计算机控制技术习题课第三章.ppt

3-9解:(1)(a)由一个比例环节和两个惯性环节组成比例环节：20lgk=40,则k=100第一个惯性环节：T1=1/1第二个惯性环节：T2=1/2所以(a)的传递函数表达式,(b)由和一个比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节、一个惯性环节组成一阶微分环节：T1=1/1一阶惯性环节：T2=1/2比例环节：把=c代入对数幅频特性的方程,根据波德图的简略画法 得所以(b)的传递函数表达式,比例环节,一阶微分,两个积分,惯性,(c)由一个比例环节、一个纯微分环节、两个惯性环节组成比例环节：20lg1+20lgk=0,得k=1/1第一个惯性环节：T1=1/2第二个惯性环节：T2=1/3所以(c)的传递函数表达式,(a),(b),1、2积分环节3一阶微分环节4惯性环节,(c),1纯微分2、3一阶惯性,（1）系统由一个比例环节、两个惯性环节共3个环节组成，有两个转折频率，分别是1=1/2=0.5,2=1/8=0.125对数幅频特性为L()=L1()+L2()+L3()=20lg2-20lg-20lg对数相频特性为()=1()+2()+3()=0-arctan2-arctan8,3-10 解：,(1),L()=L1()+L2()+L3()+L4()=对数相频特性为()=1()+2()+3()+4()=0-90-arctan-arctan,（2）,系统由一个比例环节、一个积分和两个惯性环节共4个环节组成，有两个转折频率，分别是1=1/(1/5)=5,2=1/(1/15)=15，对数幅频特性为,(2),（3）系统由一个比例环节、一个一阶微分、两个积分和两个惯性环节共6个环节组成，有三个转折频率，分别是1=1/(1/5)=5,2=1/(1/15)=15，3=1,对数幅频特性为L()=L1()+L2()+L3()+L4()+L5()+L6()=对数相频特性为()=1()+2()+3()+4()+5()+6()=0-90-90+arctan-arctan-arctan,(3),3-11(1)系统由比例、积分、两个惯性环节共4个环节组成有两个转折频率，分别是1=1,2=5，幅频特性为L()=L1()+L2()+L3()+L4()=,令L()=0，近似解求法：c位于1与2之间由 20lg2-20lg-20lg=0，求得c=1.414精确解求法：c=1.23相角裕度(c)=180+(c)(c)=0-90-arctanc arctan(c/5)=-90-arctan1.23-arctan(1.23/5)=-90-50.89-13.82=-154.71(c)=25.29,(2)系统为1型系统在单位斜坡函数输入时，单位反馈的稳态误差kv=k=10/5=2ess=1/kv=1/2=0.5,(3)令L()=0，则由 求得c=1.88,或c=2(c)=180-90-arctanc arctan(c/5)=7.4 所以闭环后能稳定,