机械制造自动化机构及其应用.ppt

自动导向小车,于洋,定义：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移栽功能的搬运车辆。组成：自动导向小车、地面制导与管理系统。其中地面制导与管理系统包括：制导/定位系统；交通管理系统；调度/操作设备；通信设备；辅助设备。,自动导向小车系统的构成,导向方式：有地链牵引导向、电磁感应导向、惯性导向、红外线导向、激光导向、光学导向及示教型导向,自动导向小车系统的构成,传统的自动导向小车供电方式一般为蓄电池供电，主要类型有：铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池和锂电池。缺陷：对环境的污染、电池容量的限制、电池组重量的限制。,自动导向小车供电技术,新型供电技术：非接触供电技术。非接触供电在输电电路与用电设备之间进行电能传输时没有物理接触，甚至还具有相对运动。非接触供电的基本原理是电磁感应原理，其模型与传统的变压器类似，如图所示。,自动导向小车供电技术,自动导向小车供电技术,自动导向小车供电技术,优点：1、使用过程中无污染，避免了使用蓄电池带来的环境压力；2、在建设初期一次性投入，在使用过程中不需要对其进行维护，同时也不涉及电池回收问题，降低了成本；3、能源利用效率有所提高；4、不受环境影响，可以用在潮湿、严寒等恶略环境下。,自动导向小车制导技术,电磁制导：电磁制导的原理是电磁感应。制导电缆按小车的运行路径埋在地下几厘米，接通310kHz的电流后，制导电缆产生电磁场，自动小车的耦合线圈产生感应电流。激光制导：激光制导是沿着自动制导小车的运行路线用激光束对小车进行扫描，小车上的激光检测仪检测到激光信号后将其转变为制导信号，控制自动导向小车的运行。光反射制导：在自动导向小车的运行了路线上，黏贴反光能力很强的铝带，自动导向小车投射光光源发出的光受到反光带的反射，被感光器接受，经过偏差检测处理，用转换的信号控制小车的运行标记跟踪制导：标记跟踪制导的一般原理是在自动导向小车的运行路线上黏贴导向标记，在自动导向小车上装有摄像机，摄像机通过识别这些标记来判定行进方向，控制小车的运行。,自动导向小车控制,硬件：1.控制器的主要工作是完成自动控制小车运行指令的接受与执行，运行方向和运动速度的控制，向上位机反馈自动导向小车运行的状态信息，实现避障等功能。2.控制芯片接收转角测量装置的角度信息、避障测控模块的障碍物信息、手动测控模块的输入、从通信装置接受转角控制信息以及驱动电机状态信息，然后向步进电机驱动发送转角驱动信号，向支流点击发送驱动信号。,自动导向小车控制,软件：小车控制软件进行了模块化处理。主函数包括行走路线的确认，路线参数设置等；主程序的执行由系统复位后的键盘扫描开始，此时自动导向小车处于停车待机状态。当按下按键后，程序将会为这条路线的特征参数赋值，之后开始寻迹前进。,