DB31_T 310020-2024 自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范.docx

ICS93.080.99CCSR8O长三角区域地方标准DB31/T3100202024自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范Safetyriskassessmentspecificationforautonomousvehiclesroadtesting2024-01-14发布2024-05-01实施上海市市场监督管理局、江苏省市场监督管理局、浙江省市场监督管理局、安徽省市场监督管理局发布目次前言I1范围12规范性引用文件13术语和定义I4缩略语25总体要求26测试道路环境分级27道路测试安全风险评估4附录A（资料性）SRAAV评估流程与调研清单6附录B（资料性）自动驾驶道路安全风险评估方法（SRAAV）9附录C（资料性）自动驾驶测试道路环境分级表Il附录D（资料性）SRAAV评估清单15附录E（资料性）自动驾驶道路测试警示标志21附录F（资料性）基于自动驾驶道路测试数据的驾驶模式与避险脱离辨别方法22附录G（资料性）自动驾驶道路测试运行安全评估指标24附录H（资料性）测试道路分类开放标准与交通影响程度判定表29参考文献31-XX.刖三本文件按照GBT1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市交通委员会、江苏省交通运输厅、浙江省交通运输厅、安徽省交通运输厅提出、归并组织实施。本文件起草单位：同济大学、江苏智能交通及智能驾驶研究院、浙江省交通运输科学研究院、安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、公安部交通管理科学研究所、华设设计集团有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、合肥市智能网联汽车创新中心。本文件主要起草人：涂辉招、李浩、孙立军、任勇、金波、虞叶东、于峰、吴云强、刁含楼、刘卫国、胡坚耀、汪敏、杨林涛、卢毅、刘建泉、曹寅、丰爱松、何亚强、田一鸣、李振飞。自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范1范圉本文件规定了自动驾驶测试道路的环境分级与道路测试安全风险评估等要求。本文件适用于自动驾驶车辆在长三角区域范围内的城市道路与公路开展道路测试。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768.1道路交通标志和标线第1部分：总则GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB51038城市道路交通标志和标线设置规范GB/T37458城郊干道交通安全评价指南JTG/T2430-2023公路工程设施支持自动驾驶技术指南JTGD81-2017公路交通安全设施设计规范（附条文说明）JTGB05-2015公路项目安全性评价规范（附条文说明）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。testingroads可开放给自动驾驶车辆开展测试的公共道路。注：包括各等级公路和城市道路等。自动驾驶道路测试autonomousvehiclesroadtesting自动驾驶车辆在测试道路开展的自动驾驶测试。道路安全风险度VaIIIeofroadsafetyrisk结合长三角区域道路交通特征和驾驶行为习惯，对测试道路的道路设施要素、交通要素、交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，对自动驾驶测试道路进行的道路安全风险定量评估值。3.4测试道路环境分级classifiedoftestingroads主要依据评估的道路安全风险度，对自动驾驶测试道路的环境复杂度等级进行划分。注：一般划分为I类低风险、类一般风险、In类较高风险和IV类高风险。3.5路测融合度integrationdegreeofroadtesting基于自动驾驶道路测试过程中实际测试表现及对周边交通流的影响，定量评定其与现有道路交通系统的融入水平。注：路测融合度越高，自动驾驶车辆融入交通系统的水平越高。3.6避险脱离risk-avoidingdisengagement自动驾驶道路测试过程中，受软硬件失效、紧急情况等因素干扰，尽管自动驾驶车辆未检测到异常，但由于存在碰撞风险，驾驶员不得不进行干预而保障测试安全，致使车辆脱离自动驾驶系统控制的过程。3.7非避险脱离non-risk-avoidingdisengagement自动驾驶道路测试过程中，驾驶员未感知到碰撞风险，但受个人习惯、测试时间及区域限制等影响进行主动干预，致使原本可以继续行驶的自动驾驶车辆脱离自动驾驶系统控制的过程。3.8蹴螂roadcurvature描述路段偏离直线的度量，通常用最小圆曲线半径来衡量。注：高曲率：圆曲线最小半径小于K)Om;低曲率：圆曲线最小半径不小于IOom。3.9路面平整度pavementroughness路面表面相对于理想平面的竖向偏差，通常用国际平整指数衡量。注：路面平整度好：国际平整度指数IRI小于2.OmZkm潞面平整度不佳：国际平整度指数IRl不小于2.0mkm。4缩略语下列缩略语适用于本文件。IDRT:路测融合度(IntegraHonDegreeofRoadTesting)IRI:国际平整度指数(InternatiOnalRoughnessIndex)1.TE-V:长期演进技术-车间通讯协议(LongTermEvolution-Vehicle)RADR:自动驾驶模式避险脱离率(RiskAvoidingDisengagementRate)SRAAV:自动驾驶道路安全风险评估方法(ROadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles)5总体要求5. 1在开展自动驾驶道路测试之前，应对测试道路的环境复杂度进行分级。5.2 在开展自动驾驶道路测试过程中，应对道路测试安全风险进行评估。5.3 自动驾驶测试道路的环境分级与道路测试安全风险评估，应遵循理论支撑、服务导向、高效实用的原则；除了满足本文件的规定外，还应符合GB/T37458、JTGB05-2015的规定。6泅试道路环境分级6.1 一般规定6.1.1 选取测试道路过程中，涉及人员密集场所，应针对具体点位开展交通安全风险评估，并采取保障交通安全的措施。6.1.2 依据曲率、坡度、车道数、间隔带类型、路面状况、道路接入点、交叉口情况等因素划分道路，将主要影响因素不变或相似的连续道路划分为同一个路段，并进行编号。6.1.3 同一测试道路内各路段应相互连通，不应有孤立路段。6.1.4 对测试道路环境复杂度等级高的路段，应提出设施管理要求。6.1.5测试道路环境分级评估结论，应包括道路总体评估结论和各路段评估结论。1.1.6 道路总体评估结论应说明测试道路环境分级情况，及是否具备开放自动驾驶道路测试基本条件。1.1.7 各路段评估结论应包括每个路段的安全风险度及对应的道路环境等级；对于风险度较高的路段应确定主要风险隐患和设施改善重点，并提出风险隐患改善建议及管理对策。6. 2渊试道路环境分级要求7. 2.1可参见附录A调研清单进行调查。6.2.2 自幼驾驶道路测试之前宜参见附录B的SRAAV评估方法和附录D表D.1D.6的安全风险度影响系数.计算路段、通道和路网的道路安全风险度。6.2.3 SRAAV评估方法综合评估道路设施要素、交通要素、交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，以评估的道路安全风险度为基本依据，并参见附录B表B.1、附录C表C.1C.4划分测试道路环境复杂度等级为四类，即：道路环境I类（低风险）、道路环境11类（一般风险）、道路环境HI类（较高风险）、道路环境IV（高风险）类。6.2.4 宜参见附录B中的SRAAV评估方法，计算测试区域路网道路安全风险度并评定测试区域路网道路环境复杂度等级。6.3测试道路改善措施1.1.1 1自动驾驶车辆在I类道路环境（低风险）开展道路测试时，应在白天的非高峰时段且天气良好时进行，且应对测试道路进行改善并符合以下要求：a） 应按照GB51038、GB5768.2、GB5768.3的要求保证标志标线清晰：b） 应保证路面状况良好。2.3.2 自动驾驶车辆在11类道路环境（一般风险）、山类道路环境（较高风险）、IV类道路环境（高风险）开展道路测试时，不对标志标线和路面状况提出具体要求，但宜参见附录HJ完成上一类别道路测试后方可开展下一类别道路测试。2.3.3 IV类道路环境（高风险）的测试道路，应设置路侧护栏等安全防护设施。安全防护设施的设置应符合JTGD81-2017的规定。2.3.4 每个测试区域宜建立测试道路监管系统，并符合以下要求：a）宜在2个3个重点关注路段布设道路监管系统：b）每个重点监管路段的数据采集内容宜包括：高清监控视频、车辆速度、车流量、跟车距离、周边车辆数、车牌识别等；c） 采集的气象数据宜包括：空气温度、空气湿度、风向、风速、降雨量、路面湿滑状态、能见度等。6.3.5 每个测试区域宜建立测试道路动态评估系统，内容包括：测试车辆或车队的轨迹分析、测试车辆或车队的运行状态评估、测试区域交通运行状态分析等。6.3.6 每个测试区域建立的测试道路网联通信系统，应符合JTG/T2430-2023第7章关于通信设施的要求。6.3.7 进入每个测试区域的边界主要交叉口，宜设置有“自动驾驶测试道路”相关字样的警示标志，并符合GB5768.1、GB5768.2与GB5768.3的警示标志要求。具体设置方式可参见附录E。7道路测试安全风险评估1.1 数据要求1.1.1 数据类型要求本文件涉及的道路测试安全风险评估数据应包括但不限于：自动驾驶道路测试企业上传到政府监管平台或第三方机构数据监管平台的自动驾驶车辆数据、人工驾驶车辆数据等动态辅助监管数据。1.1.2 自动驾驶车辆数据要求自动驾驶道路测试企业上传到政府监管平台或第三方机构数据监管平台的自动驾驶车辆数据项应包括但不限于：车辆标识信息（车辆车架号）、车辆控制模式（自动驾驶状态/人工驾驶状态）、车辆实时位置、车辆运动状态（速度、加速度、行驶方向）、车辆实时信号、车辆故障信息、车内安全员情况（如有）、汽车事件数据（如有）、车辆接收远程控制指令情况（如有）、软件版本信息，数据传输频率不应低于1HzO1.1.3 人工驾驶车辆数据要求人工驾驶车辆数据字段应包括但不限于：定位（经纬度）、定位时间、车辆速度等，采集频率应不小于1Hz,1.1.4 自动驾驶道路测试驾驶模式辨别要求应根据自动驾驶道路测试数据中的自动驾驶模式或人工驾驶模式持续时长进行驾驶模式辨别。若持续时长大于一定阈值（参见附录表F.1）可认为是驾驶模式记录准确的数据；持续时长小于等于阈值的数据则应利用基于有监督分类的机器学习模型，进一步辨别驾驶模式。持续时长阈值的计算方法及驾驶模式具体辨别流程参见附录FL1.1.5 自动驾驶道路测试避险脱离辨别要求应根据自动驾驶脱离时长阈值（参见附录表F.2）进行避险脱离辨别。在脱离时长阈值之内，为自动驾驶系统驾驶模式数据；在自动驾驶模式脱离时长阈值之外，则为自动驾驶系统脱离后的数据。自动驾驶道路测试避险脱离辨别方法可参见附录F.2。1.2 安全风险评估指标7. 2.1单项指标安全风险评估单项指标应包括自动驾驶模式累计测试里程、自动驾驶模式累计测试时长、自动驾驶避险脱离率、通行能力影响率、运行速度差异率。指标计算方法参见附录G.1。8. 2.2路测融合度指标安全风险评估应综合考虑自动驾驶模式累计测试里程、自动驾驶模式累计测试时长、自动驾驶避险脱离率、通行能力影响率、运行速度差异率等指标，计算自动驾驶路测融合度指标。路测融合度计算方法参见附录G.2G.3。9. 3测试道路分级开放7.3.1指标选取要求自动驾驶道路测试风险评估基本指标包括自动驾驶模式累计测试里程、自动驾驶模式累计测试时长、自动驾驶避险脱离率。基本指标为必选项评估指标，用以评估自动驾驶车辆道路测试的基本情况。自动驾驶道路测试风险评估参考指标包括通行能力影响率、运行速度差异率。参考指标为推荐性评估指标，用以评估自动驾驶在对开放道路测试对现有道路交通的影响。7.3.2分类逐级开放标准自动驾驶开放测试道路分类逐级开放参考标准，可参见附录H表HJ。7.4自动驾驶道路漏试交通影响程度以路测融合度为指标反映自动驾驶道路测试的交通影响程度。路测融合度越高，表明自动驾驶车辆融入交通系统的水平越高，自动驾驶道路测试风险越低，对现有道路交通系统的影响程度越小。自动驾驶道路测试的交通影响程度可划分为四类：即不合格、中、良、优，参见附录H表H.2。附录A（资料性）SRAAV评估流程与调研清单A.1评估流程SRAAV评估流程如图A.1所示，分四个阶段进行：数据收集与调研、安全风险评估与安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议与要求。数据收集与调研安全风险评估与安全风险度计算V道路环境等级划分安全风险改善建议与要求路段安全风险度E公里加权通道安全风险度 丰公里加权jr路网安全风险度图A.1自动驾驶道路测试道路安全风险SRAAV评估流程A.2调研清单A.2.1基于SRAAV评估方法，分别针对基本路段、交叉口路段、互通立交路段、地下道路路段等，调查道路等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.LA.2.2道路安全风险及致因分析。根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风险致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响。A.2.3数据调研对象包括以下四个部分：a）道路设施要素调查，包括道路线形、附属设施、视距、车道宽度、信号灯配时、车路协同设备、车路通讯方式与性能、路面情况、交叉口属性、道路接入点等；b）交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等；c）交通参与者要素调查，包括机动车、非机动车、行人流量等；d）天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。A.2.4数据质量：调查从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数据完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查宜保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少一小时：道路设施要素调查宜保证调查涵盖范围为道路两侧且不可中断或遗漏；气候环境要素调查宜保证调查的实时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集必须为三名以上经过相应培训的调查员同时开展，且调查结果取平均值，以保障调查结果的可靠性。«A.lSRAAVW三单序号调研项目1道路设施要素1.1车道数量1.2车道宽度1.3坡度1.4曲率1.5标志标线1.6路侧停车情况1.7道路平整度1.8路面抗滑能力1.9中央隔离带类型1.10路侧危险物1.11距路侧危险物距离L12交叉口类型1.13交叉口安全性1.14交叉口渠化1.15视距1.16速度管理措施1.17行人过街设施1.18道路接入点数量1.19接入点辅道情况1.20非机动车道隔离情况1.21人行道隔离情况1.22学校区域的警示1.23信号灯配时1.24车路协同设备1.25车路通讯方式与性能1.26绿化2气候环境要素2.1良好天气2.2雨天2.3雾天*A.lSRAAV调研清单（续）2.4风力2.5光线（夜晚）2.6人口居住密度3交通要素3.1机动车交通流量3.2机动车通行速度3.3交通组成3.4城市交通运行指数4交通参与者要素4.1非机动车流量4.2机动车流量4.3路侧通行的行人流量4.4横穿马路的行人流量附录B(资料性)自动驾驶道路安全风险评估方法(SRAAV)8.1 评估方法概述SRAAV结合我国道路交通特征和驾驶行为习惯，综合考虑道路道路设施要素、交通要素、交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，综合定量评估各个路段的安全风险度。安全风险度越低，道路安全性就越高，可准予自动驾驶道路测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影响因素调查及路段划分、交通调查、安全风险度计算、道路环境复杂度等级评定划分等。8.2 故类型及影响因素确定SRAAV评估方法中，自动驾驶汽车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型，SRAAv总结了对应的影响因素，如脱离行车道风险影响因素为曲率、坡度、车道宽、路面平整度、标志标线情况、交通流量、车辆通行速度等。8.3 影晌因素调查及路段划分实地调查曲率、坡度、车道数、间隔带类型、路面状况、道路接入点、交叉口情况等主要影响因素，基于主要影响因素划分路段，将主要影响因素不变或相似的连续道路划分为同一个路段，并进行编号。8.4 交通调查车辆通行速度和交通流量是影响测试道路安全风险度的重要因素。对划分好的各个路段进行车辆通行速度和交通流量等调查。8.5 路段安全风险度计算方法各类型事故导致的路段安全风险度计算方法见公式(BJ)0y=X1×X2×X3×X4×Xs×X6×X7(B.1)式中：y各类型事故安全风险度:xr-塞故发生概率X2事故严重程度路段内车辆通行速度影响系数：X4路段交通流量影响系数；X中央分隔带类型影响；Xe天气环境影响系数：X交通组成影响系数。式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因素共同反映，而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通因素调查情况所决定。各因素的影响系数参见附录D。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。路段安全风险度计算方法见公式(B.2)。Ssection=Zy(B.2)式中：Sstion路段安全风险度；y各类型事故安全风险度。8.6 道路通道风险度计算方法道路通道安全风险度计算方法见公式(B.3)o式中：Seou道路通道安全风险度：Sstion路段安全风险度；Sl;路段车公里；y各类型事故安全风险度；11通道中的路段数量。8.7 路网风险度计算方法路网安全风险度计算方法见公式(B.4)oCJtox/R式中：Snetwoik一路网安全风险度；Swtion路段安全风险度；Sl路段车公里；n通道中的路段数量；m路网中的通道数量。8.8 道路环境复杂度等级评定划分将B.5,B.6,B7计算所得道路安全风险度匹配入自动驾驶测试道路环境分级标准(如表B.1所示),得到各路段所对应的道路环境复杂度等级。表B.1自动驾驶测试道路环境分级标准道路安全风险分级风险等级描述安全风险度范围I类低风险(0,3.5)II类一般风险3.5,12.5HI类较高风险(12.5,22.5)IV类高风险(22.5,)附录C（资料性）自动驾驶测试道路环境分级衰参照我国突发事件预警信息制度的规定，结合关键分级因素和附加条件，可将道路环境划分为4个等级，即道路环境I类（低风险）、道路环境II类（一般风险）、道路环境In类（较高风险）、道路环境IV类（高风险）。道路环境分级详见表C.1C4.*c.l自动驾驶道路漏试道路环境分级表T类因素I类，低风险关键分级因素L道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量主干道60及以下0,500次干道50及以下0,4502.安全风险度0,3.53.道路交通指数畅通附加条件1.标志标线清晰2.道路平整度好3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值0,4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所无7.中央分隔带有8.非信号控制交叉口无9.隧道无10.交通组成大车比例不超过10%注1:人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3：道路交通指数是种合理反映各等级道路车辆出行相时拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级。注4:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRl小于2.0m/km定义为路面状况好。注5:交通量以每车道日平均小时车辆数计。«C.2自动驾驶道路泅试道路环境分级表H类因素II类，一般风险关键分级因素.道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量快速路80及以下0,1100主干道60及以下0,850次干道50及以下Of800一级公路80及以下0,1150二级公路50及以下0,9002.安全风险度(3.5,12.5)3.道路交通指数较畅通附加条件1.标志标线清晰2.道路平整度3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值0,4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所允许沿线有1个人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成大车比例不超过20%注1:人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路交通指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计律参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级。注4:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRl小于2.0km定义为路面状况好。注5:交通量以每车道日平均小时车辆数计。注6:“一一”为不作要求。表C3自动驾驶道路测试道路环境分级表-川类因素IH类，较高风险关键分级因素1.道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量快速路80及以下1100,主干道60及以下(850,o)次干道50及以下(800,支路40及以下(730,)高速公路100及以下(1550,)一级公路80及以下(1150,)二级公路50及以下(900,)三级公路40及以下(800,)四级公路30及以下(750,)2.安全风险度(12.5,22.5)3.道路交通指数较畅通或拥挤附加条件L标志标线清晰2.道路平整度3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值0,4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所允许沿线有1个人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成大车比例不超过20%注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路交通指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级。注4：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRI小于2.0m/km定义为路面状况好。注5：交通量以每车道日平均小时车辆数计。注6:“一-”为不作要求。表C4自动驾驶道路测试道路环境分皴衰-IV类因素IV类，高风险关键分级因素L道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量快速路100及以上(1100,)主干道60及以上(850,oj次干道50(800,)支路40(730,)高速公路100及以上(1550,)一级公路100及以上(1150,)二级公路60及以上(900,)三级公路50(800,)四级公路40(750,)乡村道路40及以下(500,)2.安全风险度22.5,3.道路交通指数拥挤或堵塞附加条件1.标志标线2.道路平整度3.道路曲率4.最大纵坡值5.机非隔离情况6.人员密集场所允许沿线有1个及以上人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成注1:人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所。注2:曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率。注3:道路交通指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级。注4:道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRI小于2.0m/km定义为路面状况好。注5:交通量以每车道日平均小时车辆数计。注6:“一一”为不作要求。附录D（资料性）SRAAV评估清D.1路段划分按照主要影响因素（曲率、坡度、车道数、交通流量、交叉口等）的特征划分路段，将主要影响因素不变或相似的连续道路划分为同一个路段。城市道路路段划分的长度通常在15Om250In之间。D.2安全风险度计算自动驾驶汽车事故分类。将事故分为五类：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。按照公式B.5,基于调查结果，计算每一个路段开展每一类事故安全风险度。其中计算事故发生概率和事故严重程度需要评估的要素清单如表D.1所示。表D.1安全风险度评估清单事故类型§5响因素安全风险度影响系数驶离车道事故发生概率车道宽>3.25m1.00>2.75m3.25m1.052.75m1.10曲率>900m0.97>500m900m1.74200&500m3.59200m6.16标志标线充分1.00不足2.40路面平整度2.0m/km1.00>2.0mkmft4.5mkm1.20>4.5m/km1.40坡度4%0.97>4%ft7.5%1.52>7.5%1.79抗滑系数2451.00>35fe<451.40<352.00严重程度路侧物体树60.00其他100.00表D.1安全风险度评估清单（续）事故类型影响因素安全风险度影响系数正面相撞事故（失控）发生概率车道宽>3.25m1.00>2.75mfe3.25m1.052.75m1.10曲率>900m0.97500m,900m1.74>200m500m3.59200m6.16标志标线充分1.00不足2.40路面平整度2.0m/km1.00>2.0mkmfe4.5mkm1.20>4.5m/km1.40坡度4%0.97>4U7.5%1.52>7.5%1.79抗滑系数2451.0235&<451.40<352.00严重程度中间隔离带类型金属、混凝土、绳0.00空间隔离510m39.90空间间隔15m91.20空间间隔1m102.60中间划线110.80表DJ安全风险度评估清单（续）事故类型影响因素安全风险度影响系数正面相撞事故（超车）发生概率车道数单向1车道1.15单向2车道0.02单向3车道及以上0.021+2车道0.532+3车道0.03坡度4%0.97>4%7.5%1.52>7.5%1.79抗滑系数451.00N35&<451.40<352.00严重程度中间隔离带类型金属、混凝土、绳0.00空间隔离510m0.00空间间隔15m0.00空间间隔1m0.00中间划线100.00«0.1安全风险度评估清单（续）事故类型影响因素安全风险度影响系数交叉口事故发生概率交叉口类型合流9.00环形交叉口29.98无信号灯T型交叉口18.41有信号灯有左转相位的T型交叉口9.21有信号灯无左转相位的T型交叉口14.32无信号十字型交叉口26.21有信号有左转相位十字型交叉口12.48有信号无左转相位十字型交叉口20.00交叉口质量高1.00低1.20坡度4%0.97>4%fi7.5%1.52>7.5%1.79抗滑系数好1.00中1.40差2.OO视距无视线阻挡1.00有视线阻挡1.42交通渠化有1.00无1.20减速标志有1.00无1.25严重程度交叉口类型合流20.00环形交叉口30.00无信号灯T型交叉口45.00有信号灯有左转相位的T型交叉口45.00有信号灯无左转相位的T型交叉口45.00无信号十字型交叉口50.00有信号有左转相位十字型交叉口50.00有信号有左转相位十字型交叉1150.00表D.1安全风险度评估清单（续）事故类型影响因素安全风险度影响系数接入口事故发生概率接入口数量商业接入点1+2.00居民区接入点3+1.30居民区接入点1或21.10无1.00辅道有1.00无1.50中间隔离带类型金属、混凝土、绳0.70空间隔离510m0.70空间间隔15m0.70空间间隔1m0.70中间划线1.00严重程度接入口数量商业接入点1+50.00居民区接入点1+50.00无0.OO新型标线对道路安全风险度的影响如表D.2所示。表D.2标线对道路安全风险度的影响标线类型安全风险度影响系数高对比度反光标线0.26全天候陶瓷微晶珠标线0.33普通标线1.00道路中的车辆通行速度、交通流量以及交通组成对道路安全风险度的影响如表D.3D.5所示。表D.3通行速度对道路安全风险度的影响限速km/h安全风险度影响系数400.01500.02600.05700.09800.12900.191000.251200.32赛D.4交通流对道路安全风险度的影响流量vehday安全风险度影响系数10-1000.0110010000.08100050000.155000100000.2810000150000.50>150001.00表D.5交通组成对道路安全风险度的影晌大车比例%安全风险度影响系数O-IO1.0010-201.5820-302.6230402.8940-503.9950-1004.66天气条件对自动驾驶的感知效果影响大。不同天气对道路安全风险度的影响如表D.6所示。表D.6天气对道路安全风险度的影响限速km/h雾天影响系数雨天影响系数夜间影响系数401.381.381.53501.451.421.59601.531.471.65701.581.621.66801.671.661.68901.741.721.721001.812.051.791101.882.371.861201.912.471.97按照附录B.5,计算得各路段、各通道以及路网的安全风险度。D.3道路环境复杂度等级划分将计算所得的路段安全风险度匹配入附录B.8的SRAAV安全风险等级划分标准，得到对应的道路环境复杂度等级。附录E（资料性）自动驾驶道路测试警示标志E.1标志的颜色为黄底、黑边、黑图形、黑文字、黑衬边。E.2标志的形状为矩形。E.3标志上的汉字使用规范汉字，要求见GB5768.2。E.4标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。E.5标志的外框尺寸，见表E.1。标志外观样式见图E.1。E.6标志设置在进入测试路段的路口前适当位置。E.7标志安装宜使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角度。表E.1标志外框尺寸设计车速km/h长cm宽cm黑边框宽度cm