控制系统数字仿真的实现.ppt

1,5.1 控制系统的结构及拓扑描述,控制系统基本连接方式,控制系统数字仿真的实现,第5章,2,控制系统典型环节,控制系统数字仿真的实现,第5章,3,控制系统的连接矩阵,=,+,1,1,1,1,1,-1,1,控制系统数字仿真的实现,第5章,4,5.2 面向微分（状态）方程的数字仿真,采用龙格-库塔法求解,控制系统数字仿真的实现,第5章,5,控制系统数字仿真的实现,第5章,6,根据仿真模型和各环节的连接关系构造系统的仿真模型,5.3 面向结构图的数字仿真,控制系统数字仿真的实现,第5章,7,控制系统数字仿真的实现,第5章,8,将联接矩阵的表达式代入环节：,控制系统数字仿真的实现,第5章,9,存在消除,环节不能为纯比例或纯微分环节,直接与外加输入相连的环节,控制系统数字仿真的实现,第5章,10,各环节参数输入,A=diag(P(:,1),联接矩阵输入,控制系统数字仿真的实现,第5章,11,5.4 环节离散化与非线性系统的数字仿真,连续系统状态方程离散化,令采样时刻kT,(k+1)T,控制系统数字仿真的实现,第5章,12,零阶保持器,一阶保持器,控制系统数字仿真的实现,第5章,13,典型环节离散化 关键：将典型环节化成状态方程,再按状态方程离散化,控制系统数字仿真的实现,第5章,14,5.5 计算机控制系统的数字仿真,控制系统数字仿真的实现,第5章,15,差分方程递推求解,化为差分方程：,控制系统数字仿真的实现,第5章,