处理执行各个外部传感器检测得到的电平信号，其中外部信号有四部分得到：寻迹模块，避障模块，遥控模块和语音模块。最终把处理结果传递给小车电机，使得到相应效果。如图2-1总体设计框图语音限制）_J1单片机核心限制匚0电机转动ITR无线遥控）图2-1总体设计框图3硬件设计本系统硬件主要有六大模块组成：单片机限制模块、无线遥控模块、红外对管寻迹模块、红外线避障模块、电机限制模块和语音限制模块。3.1单片机限制模块本模块采纳51系列单片机作为核心处理器。单片机限制系统基本由最小系统和外围信号I/O口组成，其中最小系统包括电源（地），CPU时序电路（一般运用11.0592M或者12M和30P电容组成），复位电路。有了以上三块，单片机就能够正常工作。AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS8位单片机，片内含4kBytesISP（In-systemProgrammabIe）的可反复擦写100o次的FlaSh只读程序存储器，器件采纳ATME1.公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中心处理器和ISPFlaSh存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S51可为很多嵌入式限制应用系统供应高性价比的解决方案。其应用范围广，性能良好，可用于解决困难的限制问题。利用AT89S51的I/O端口对传感器信号进行实时推断监控来限制步进电机做出相应的反映。如图3-1是较为常见的带烧录接口的单片机最小系统图。Jl图37带烧录接口的单片机最小系统P89C51RC2BN/01时钟电路单片机的时钟产生有两种方法：内部时钟方式和外部时钟方式。系统的时钟电路设计是采纳的内部方式，即利用芯片内部的振荡电路。AT89单片机内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器。引脚XTA1.l和XTA1.2分别是此放大器的输入端和输出端。这个放大器与作为反馈元件的片外晶体谐振器一起构成一个自激振荡器。外接晶体谐振器以及电容Cl和C2构成并联谐振电路，接在放大器的反馈回路中。对外接电容的值虽然没有严格的要求，但电容的大小会影响震荡器频率的凹凸、震荡器的稳定性、起振的快速性和温度的稳定性。因此，此系统电路的晶体振荡器的值为12MHz,电容应尽可能的选择陶瓷电容，电容值通常取30PFo在焊接刷电路板时，晶体振荡器和电容应尽可能安装得与单片机芯片靠近，以削减寄生电容，更好地保证震荡器稳定和牢靠地工作。复位电路复位是由外部的复位电路来实现的。片内复位电路是复位引脚RST通过一个触发器与复位电路相连，触发器用来抑制噪声，它的输出在每个机器周期中由复位电路采样一次。复位电路通常采纳上电自动复位和按钮复位两种方式。所谓上电复位，是指计算机加电瞬间，要在RST引脚出现大于IOMS的正脉冲，使单片机进入复位状态。按钮复位是指用户按下“复位”按钮，使单片机进入复位状态。如图3-2是上电复位及按钮复位的一种好用电路。F卜IOK：C2zPOQfADOPOUADlP02/AD2P0.yAD3PO4/AD4P05/AD5POaAD6Po%AD7U?2AIOuFPlomPt12EXP1.2/ICIPIgEXOP14/CEXIPl5/CEX2PlGCEx3PlKCEX4P20/A8P21/A9P22/AI0PZa/AUP24/A12P24A13P2OAI4P2ZAI5P89C51RC2BN/0!上电时，+5V电源马上对单片机芯片供电，同时经电阻R对电容C3充电。C3上电压建立的规程就产生肯定宽度的负脉冲，经反向后，RST上出现正脉冲使单片机实现了上电复位。按钮按下时，RST上同样出现高电平，实现了按钮复位。在应用系统中，有些外围芯片也须要复位。假如这些芯片复位端的复位电平和单片机一样，则可以与单片机复位脚相连，因此，非门在这里不仅起了反向作用，还增大了驱动实力，电容Cl,C2起虑波作用，防止干扰窜入复位端产生误动作O烧写接口电路RST置高电平，然后向单片机串行发送编程吩咐。P1.7(SCK)输入移位脉冲,P1.6(MIS0)串行输出，P1.5(M0SI)串行输入。被烧写的单片机肯定是最小系统(单片机已经接好电源，晶振，可以运行)。如图3-3烧写接口电路。UlXTUXI1.?,vtcH然篮mW/VO1，3,J<7POPOPOPOPOPOPOPOP；H7J$I-VBH«4.U1"X2>.KsvW*OlyIVvTPPmTA1.EpiDGP；O1.tDRllxDp；2nno"jn11i-PJ4P)1_p>>PS7.1D-Pl。心P11I2EXPlIBclPlJCEMpicrPl"KCpi，cmM7CIXIP2ASR1.W>K2,l0PIJAllKI.12P?r.MJK“Al，P?RAr图3-3烧写接口电路3. 2无线遥控模块此模块实现了无线电远距离限制小车的停启、方向行驶的功能，在整个小车系统中起到不行忽视的作用。无线遥控工作原理图3-4是无线电遥控设备方框图，由放射机、接收机及执行机构三部分组成。放射机主要包括编码电路和放射电路。编码电路由操纵器（操纵开关或电位器等）限制，操纵者通过操纵器；使编码电路产生所须要的限制指令。这些限制指令是具有某些特征的、相互间易于区分的电信号，例如：用频率为270HZ的正弦信号作为限制左舵的指令，用频率为350HZ的正弦信号作为限制右舵的指令，即不同频率的正弦信号代表不同的限制指令。除了可利用频率特征外，还可用正弦信号的幅度及相位特征、脉冲信号的幅度、宽度及相位特征以及码组特征等表示各种编码电路产生的指令信号都是频率较低的电信号，无法干脆传送到遥控目标上去，还要将指令信号送到放射电路，使它载在高频信号（载波）上，才能由放射天线发送出去。我们把指令信号载到载波上去的过程叫调制，调制作用由放射电路的调制器完成。放射电路的主要作用是产生载波，并由调制器将指令信号调制在载波上，经天线将已调载波发送出去。接收机由接收电路及译码电路组成。接收电路又包括高频部分及解调器部分。由接收天线送来的微弱信号经接收机高频部分的选择和放大后，送到解调器。由于“卸”下来的各种指令信号是混杂在一起的、还要送到译码电路译码。译码电路的工作就象把卸下来的货物鉴别分类，再分别送到运用场地一样，它对各种指令信号进行签别，送到相应的执行放大电路。执行放大电路把指令信号放大到具有肯定的功率，用以驱动执行机构。执行机构将电能转变为机械动作，例如电机的转动、电磁铁的吸动等，带动被控的调整机构，从而实现对被控目标的限制。本模块采纳的无线遥控是市场上现成的带有PT2272解码的TD1.-9915接收模块和带有PT2262编码的TD1.9988-4发送模块，如图3-50图3-5TD1.-9915和TD1.9988-43. 2.2PT2262/2272芯片编码芯片PT2262发出的编码信号由：地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字,解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后,VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平,假如发送端始终按住按键,编码芯片也会连续放射。当放射机没有按键按下时,PT2262不接通电源,其17脚为低电平，所以315MHZ的高频放射电路不工作，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315MHZ的高频放射电路起振并放射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHZ的高频放射电路停止振荡，所以高频放射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号,从而对高频电路完成幅度键控（ASK调制）相当于调制度为100%的调幅。如图3-6PT2262引脚图：AOA1A2A3MA5/D5/MSPT2262OSCIOSCSTBAH/DOAlOZDlA9/D2A8PT2272解码芯片有不同的后缀，表示不同的功能，有1.4/M4/1.6/M6之分，其中1.表示锁存输出，数据只要胜利接收就能始终保持对应的电平状态，直到下次遥控数据发生变更时变更。M表示非锁存输出，数据脚输出的电平是瞬时的而且和放射端是否放射相对应，可以用于类似点动的限制。后缀的6和4表示有几路并行的限制通道，当采纳4路并行数据时(PT2272-M4),对应的地址编码应当是8位，假如采纳6路的并行数据时(PT2272-M6),对应的地址编码应当是6位。如图3-7PT2272引脚图：图3-7PT2272解码电路引脚图编码电路PT2262和解码PT2272的第18脚为地址设定脚，有三种状态可供选择：悬空、接正电源、接地三种状态，只有放射端PT2262和接收端PT2272的地址编码完全相同，才能配对运用。同一个系统地址码必需一样，不同的系统可以依靠不同的地址码加以区分。3. 3红外对管寻迹模块寻迹是指小车在白色地板上循黑线行走，本系统实行的方法是红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面放射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；假如遇到黑线则红外光被汲取，小车上的接收管接收不到红外光。由此过程来变更接收管的输出电压，单片机以电压的变更为依据来执行小车电机确定行走路途。模块系统分析图3-8为红外线寻迹安装图，图3-9为寻迹模块实现原理图，分析如下:图3-9寻迹模块原理图如图3-9是整个红外线寻迹过程实现的原理图。四针接口处P3,P4的1,2脚是跟红外线放射管连接，3,4则是跟接收管相连，放置插针是为了更简洁实现红外线管的放置。由于红外线接收光的变更可以让接收管上的电压发生变更，相当于可变电阻，这种特性为设计供应基本的保障。比较芯片1.M358(1.M393)可以依据接收管的电压和参考电压进行比较后输出相应电平。此图的比较接法为正接法，就是当红外线管遇到黑线时，反射削减，“+”断输入电压增加，使的输出端输出电压为高，经上拉电阻R12(R20)上拉后达到单片机有效接收电平。小车进入寻迹模式后，即单片机起先不停地扫描与探测器连接的单片机1/0口，一旦检测到某个I/O有信号，即进入推断处理程序，先确定2个探测器中的哪一个探测到了黑线，假如左面传感器(红灯亮)探测到黑线，即小车左半部分压到黑线,车身向右偏出，此时应使小车向左转；假如右面传感器（黄灯亮）探测到了黑线,即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再接着向前行走，并接着探测黑线重复上述动作，实现方向限制，依据黑线行驶。其中，RIl和R19为限流电阻，防止红外线发生管因电流过大而烧坏；由R14和一个可变电阻组成的电路为参考电压电路，由于检测小车行驶的过程会因环境或则黑线材料的变更使输出电压成一个变更值，所以通过可变电阻来变更参考电压，使能正常运行；同时R12和R20为上拉电阻，让输入单片机的电压达到高电平;发光二极管则是能更直观的推断出哪对传感器在起作用。1.M393芯片介绍双电压比较器电路一1.M393,如图3T01.M393原理结构图和表3-1引脚功能表。图3-101.M393原理结构图表3-1引脚功能表引出端序号功能符号引出端序号功能符号1输出端1OUTl5正向输入端2IN+(2)2反向输入端1IN-(I)6反向输入端2IN-(2)3正向输入端11N+(1)7输出端20UT2续表3T地GND8电源VCC3. 4红外避障模块红外避障模块主要实现小车的避障处理，当小车检测到前面有障碍物时，由单片机发出指令实现小车停止功能。其实现原理与红外线对管寻迹模块基本一样，只是为了实现更好的避障效果（主要是距离问题），所以采纳了自制红外接发电路。红外避障电路介绍本模块主要有两部分组成，38KHZ的红外放射模块和接收比较模块，采纳38KHZ频率段是能有效的解除可见光的干扰，实现避障有效距离50CM左右，更好的完成对电机的限制。如图3T1红外线避障电路原理图。通过555芯片组成多谐振荡器，依据式（3-1）可设计出38KHZ方波信号F=17+71.43（Ri+2R2）C（3-n图3-11红外线避障电路原理图接通电源后，电容C被充电当2脚MC上升到2Vcc3,使3脚乂为低电平，同时内部三极管T导通，此时电容C通过型和T放电，VC下降，当VC下降到VCC/3时,力翻转为高电平。当放电结束时，T截止，VCC通过R、&向电容C充电，上升到%c3时，电路又翻转为低电平，如此周而复始，于是，在电路的输出端就得到一个周期性的矩形波，由3脚输出，再通过三极管9013驱动后由放射管发出并由接收模块接收实现单片机限制。3. 4.2555芯片工作原理NE555是一个能产生精确定时脉冲的高稳度限制器，其输出驱动电流可达200MVo在多谐振荡器工作方式时，其输出的脉冲占空比由两个外接电阻和一个外接电容确定；在单稳态工作方式时，其延时时间由一个外接电阻和一个外接电容确定，可延时数微秒到数小时。工作电压范围：4.5VVcc16Vo如图3-12555其中图中2脚的功能为触发，5脚功能为限制电压，6脚功能为阀值，7脚功能为放电端。3.5电机驱动模块小车电机为直流减速电机，带有齿轮组，考虑不需调速功能，所以采纳电机驱动芯片1.293D。1.293D是闻名的SGS公司的产品。为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，设计用来接收DT1.或者H1.逻辑电平，驱动感性负载（比如继电器，直流和步进马达），和开关电源晶体管。内部包含4通道逻辑驱动电路。1.293D可干脆的对电机进行限制，无须隔离电路。通过单片机的I/O输入变更芯片限制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，特别便利，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作，有效限制电机运动，如图3-13电机驱动原理图。J16和J17限制左边电机，J18和J19限制右边电机。取左边电机为例,当J16输入数字电平“1”，J17输入数字电平“0”时实现正转；当J16输入数字电平“0”，J17输入数字电平“1”时实现反转；当J16输入数字电平“0(1)”，J17输入数字电平“0(1)”时实现停止；最终结合左右电机通过单片机共同实现小车的前后左右四个方向行驶。VCC16脚图3-13电机驱动原理图3. 6语音限制模块本模块为小车的附加功能模块，主要采纳柱极式话筒接收声波信号，通过三极管放大电路放大信号，使信号经过电容和整流的二极管得到一个电压峰值为一伏的脉冲信号，并经过74HC04取反后供单片机限制，实现语音限制而。如图3-14语音限制模块原理图。图3-14语音限制模块原理图其中图中P15为连接柱极式话筒的接口，P16为电源接口，R23的作用是调整话筒的灵敏度，C7则是用来滤除波形中的直流部分。中间电路为典型的三极管共e极放大电路，其放大倍数可以依据R24和R25来确定。但由于9013管的自身特性，使的其最大的放大电压为1伏，经过电容的整形形成直流电压输入二极管。当话筒没有接受到肯定强度的声波时，由于二极管的管压降，使电压不能经过其到非门芯片而让芯片输出电平为数字“1”，但当话筒接收到的声波信号经放大后超过二极管的管压降，非门的输入端上有一个正电压，而使输出端为低电平“0”，实现跳变触发的产生，进而让单片机的中断口进行推断，作出响应，实现语音限制。4软件设计软件设计是实现小车智能运转的关键所在，相当于人类大脑思维活动，通过软件设计可将各个变更信号数据有效的结合处理，产生相应的动作反应。在小车运行的限制过程中，我们采纳模糊限制算法实现对小车样本训练。3.1 模糊限制算法3.1.1 模糊理论的发展20世纪60年头，美国加利福尼亚高校闻名教授扎德发表了一篇关于模糊集合的论文，由此提出了模糊理论。四十多年来，在模糊理论算法、模糊推理、工业限制应用，以及稳定性理论探讨方面，都有不少探讨论文发表。80年头后，自动限制系统随着被控对象的困难化，它不仅表现在限制系统具有多输入、多输出的强偶合性、参数时变性和严峻的非线性等特性，更突出的是从系统对象所能获得的学问信息量相对的削减，以及与此相反的对限制性能的要求却日益高度化。如今，对模糊限制系统的结构、模糊推理算法，以及模糊限制稳定性等问题的探讨成果已进入好用化时期，其成果应用主要集中于工业窑炉方面，如退火炉,电弧冶炼炉，水泥炉及造纸机的限制等。目前，模糊限制技术有了更大的发展，过去将大型机械设备和生产过程作为限制对象,而现在模糊限制技术已经起先大量应用在家用电器、交通工具等方面。3.1.2 模糊限制算法原理模糊限制的关键和核心是模糊限制规则，即用人的自然语言对操作者的手动限制策略加以描述，得到一些不精确的、定性的、判定的规则，这些规则就是模糊限制技术中的模糊限制规则。这些模糊限制规则的来源是依据操作者对被限制对象的动态性的相识、表达和对被控对象的限制阅历，从这些抽出输入和输出关系，加以描述，实质上就是被控对象的数学模型。在实际应用中，特殊是人工操作限制，并不须要建立被控对象的数学模型。为了模拟人工限制过程，对人工限制操纵的阅历和策略进行归纳、总结，建立一系列的模糊限制规则，将这些规则进行肯定的处理便产生相应的模糊限制算法，利用计算机来实现这些模糊语句，此时就构成了一个模糊限制器，而其中的模糊限制算法则描述了限制器的行为特征。对于模糊限制规则的建立方法很多，主要有：以专家学问、阅历为依据建立模糊限制规则；以娴熟操作者的手动操作策略、阅历和测试数据来建立模糊限制规则，依据被控对象的模糊模型建立模糊限制规则以及依据学习算法建立模糊限制规则等。模糊限制的限制过程，假如由人来实现，都是依据这样的一个依次进行的：感觉器官的观测（获得信息）人脑的思维、推断（存储和处理信息）手动的调整（信息的实施）。智能小车中的模糊限制算法本设计的模糊限制规则的建立方法是：智能小车通过阅历和测试数据来建立模糊限制规则。其主要限制过程为：寻迹与避障的红外放射装置发送信息，由收装置接收，接收装置相当于人的感觉器官获得信息传给单片机，单片机相当于人的大脑，可以存储和处理信息，通过训练样本库，测试出小车寻迹最佳偏转角度,最佳避障距离等，包括其他的遥控信号、语音信号等，从而吩咐智能小车执行相应的操作，完成智能行驶。4. 2软件设计框图本系统中通过遥控启动后，小车始终处于自动寻迹和找寻障碍信号的状态中，当避障信号和遥控信号任一信号给单片机收集到后都转入相应的状态停止和遥控方向行驶。另外中断限制程序语音限制则是实现当外部有肯定强度的信号进入限制核心就对整个小车实现状态停止等待功能，其主程序流程如图4-1所示。图4-1程序流程图4. 3软件程序设计部分源程序本程序以汇编的形式编辑，结合硬件实现小车整个系统功能。小车以自动寻迹为主体，不断测试避障信号，实现随时避障，并通过遥控限制小车的方向行驶。此程序主要以查询方式实现，同时也结合了语音限制的中断方式,主体程序如下:5制作和调试5.1运用的仪器仪表及软件数字万用表DT9203单片机仿真器WAVE6000烧写器GF2100直流稳压稳流电源DH1718E-5示波器DF1641D画图制板软件PROTE1.DXP编译软件ISP在线编译电烙铁T1.W-305. 2系统制作依据系统设计方案，本系统的制作主要是硬件制作，包括三个部分：面包板上的调试，PCB电路板的制作，各元器件的焊接和模块的连接。面包板上的调试是保证系统功能稳定实现的基础，在各个模块都能产生相应的信号后可以依据电路图制作集成PCB电路板，使系统电路美观而且更能保证稳定性，最终通过焊接元器件，实现有效功能后连接到小车平台上，形成完备整体。其中制作集成PCB电路板过程最为困难，在面包板上的调试过程完成后依据己有的电路，将其通过电路画图软件得到原理图并进一步转化生成PCB图。在得到PCB电路图后，通过1：1比例打印到热转印纸，热转印纸转印到已经截好的铜板上，放进三氯化铁溶液中腐蚀得到成型电路板，最终依据板上的焊盘进行钻孔，完成PCB电路板制作【。5. 3系统调试本系统的调试共分为三大部分：硬件调试，软件调试和软硬件联调。由于在系统设计中采纳模块设计法，所以便利对各电路模块功能进行逐级测试：单片机限制模块的调试、无线遥控模块的调试、红外对管寻迹模块的调试、红外线避障模块的调试以及电机限制模块和语音限制模块的调试，最终将各模块组合后结合软件进行整体测试。硬件调试对各个模块的功能进行调试，主要调试各模块能否实现指定的功能。1电机限制此模块调试实现的功能是结合软件共同实现，当连接单片机与电机限制芯片的I/O加上肯定的电平可以实现电机左右转向，前后转向以及停止等功能，同时通过程序延时降低电机转速。如表5-1为电机测试记录。表57电机测试记录P3.4P3.5P3.6P3.7小车行驶状态O11O小车向前行驶1OO1小车向后行驶O1O(1)O(1)小车向前右转O(1)O(1)1O小车向前左转1OO(1)O(1)小车向左后退O(1)O(1)O1小车向右后退O(1)O(1)O(1)O(1)小车停止行驶2无线遥控此功能实现四个按键限制四路方向，按下“D”，小车向前行驶，“B”对应向后，“C”对应向左，“A”则实现向右行驶功能。经过多次的测试与数据记录,得出相应的结果，如表5-2。表5-2遥控测试记录分析次数第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次按键DACBCDA驶向前右左后左停停距离IM0.9MIM0.5M1.5M3M2.5M次数第8次第9次第10次第11次第12次第13次第14次按键BDCABCD驶向后前停右后左前距离O.5M2M2MIM0.5M1.5M0.3M最佳距1.5M以内胜利率11/14=89.6%3红外对管寻迹寻迹对管有两个组成，所以分别调试其两路有效信号。当两对管都放置黑线之外的白色地板上时，单片机对应I/O口收到的电平都为低，输入电压为0.3V左右，当左边的红外线管进入黑线范围，对应电平变高，为4.2V左右，同时指示等红灯亮，说明要限制小车右转；当在右边时同左边状况对应，需限制左转。其中选取八次硬件测试记录如下表5-3：表5-3寻迹硬件测试记录测试次数第1次第2次第3次第4次第5次第6次第7次第8次放置位双管黑左管黑右管黑左管黑双管黑双管黑左管黑右管黑置线上线上线上线上线上线外线上线上放置距3CM2CM2CM3CM5CM2CM7CM4CM离P2.4电4.31V4.12V0.32V4.15V4.21V0.21V0.12V0.21V压P2.5电4.18V0.25V4.25V0.30V4.30V0.18V0.21V4.23V压由上表可以看出小车的寻迹红外线管只要放置在离地面4CM之内一般都可以实现信号的输出，而实际车头离地面的距离也只有2-4CM,可以实现有效限制。4红外线避障此模块的检测与红外线寻迹模块基本一样，相当于一路寻迹信号，在没有障碍物时输入电压为0.9V左右，属于低电平，遇到障碍物电压跳变为4.7V左右，以此来得到单片机限制。避障数据测试记录状况如下表5-4：表5-4避障数据测试记录状况测试次数第1次第2次第3次第4次第5次放置距离30CM20CM25CM50CM35CMP2.7电压0.89V4.62V4.62V0.87V0.86V测试次数第1次第2次第3次第4次第5次放置距离15CM25CM20CM30CM40CMP2.7电压4.70V4.66V4.65V0.89V0.87V由上表可以得到，在调整确定滑变电阻后测试数据可以得到，小车的避障有效范围可以达到30CM左右，同时也可以再通过调整滑变电阻增加和减小有效距离。5语音限制主要是得到一个触发跳变信号，经过此电路的连接，连接与单片机的74HC04的