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    机械手手腕(毕业设计)答辩.ppt

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    机械手手腕(毕业设计)答辩.ppt

    姓 名:景军专 业:机械一体化指导老师:章黎丽设计时间:,传输系统机械手手腕设计,目 录,1、概论,2、机械手手腕的分类,3、一些典型的结构,机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度,分别称为手腕的回转R、手腕的俯仰P和手腕的摆动Y。,1、机械手手腕概论,手腕的摆动,手腕的俯仰,手腕的回转,机械手手腕的分类,手腕按自由度数目来分,可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。,手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。,液压直接驱动BBR手腕,设计紧凑巧妙。M1、M2、M3是液压马达,直接驱动手腕的偏转、俯仰和翻转三个自由度轴。,手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。,这种远距离传动的好处是可以把尺寸、重量都较大的驱动源放在远离手腕处,有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量,而且改善了机器人的整体结构的平衡性。,常见的典型结构,在密封的缸体内,隔板与活动叶片之间围成两个油腔,相当油缸中的无杆腔和有杆腔。液压力作用在活动叶片的端面上,对传动轴中心产生力矩使被驱动轴转动。,摆动液压缸,常见的典型结构,将夹紧汽缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起,当摆动液压缸中不同的油腔中进油时,即可实现手腕不同方向的摆动。,单自由度回转运动手腕,结论 机械手可以代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业,实现一些人工不可能完成的工作,降低了劳动强度,改善了劳动环境,提高了生产效率,已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。因此,对机械手手腕的研究具有深刻而重要的意义!,结束语 本次设计主要对机械手手腕进行设计,在设计过程中,难免存在一些问题,希望老师们提出宝贵的意见,给予指导,谢谢!,Thank you!,

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