智能控制第3章人工神经元网络控制论-网络模型.ppt
第3章人工神经元网络控制论 网络模型,智能控制基础,3.1 引言,3.2 前向神经网络模型,3.6 神经网络控制基础,3.7 非线性动态系统的神经网络辨识,3.8 神经网络控制的学习机制,3.9 神经网络控制器的设计,3.3 动态神经网络模型,3.10 单一神经元控制法,目录,3.1 引言,人工神经网络就是模拟人脑细胞的分布式工作特点和自组织功能，且能实现并行处理、自学习和非线性映射等能力的一种系统模型。,发展历史,1943年，心理学家McCmloch和数学家Pitts合作提出形式神经元数学模型(MP)，揭开了神经科学理论的新时代。1944年Hebb提出了改变神经元连接强度的Hebb规则。1957年Rosenblatt首次引进了感知器概念（Perceptron)。1976年，Grossberg提出了自适应共振理论。1982年，美国加州工学院物理学家Hopfield提出了HNN模型，他引入了“计算能量函数”的概念，给出了网络的稳定性判据。1986年，Rumelhart等PDP研究小组提出了多层前向传播网络的BP学习算法。,主要内容,3.1 引言,3.1.1 神经元模型,3.1.2 神经网络的模型分类,3.1.3 神经网络的学习算法,3.1.4 神经网络的泛化能力,3.1.1 神经元模型,神经元模型是生物神经元的抽象和模拟。可看作多输入/单输出的非线性器件。,ui 神经元的内部状态，i 阀值，xi 输入信号，j=1,2,n;wij 表示从单元uj 到单元ui 的连接权值;si外部输入信号,数学模型,通常直接假设yi=f(Neti)f为激励函数，有4种类型。,激励函数类型1,阈值型,激励函数类型2,分段线性型,激励函数类型3,Sigmoid 函数型,激励函数类型4,Tan函数型,3.1 引言,3.1.1 神经元模型,3.1.2 神经网络的模型分类,3.1.3 神经网络的学习算法,3.1.4 神经网络的泛化能力,3.1.2 神经网络的模型分类,1,2,3,4,网络结构图,3.1 引言,3.1.1 神经元模型,3.1.2 神经网络的模型分类,3.1.3 神经网络的学习算法,3.1.4 神经网络的泛化能力,3.1.3 神经网络的学习算法,a,b,学习规则,相关学习,仅仅根据连接间的激活水平改变权系数。它常用于自联想网络。最常见的学习算法是Hebb规则。表示学习步长,纠错学习,有导师学习方法，依赖关于输出节点的外部反馈改变权系数。它常用于感知器网络、多层前向传播网络和Boltzmann机网络。其学习的方法是梯度下降法。最常见的学习算法有规则、模拟退火学习规则。,无导师学习,学习表现为自适应实现输入空间的检测规则。它常用于ART、Kohonen自组织网络。在这类学习规则中,关键不在于实际节点的输出怎样与外部的期望输出相一致，而在于调整参数以反映观察事件的分布。例如Winner-Take-All 学习规则。,3.1 引言,3.1.1 神经元模型,3.1.2 神经网络的模型分类,3.1.3 神经网络的学习算法,3.1.4 神经网络的泛化能力,3.1.4 神经网络的泛化能力,当输入矢量与样本输入矢量存在差异时，其神经网络的输出同样能够准确地呈现出应有的输出。这种能力就称为神经网络的泛化能力。在有导师指导下的学习中，泛化能力可以定义为训练误差和测试误差之差。与输入矢量的个数、网络的节点数和权值与训练样本集数目之间存在密切的关系。,3.1 引言,3.2 前向神经网络模型,3.6 神经网络控制基础,3.7 非线性动态系统的神经网络辨识,3.8 神经网络控制的学习机制,3.9 神经网络控制器的设计,3.3 动态神经网络模型,3.10 单一神经元控制法,目录,3.2 前向神经网络模型,3.2.1 网络结构,3.2.2 多层传播网络的BP学习算法,3.2.3 快速的BP改进算法,3.2.1 网络结构,1,2,3,单一神经元,w0 为阈值，wj 决定第j个输入的突触权系数。,单层神经网络结构,x0=1,多层神经网络结构,以单隐含层网络为例：,Oj为隐含层的激励,3.2 前向神经网络模型,3.2.1 网络结构,3.2.2 多层传播网络的BP学习算法,3.2.3 快速的BP改进算法,3.2.2 多层传播网络的BP学习算法,基本思想单层网络的学习算法多层前向网络学习算法,1.有导师学习的基本思想,性能指标为（）是一个正定的、可微的凸函数，常取,2.单层网络的学习算法,激励函数为线性函数时，可通过最小二乘法来 学习。激励函数为非线性函数时，可采用Delta规则，即梯度法，有,是学习因子,3.多层前向网络学习算法,针对多层前向网络有导师学习,网络模型,第r1个隐含层：输出层,采用梯度法：其中：定义广义误差：可得：,BP学习算法,反向误差传播,输出层时，有：隐含层时，有：,例3-1,假设对于期望的输入。网络权系数的初始值见图。试用BP算法训练此网络（本例中只给出一步迭代学习过程）。这里，取神经元激励函数：学习步长为,图315,当前输出,计算广义误差,连接权系数更新,学习流程,(1)初始化,设置学习因子0。较大时，收敛快，但易振荡。较小时，反之。最大容许误差Emax。用于判断学习是否结束。随机赋网络初始权值。一般选择比较小的随机数。,(2)学习方式,收敛性,(3)学习速率,激励函数，如用Sigmoid函数，应增大斜率，减少饱和的情况。调节学习因子增加Momentum项,例3-2:非线性函数逼近,目标函数：,学习设置,采用传统的BP学习算法激励函数都为Sigmoid函数。初始权系数阵由（0，1）之间的随机数组成。学习步长=0.09。学习样本取20点，即：校验样本取30点，即：,两种MLP模型的学习效果,3.2 前向神经网络模型,3.2.1 网络结构,3.2.2 多层传播网络的BP学习算法,3.2.3 快速的BP改进算法,1.快速BP算法,Fahlman在1988年首先提出当问题满足以下条件时：误差表面呈抛物面、极值点附近凹面向上；某一权系数的梯度变化与其它权系数变化无关。可采取如下的更新公式,2.共轭梯度学习算法,共轭梯度算法是一种经典优化方法共轭梯度学习算法特点：使用二阶导数信息，但不计算Hessian矩阵,目标函数的二阶近似,目标函数：Taylor展开：其中：,最佳权系数求取,函数取极小值时，最佳权系数可求解获得。由最优化理论可知，解决H逆矩阵的计算问题方法之一是利用共轭梯度来间接地构成H的逆矩阵值。,共轭方向,如果 diHdjT=0 对于所有的 ij,i,j,=1,2,.,n。则称d1，d2，.，dn是H共轭的。可见d1，d2，.，dn是线性无关的，因此可作为一组基。,最优矩阵的间接求解,记W*是极值点的权系数矢量，则有：令 Wk=Wk-1+kdk，则n次迭代后可得W*。,共轭梯度学习算法,注意到则,共轭矢量的递推求取,定义第一个矢量d1为初始点的负梯度矢量，即 d1=-g1。根据gTk+1dk=0（线性无关），可得dk+1=-gk+1+kdk k=gk+1HdkT/(dkHdkT)注意到(gk+1-gk)T=H(Wk+1-Wk)T=kHdkT 所以 k=gk+1(gk+1-gk)T/dk(gk+1-gk)T k 可通过一维步长最优搜索得到,3.1 引言,3.2 前向神经网络模型,3.6 神经网络控制基础,3.7 非线性动态系统的神经网络辨识,3.8 神经网络控制的学习机制,3.9 神经网络控制器的设计,3.3 动态神经网络模型,3.10 单一神经元控制法,目录,3.3 动态神经网络模型,动态神经网络,带时滞的多层感知器网络,Hopfield网络,回归神经网络,3.3.1 带时滞的多层感知器网络,有两种实现：无输出反馈 有输出反馈,带时滞的多层感知器网络1,图3-20 时滞神经网络结构,带时滞的多层感知器网络2,图3-21 带反馈时滞神经网络结构,3.3.2 Hopfield神经网络,具有相互连接的反馈型神经网络模型 将其定义的“能量函数”概念引入到神经网络研究中，给出了网络的稳定性判据。用模拟电子线路实现了所提出的模型，并成功地用神经网络方法实现了4位A/D转换。,类型,1,2,1.二值型的Hopfield网络,全连接单层网络神经元模型,yi取值通常为0和1或-1和1,例3-4：状态转移关系,假设一个3节点的离散Hopfield神经网络，已知网络权值与阈值如图3-23(a)所示。采取随机异步更新策略，求计算状态转移关系。,状态转移图,动力学特征：能量井,能量函数能量井：能量极小状态（与网络的稳定状态一一对应）用途：联想记忆、优化,能量井设计,能量井的分布是由连接权值决定的。一是根据求解问题的要求直接计算出所需要的连接权值。这种方法为静态产生方法，一旦权值确定下来就不再改变；二是通过提供一种学习机制来训练网络，使其能够自动调整连接权值，产生期望的能量井。这种方法为动态产生方法。,（1）权值的静态设计方法：例3-6,如下图3节点DHNN模型为例要求设计的能量井为状态y1y2y3=010和111。权值和阈值可在-1,1区间取值，确定网络权值和阈值。,解,对于状态A，当系统处于稳态时，有 W12+10 W23+30 W12+W23+20 W23+W13+30,特解,W12=0.5,W13=0.4,W23=0.1,1=-0.7,2=0.2,3=-0.4.W12=-0.5,W13=0.5,W23=0.4,1=0.1,2=0.2,3=-0.7.出现了假能量井100,（2）基于学习规则的设计方法,Hebb学习规则（主要方法）学习规则,Hebb学习规则,原则为：若i与j两个神经元同时处于兴奋状态，则它们之间的连接应加强，即：.,外积规则,对于一给定的需记忆的样本向量t1,t2,.,tN,如果初始权值为0，tk的状态值为+1或-1，则其连接权系数的学习可以利用“外积规则”，即：标量形式：活跃值为1或0时：,2.网络的稳定性,定理3-2：令S=（W，）代表神经网络，W为一对称矩阵。则有：如果S工作在串行模式，W的对角元素非负（包括对角元为0的情况），则网络总是收敛于稳定状态。（即在状态空间没有极限环存在）；如果S工作在并行模式时，网络总是收敛于稳定状态或Hamming距离小于2的极限环。,证明,定义能量函数为：将E(k)在Y(k)展开Talyor级数，有：其中，,不失一般性，假设阈值函数f()为符号函数sgn()。则 其中：,显然 在串行工作方式下，,例3-7：,假设神经元的阈值矢量=0，网络输出只取两值0，1。要求Hopfield网络记忆如下稳定状态，t1=(1 0 1 0)T。设采取并行更新，并对以下三种初始状态下的网络行为作出评价。y1（0）=(1 0 0 1)T，y2（0）=(1 0 0 0)T，y3（0）=(0 0 0 1)T。,步骤1：权值设计,根据得,步骤2：稳定性分析,对于y1(0)有：1,0,0,1T 0,0,0,0T 0,0,0,0T,因此 y1=0,0,0,0T,是一个稳定态。对于y2(0)有：1,0,0,0T 0,0,1,0T 1,0,0,0T,所以初始状态2不属于此Hopfield网络记忆范围。无法实现联想。对于y3(0)有：0,0,0,1T 0,1,0,0T 0,0,0,1T,也不属于此Hopfield区的记忆范围。,3.应用：联想记忆功能,必须具备两个基本条件：能够收敛于稳定状态，利用此稳态来记忆样本信息；具有回忆能力，能够从某一局部输入信息回忆起与其相关的其它记忆，或者由某一残缺的信息回忆起比较完整的记忆。,举例：数字识别,X=x1,x2,.,xNT、X-1,1N，N=1012=120,存在的问题,假能量井现象并非任何一组样本经训练都可构成一组稳定的状态。给定一个偏离样本的初始状态，最终不一定收敛到与其Hamming距离最近的标准样本状态。各样本之间的Hamming距离分布对联想记忆功能的正确实现有重要影响。若样本之间相互正交(dH=N/2)效果最好。反之，若样本特征相近则易出现错误识别。样本数M越小，联想记忆功能出现的错误的可能性越小。仿真研究表明，取M=0.15N时，联想的正确率较高。,4.连续型的Hopfield网络,与二值型的Hopfield网络模型具有相同的拓扑结构 神经元的状态oj满足：N为网络中神经元的个数；oj 为神经元j的状态；cj 为常数且大于0；Rj 为正数；xj 为外部输入；yi 为神经元i的输出，满足 yi=f(oi)。,稳定性,引入一个能量函数E：定理3-3：若f-1 为单调递增且连续，,则沿系统轨道有：且当且仅当 时，,证明,因为且当 时，,5.优化问题的应用：TSP问题,旅行商最优路径问题(Travelling Salesman Problem,简称TSP),能量函数,设计如下能量函数：式中 A、B、C、D均为正常数。第一项表示当且仅当每一城市行只包含一个“1”时取极小值0；第二项表示当且仅当每一旅行位置只包含一个“1”时取极小值0；第三项表示当且仅当置换矩阵中“1”之和为n时取极小值0；第四项表示路径长度信息，它随着路径长度的减小而减小。,化作标准型,f呈硬限幅特性，则有其中,网络模型,算例,A=B=D=500，C=200，RakCak=1,O0=0.02微分方程的初值选为：Oak=O00+Oak 其中：O00为常数项，满足在t=0时，以利于收敛；Oak是扰动项，其取值范围为：-0.1O0Oak0.1O0,优化结果,3.3.3 回归（Recurrent）神经网络,与Hopfield神经网络非常相似。保留了部分前向传播网络的特性又具备部分Hopfield网络的动态联想记忆能力。Pineda在1987年首先将传统的BP学习算法引入到回归神经网络中来，并提出回归反向传播算法。,离散型回归神经网络(DTRNN),神经元模型：其中：,N是神经网络的输出节点数，M是输入矢量X的维数,网络结构,学习方法1,展成多层前向网络,学习方法2,迭代学习算法 梯度下降法实现,流程,权系数矩阵W初始化,置k=1;取下一组训练样本集，置 所有状态为零，所有 迭代：,
